協(xié)作機(jī)械臂的每個(gè)關(guān)機(jī)之間都要有機(jī)械限位嘛？（限制關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)范圍）

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協(xié)作機(jī)械臂（關(guān)節(jié)端帶絕對(duì)值編碼器的協(xié)作機(jī)械臂）的每個(gè)關(guān)節(jié)之間都要有機(jī)械限位（防止關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)角過大）嘛？市面上常見的成熟的協(xié)作機(jī)械臂關(guān)節(jié)之間有沒有機(jī)械限位？像kuka的iiwa等……
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說得  你們會(huì)寫底層代碼一樣  

遠(yuǎn)祥

最好是都增加否則后續(xù)機(jī)構(gòu)頂不住，反正機(jī)械硬碰撞！

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目前，協(xié)作機(jī)械臂 都沒有 機(jī)械限位，機(jī)械限位 影響重量，美觀等，主流都是通過軟件限位實(shí)現(xiàn)的。而且只身有碰撞檢測(cè)，也能起到自保護(hù)作用

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重要受力大的范圍應(yīng)該有限位的，其他么應(yīng)該是軟限位居多