關(guān)于設(shè)備側(cè)滑的問題

yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-21 22:35
% A& q# g& P* T; t& E+ P不好意思，漏了加減速，加速時(shí)間是10s，加速度是0.838rad/s，減速也是一樣的，還需要什么條件才能計(jì)算？

旋轉(zhuǎn)部分的慣量，旋轉(zhuǎn)質(zhì)心偏置量，旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)加速度、旋轉(zhuǎn)部分固定方式、拖車固定方式等等。
; B$ p. I  a/ z' Q- h, J5 A6 a
" P; \3 I1 a6 K2 k3 A, Q0 X/ S0 E我不清楚你的方案時(shí)怎樣，但我認(rèn)為要評估你的問題，至少上面說的基礎(chǔ)條件是要先確定下來的。
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5 l& J* Q* ?) p2 d! E- B( _, a, \. u另外“側(cè)滑”這個詞含義很模糊，“側(cè)”是相對哪個位置是側(cè)，“滑”是什么東西滑？是旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相對拖車的位置滑動，還是拖車相對地面滑動？出現(xiàn)問題的狀況不描述清楚，別人不清楚你的問題，就沒法給出你想要的建議。

你的問題描述中提到“滑”這個字，那么我的理解就是旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)過程（包括加速過程）中，產(chǎn)生的離心力超過了設(shè)備中某個位置的摩擦力。從這個方向考慮。你可以先計(jì)算出設(shè)備旋轉(zhuǎn)加速過程中的離心力，再計(jì)算產(chǎn)生相對滑動位置的靜摩擦力、動摩擦力（因?yàn)槟闾岬酵宪?，我默認(rèn)你的機(jī)構(gòu)是要移動的，具體用哪個數(shù)值要以你的實(shí)際情況為準(zhǔn)），然后檢核這兩個力，務(wù)必保證摩擦力大于離心力。
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以上是一種比較簡略的校核方式，實(shí)際情況會更復(fù)雜，我 不了解情況，只能給出這個簡單的建議了。
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hgp6667

yien 發(fā)表于 2020-9-22 09:07
. F( c* a. Q, W) z旋轉(zhuǎn)部分的慣量，旋轉(zhuǎn)質(zhì)心偏置量，旋轉(zhuǎn)速度、旋轉(zhuǎn)加速度、旋轉(zhuǎn)部分固定方式、拖車固定方式等等。

" p% g; U# _$ J' P- ?3 v我不 ...

大俠，這是設(shè)備的情況，如果兩側(cè)對稱，離心力對拖車底面的作用是不是0，這種設(shè)備運(yùn)行，拖車底部會有側(cè)移嗎？
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yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 09:53
: U7 i  G2 Q' }! b7 p9 \8 ?大俠，這是設(shè)備的情況，如果兩側(cè)對稱，離心力對拖車底面的作用是不是0，這種設(shè)備運(yùn)行，拖車底部會有側(cè)移 ...

理論上，只有第一旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時(shí)，拖車不會移動。但是制造時(shí)不可能完全對稱，重心也不可能跟旋轉(zhuǎn)重心投影重合，肯定是有誤差的，有誤差就有偏心量，那就有離心力了。

你觀察一下，第二旋轉(zhuǎn)副不動，第一旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)，觀察拖車滑動的時(shí)機(jī)跟方向?？词欠穹线@幾點(diǎn)：
7 V5 }! D2 G) ^1 d7 r0 u1、加速過程滑動快，勻速過程滑動慢。
0 V  Q8 R7 }& `2、旋轉(zhuǎn)一圈，拖車來回移動一次。
如果是這樣的話，那么就能肯定是第一旋轉(zhuǎn)副的離心力導(dǎo)致拖車滑動了。解決辦法：
5 A/ q( J9 z4 o' f" f% @4 J1、輪子加剎車；
* n- S& W! A4 M5 M1 Q- ]7 C3 Y2、追加額外的支撐結(jié)構(gòu)。
這兩點(diǎn)都是增加拖車與地面的摩擦力。
  A. K' l5 }8 G
另外，
第一旋轉(zhuǎn)副固定，第二旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)，觀察拖車情況。
第一、第二旋轉(zhuǎn)副同時(shí)旋轉(zhuǎn)，分為同向、異向四種情況，觀察拖車情況。
3 ]& v( w) b" `% q7 G這些步驟是依據(jù)變量分離原則，找出拖車滑動的真正原因，只有找到原因，才能真正解決問題。
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hgp6667

yien 發(fā)表于 2020-9-22 10:09
理論上，只有第一旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時(shí)，拖車不會移動。但是制造時(shí)不可能完全對稱，重心也不可能跟旋轉(zhuǎn)重心投影重 ...

所以從理論上分析，第二旋轉(zhuǎn)副只要時(shí)對稱的話，對與拖車滑移是不影響的吧
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yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 10:30
所以從理論上分析，第二旋轉(zhuǎn)副只要時(shí)對稱的話，對與拖車滑移是不影響的吧

( s8 T# a& S0 f3 u6 W有影響的。第二旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時(shí)，系統(tǒng)會產(chǎn)生內(nèi)力，如果與摩擦力無法平衡，那整個系統(tǒng)處于不平衡狀態(tài)，必然會發(fā)生滑動。

xinshiji666

第一眼看起來還以為是挖掘機(jī)，可為什么有雙臂？新式武器？

hgp6667

yien 發(fā)表于 2020-9-22 10:34
, Z3 \7 ~% ]- w* h" Z5 G" |有影響的。第二旋轉(zhuǎn)副旋轉(zhuǎn)時(shí)，系統(tǒng)會產(chǎn)生內(nèi)力，如果與摩擦力無法平衡，那整個系統(tǒng)處于不平衡狀態(tài)，必然會 ...

5 l; n# o0 |0 Q& s6 ]* x9 D第二個旋轉(zhuǎn)副不是繞水平軸旋轉(zhuǎn)嗎，對稱的話，旋轉(zhuǎn)也有內(nèi)力嗎，要怎么計(jì)算這個內(nèi)力？

yien

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 11:04
第二個旋轉(zhuǎn)副不是繞水平軸旋轉(zhuǎn)嗎，對稱的話，旋轉(zhuǎn)也有內(nèi)力嗎，要怎么計(jì)算這個內(nèi)力？

有的，有運(yùn)動必然要有力的輸出，那必然就會有反作用力，這個反作用力需要與摩擦力平衡，整個系統(tǒng)才不會滑動。
# i: U7 K$ m) C! }( r摩擦力如果不夠，那肯定就會滑動了。

曉昀

hgp6667 發(fā)表于 2020-9-22 07:35
怎么算，有沒有實(shí)例可以講一下，大俠

力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到幾個外力？

hgp6667

曉昀 發(fā)表于 2020-9-22 12:25
$ @2 m; J5 v9 Q: a力的平衡和力矩平衡，先做受力分析，受到幾個外力？

外力只有重力，還有旋轉(zhuǎn)運(yùn)動的離心力
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