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本帖最后由 chenhan91 于 2021-3-22 20:03 編輯 * ?" B. G9 M5 }. {9 W
# b% T* ?3 ]0 _3 J0 y本人寫作水平非常差。看不懂。。那就看圖把。& R( {+ Q1 X; _2 M' Z, T8 {: F
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從噴火槍主業(yè)創(chuàng)業(yè)機(jī)器人的副業(yè)也有2年了。之間也一直在改結(jié)構(gòu)，改設(shè)計(jì)。之前設(shè)計(jì)的scara涼涼了，減速比不夠，電機(jī)力矩也不夠大，而且生產(chǎn)麻煩。現(xiàn)在落灰了。花了精了和錢。導(dǎo)致沒(méi)有辦法有一臺(tái)像scara那樣安裝方便， 4個(gè)螺絲安裝在臺(tái)面上的機(jī)器人。' l0 @( p( w# l! `% @! @
7 ~4 z" }7 \: @中途試了好多結(jié)構(gòu)，做了超大的鐵架子單臂撐起并聯(lián)機(jī)器人。最終都是失敗的。架子擔(dān)太高，重心太高，導(dǎo)致并聯(lián)走起來(lái)停下會(huì)振一會(huì)。本來(lái)并聯(lián)機(jī)器人就是為了快，結(jié)果這結(jié)構(gòu)反而跑不了高速。
- L1 @; M: x+ [, p還試過(guò)更粗壯的鋼板焊起來(lái)的，一個(gè)人都抬不動(dòng)的那種，結(jié)果還是不行，這么重了，還是抖。0 Y$ p4 x) s0 w/ L
$ I) C6 w! t2 ^' I) Q& ]想到能改進(jìn)的方法就是，能矮則矮，重心越低越好。: N% w' H f8 J) U+ ?
從動(dòng)桿變短，主動(dòng)臂拐彎角度加大，放棄球關(guān)節(jié)，改為胡克鉸。
/ a% b. ^. o4 R. f9 G/ E+ E減速器L型塊安裝改為減速器一體安裝。然后就產(chǎn)生了不會(huì)抖的支架長(zhǎng)度了。$ D6 m! X1 |- g* N0 x- w" ^
就這樣長(zhǎng)度縮短三分之一就可以把共振去掉了。，delta并聯(lián)機(jī)器人終于可以像scara一樣桌面安裝了。3 n& I& D. [8 A
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保留了原有的速度， 不，更快了，因?yàn)楹算q的加持， 在外圓部位不會(huì)脫了，更高的加速度也能吃得消，而且不會(huì)磨損。就是成本太高了。用五軸機(jī)做。
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9 J3 z3 X8 B" _; q但是還是不滿足，因?yàn)榘惭b完，還有個(gè)電柜。要考慮怎么裝。
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9 {2 n) @0 _% p干脆把所有的東西都擠在支架上好了。
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于是，設(shè)計(jì)又要更新了( D% Z4 d9 A/ O& [) ?
9 b8 n, o I: ]) r' p6 j這個(gè)版本的設(shè)計(jì)可能會(huì)維持個(gè)一段時(shí)間吧。是時(shí)候該推廣推廣了。
; |9 i* d1 q. a既然桌面安裝， 就用上最近很火的柔性振動(dòng)盤吧。現(xiàn)在價(jià)格很貴？
* G& T/ S, w f, C, l8 M論壇上不是有人發(fā)了音圈電機(jī)的結(jié)構(gòu)嗎？那就做一個(gè)吧。1 b4 M$ Q4 R5 O3 U9 n0 Q, b e3 T
/ P3 [* i' B6 }: C2 \! ~, B& g現(xiàn)在測(cè)試了基本抓取最快0.5秒可以抓一個(gè) ，如果保守點(diǎn)，0.7秒可以抓取放置一個(gè)產(chǎn)品，綜合上振動(dòng)盤需要偶爾振一下，1秒一個(gè)穩(wěn)穩(wěn)的了。+ e9 U) g0 x; V$ O
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論壇里有人需要柔性上料或者有傳統(tǒng)振動(dòng)盤難抓難上的料，都發(fā)給我試下吧。說(shuō)不定有驚喜。
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[6 y6 r/ Q, S5 g$ o視頻發(fā)不了，想看測(cè)試的視頻的話，只有某音了 搜索 日康并聯(lián)機(jī)器人6 R, N9 O. B- r5 A8 e
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) H; ?7 P. f3 Y. u$ f; T, F8 F& `最后再來(lái)個(gè)廣告2 R8 ~* R9 D# v) r* D$ ^6 H) {
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噴火槍哪家好，日康噴火槍, F4 |/ e, Q$ _
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發(fā)表于 2021-3-22 20:03:03
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