關于設備側滑的問題

yien

hgp6667 發表于 2020-9-21 22:35
1 Q- N, o7 }" ]; x" V, [不好意思，漏了加減速，加速時間是10s，加速度是0.838rad/s，減速也是一樣的，還需要什么條件才能計算？

旋轉部分的慣量，旋轉質心偏置量，旋轉速度、旋轉加速度、旋轉部分固定方式、拖車固定方式等等。
7 c9 i9 f- ]' I) g
+ v( g' ~' p9 d, q8 {我不清楚你的方案時怎樣，但我認為要評估你的問題，至少上面說的基礎條件是要先確定下來的。
, \1 d) o$ P, m2 K  M/ U
另外“側滑”這個詞含義很模糊，“側”是相對哪個位置是側，“滑”是什么東西滑？是旋轉機構相對拖車的位置滑動，還是拖車相對地面滑動？出現問題的狀況不描述清楚，別人不清楚你的問題，就沒法給出你想要的建議。

0 {& U1 |+ A# O  j$ z你的問題描述中提到“滑”這個字，那么我的理解就是旋轉機構旋轉過程（包括加速過程）中，產生的離心力超過了設備中某個位置的摩擦力。從這個方向考慮。你可以先計算出設備旋轉加速過程中的離心力，再計算產生相對滑動位置的靜摩擦力、動摩擦力（因為你提到拖車，我默認你的機構是要移動的，具體用哪個數值要以你的實際情況為準），然后檢核這兩個力，務必保證摩擦力大于離心力。

* Z2 H. @9 y3 p* i% @: q3 W以上是一種比較簡略的校核方式，實際情況會更復雜，我 不了解情況，只能給出這個簡單的建議了。
* M* `2 I# w+ Q* x: K3 `% b. U9 D

hgp6667

yien 發表于 2020-9-22 09:07
旋轉部分的慣量，旋轉質心偏置量，旋轉速度、旋轉加速度、旋轉部分固定方式、拖車固定方式等等。
- `* ~0 X4 {0 x
我不 ...

大俠，這是設備的情況，如果兩側對稱，離心力對拖車底面的作用是不是0，這種設備運行，拖車底部會有側移嗎？

yien

hgp6667 發表于 2020-9-22 09:53
' u) R* K/ G! k$ A( d大俠，這是設備的情況，如果兩側對稱，離心力對拖車底面的作用是不是0，這種設備運行，拖車底部會有側移 ...

理論上，只有第一旋轉副旋轉時，拖車不會移動。但是制造時不可能完全對稱，重心也不可能跟旋轉重心投影重合，肯定是有誤差的，有誤差就有偏心量，那就有離心力了。

你觀察一下，第二旋轉副不動，第一旋轉副旋轉，觀察拖車滑動的時機跟方向。看是否符合這幾點：
2 B  G- E) k3 c  N4 _1、加速過程滑動快，勻速過程滑動慢。
2、旋轉一圈，拖車來回移動一次。
6 H* G2 n5 `0 a如果是這樣的話，那么就能肯定是第一旋轉副的離心力導致拖車滑動了。解決辦法：
1、輪子加剎車；
2、追加額外的支撐結構。
2 W- l. v# r7 E$ j! [( G這兩點都是增加拖車與地面的摩擦力。
( n4 a) g/ x* f& L( y; y8 y
: {) z0 J, x" `( C: y5 J另外，
2 a' ~  q9 i. F6 J% `* t; k第一旋轉副固定，第二旋轉副旋轉，觀察拖車情況。
第一、第二旋轉副同時旋轉，分為同向、異向四種情況，觀察拖車情況。
) j' j! P0 A1 s/ V- |; ]* k( l; A這些步驟是依據變量分離原則，找出拖車滑動的真正原因，只有找到原因，才能真正解決問題。

hgp6667

yien 發表于 2020-9-22 10:09
理論上，只有第一旋轉副旋轉時，拖車不會移動。但是制造時不可能完全對稱，重心也不可能跟旋轉重心投影重 ...

所以從理論上分析，第二旋轉副只要時對稱的話，對與拖車滑移是不影響的吧
& n( O  l1 T  \8 g6 ~

yien

hgp6667 發表于 2020-9-22 10:30
所以從理論上分析，第二旋轉副只要時對稱的話，對與拖車滑移是不影響的吧

3 N0 a5 k1 @, M/ [有影響的。第二旋轉副旋轉時，系統會產生內力，如果與摩擦力無法平衡，那整個系統處于不平衡狀態，必然會發生滑動。
& x8 n) B( S" u0 m
* [$ \, ~' b- h6 u% z: V

xinshiji666

第一眼看起來還以為是挖掘機，可為什么有雙臂？新式武器？

hgp6667

yien 發表于 2020-9-22 10:34
有影響的。第二旋轉副旋轉時，系統會產生內力，如果與摩擦力無法平衡，那整個系統處于不平衡狀態，必然會 ...

3 B) k5 H, W; |4 _( B第二個旋轉副不是繞水平軸旋轉嗎，對稱的話，旋轉也有內力嗎，要怎么計算這個內力？

yien

hgp6667 發表于 2020-9-22 11:04
第二個旋轉副不是繞水平軸旋轉嗎，對稱的話，旋轉也有內力嗎，要怎么計算這個內力？

有的，有運動必然要有力的輸出，那必然就會有反作用力，這個反作用力需要與摩擦力平衡，整個系統才不會滑動。
# D: N5 K6 R  }摩擦力如果不夠，那肯定就會滑動了。

曉昀

hgp6667 發表于 2020-9-22 07:35
/ J$ Y6 Y8 e) A. f' r  H怎么算，有沒有實例可以講一下，大俠

3 s: D. s9 |" u; X0 @力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到幾個外力？
7 z( g8 s, B. b, c! ^' y8 X7 f

hgp6667

曉昀 發表于 2020-9-22 12:25
力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到幾個外力？

. h; R; b) A1 h& T' X! {7 k外力只有重力，還有旋轉運動的離心力