求大佬點撥：四輪小車在罐體上爬，如何求解車輪與罐體的間隙？

機械新手菜鳥

大致情況是：四輪小車由左右兩個模塊組成，兩個模塊中間有兩自由度的轉(zhuǎn)動機構(gòu)，所以兩模塊可以相對轉(zhuǎn)動。
我的想法：單獨分析左或右模塊（即車身+兩輪子），利用坐標(biāo)變換矩陣，再結(jié)合空間直線，面的知識，求出輪與壁面的距離。
我的困惑：如何求坐標(biāo)變換矩陣？
假如榮幸有大佬感興趣愿意解答我的問題，可以加我qq或者微信詳聊：2282131657（微信同號）

譬如朝露

你這車沒事爬罐體上干嘛呢？按兩吸盤不更省事兒

曉昀

四輪小車如何在罐體上爬？是焊接儲罐時，罐壁的施工掛車嗎？

展翅飛翔2018

多大罐？做畢業(yè)設(shè)計呢?  整的跟蜘蛛俠是的

機械新手菜鳥

曉昀 發(fā)表于 2020-6-1 18:19
四輪小車如何在罐體上爬？是焊接儲罐時，罐壁的施工掛車嗎？

磁輪，磁力吸附的。小車子用來搭載些罐體檢測設(shè)備的

機械新手菜鳥

展翅飛翔2018 發(fā)表于 2020-6-2 08:51
多大罐？做畢業(yè)設(shè)計呢?  整的跟蜘蛛俠是的

工業(yè)上的那種金屬儲罐啊，3m的半徑，6m高左右吧。

機械新手菜鳥

譬如朝露 發(fā)表于 2020-6-1 14:58
你這車沒事爬罐體上干嘛呢？按兩吸盤不更省事兒

額小車是用來搭載罐體檢測設(shè)備的，磁力吸附在金屬罐體上，按兩吸盤啥意思？是用吸盤吸在罐體上嗎

譬如朝露

機械新手菜鳥 發(fā)表于 2020-6-2 09:08
額小車是用來搭載罐體檢測設(shè)備的，磁力吸附在金屬罐體上，按兩吸盤啥意思？是用吸盤吸在罐體上嗎

你這小車準(zhǔn)備如何爬呢？直線？S形曲線？干脆飛好了，爬不好看，像條爬蟲

機械新手菜鳥

譬如朝露 發(fā)表于 2020-6-2 09:37
你這小車準(zhǔn)備如何爬呢？直線？S形曲線？干脆飛好了，爬不好看，像條爬蟲

直線，Y型（能轉(zhuǎn)向），這不是我目前的重點啊，現(xiàn)在我要研究的是輪壁間隙

遠祥

這個要考慮最小間隙的，不能小于30毫米。