每次一例出品 丨 機械夾爪+搬運機構動圖詳解

每次一例

是時候再來一波機構動圖賞析了，每個動圖都是一個巧妙的機構，雖然不是很復雜，但是在我們設計的時候，往往這些機構都能幫上大忙。

那么下面我們就來看一下今天要分享的動圖有哪些：
一、

這是一個旋轉90°的搬運機構，對于它的應用場景，我們來舉個例子：當你想把標簽貼到紙盒的側面時，就可以用這個機構在下方吸取標簽，然后搬運90°，貼到紙盒上。

​

當然，它能運用到的地方肯定不止這一個，大家可以根據自己的實際工況進行應用，下面我們就來分析一下它的工作原理，再來看一下另一個角度：

對于這個機構，我們把它分兩個部分來說可能會更清楚點，一是由藍色桿和粉色桿組成的移動機構；二是由橙色曲柄、黃色桿和綠色桿組成的驅動機構。

一、移動機構

1、首先可以看到粉色桿可以在藍色桿內滑動，然后兩者又可以繞著藍色桿一端的銷軸旋轉；而粉色桿一端又有一個銷軸，相當于兩個銷軸限定了這個移動機構的方向；

2、然后我們又可以看到，粉色桿上的銷軸可以在白色固定架的槽內滑動：

1） 當銷軸在豎直方向的槽內滑動時，粉色桿會向上運動；

2） 而銷軸進入扇形槽內后，移動機構就會開始旋轉運動；

3） 最后進入水平方向后，粉色桿跟著銷軸向前滑動。

二、驅動機構

黃色的偏心搖柄是動力源，它不停旋轉，從而帶著黃色桿推動綠色桿；然后綠色桿又繞著頂部一端旋轉。

我們可以看到，粉色桿上的銷軸是在綠色桿滑槽內的，所以當綠色桿旋轉時，就會帶動銷軸在白色固定架的槽內滑動，從而使移動機構做出上面動圖中的動作。

二、

這個動圖中的機構也是90°搬運機構，跟上面的有點像，不過實現方式卻不一樣，同時這個動圖中還展示了和它配合的間歇旋轉機構，那么下面我們就來看一下這個動圖中機構的工作原理。

首先還是分成兩個部分來說，一個是間歇旋轉機構，一個是搬運機構。

一、間歇旋轉機構

這個間歇旋轉機構其實是一個槽輪機構，關于這個，在百度百科中有比較詳細的介紹，我就直接搬上來了：

槽輪機構的典型結構如圖所示，它由主動撥盤1、從動槽輪2和機架組成。

撥盤1以等角速度作連續回轉，當撥盤上的圓銷A未進入槽輪的徑向槽時，由于槽輪的內凹鎖止弧被撥盤1的外凹鎖止弧卡住，故槽輪不動。

圖示為圓銷A剛進入槽輪徑向槽時的位置，此時鎖止弧也剛被松開；此后，槽輪受圓銷A的驅使而轉動，而圓銷A在另一邊離開徑向槽時，鎖止弧又被卡住，槽輪又靜止不動，直至圓銷A再次進入槽輪的另一個徑向槽時，又重復上述運動，所以，槽輪作時動時停的間歇運動。

二、搬運機構

1、橙色的曲柄是動力輸入，它的旋轉帶動紫色連桿運動，然后紫色連桿又牽引著藍色連桿繞著中間的銷軸旋轉；

2、我們可以看到：白色固定架上的粉色矩形塊，可以繞著中心的銷軸旋轉，然后綠色的移動桿又可以沿著粉色塊滑動，這個時候綠色移動桿和粉色塊的方向就是由兩個旋轉點決定的：一是粉色塊中心處的；二是綠色桿和藍色連桿連接處的。

當藍色連桿旋轉時，就會帶著它和綠色桿的連接點做圓周運動，同時就會拖著綠色移動桿做如上的動作，我畫了一個運動過程的簡圖，大家看一下可能更有助于理解（圖中的粉色塊只是沒有跟著旋轉，大家知道就行）：

接下來幾種動圖就是關于各種手爪機構的了：

三、

這是一個夾爪機械手，仔細看看的話，其實不是很復雜，下面我們就從下到上來簡單分析一下它的工作原理：

1、首先，黃色板和滑塊固定在一起，沿著紅色導向桿滑動；

2、由于黃色板的移動，它上面的長條槽又帶著灰色曲柄軸旋轉；

3、灰色曲柄軸上的棕色連桿由于轉動，分別推拉綠色連桿和另一根連桿；

4、由于連桿的推拉，使得夾爪做夾緊/松開的動作。

四、

1、這個機構中的動力源是黃色的推缸（氣缸或油缸）；

2、兩個綠色夾爪可以沿著白色固定架上的兩個滑槽進行滑動；

3、當黃色推缸的推桿向前推動時，帶動粉色的連桿向前，而粉色連桿又拉動綠色夾爪沿著滑槽向前滑動，從而使夾爪閉合；松開時動作相反。

五、

1、從上圖中可以看到：綠色夾爪、黃色連桿、橙色連桿和白色的固定架構成了平行四邊形結構；

2、紫色的推缸是這個機構的動力輸入：推桿推動粉色連桿，粉色連桿又帶動橙色連桿旋轉；

3、而由于平行四邊形結構的特性，從而使得綠色的夾爪做出上圖中的動作。

我是《每次一例》，來公眾號找我，給你更多硬核干貨文章。

曉昀

這個應該怎么整理成一個主題，便于大家查找和學習。這些好的內容應該匯總一起。

書眚怖當

學習

zhufeng_hgp

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jiuweixhao

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七曜神權

這些單一驅動源帶動多個動作的結構都挺精巧的。
非標設備里基本看不到了，都是直接氣缸電機只管一兩個動作。

king528

真的不錯，學習了

pjg027

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緩沖器趙

精品

每次一例

緩沖器趙 發表于 2020-6-29 09:09
精品

謝謝肯定