機(jī)械手的底部旋轉(zhuǎn)軸

皮克西

大神們，我已經(jīng)把圓柱坐標(biāo)機(jī)器人的上半部分確定好了，但是不知道底部旋轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和轉(zhuǎn)矩怎么算，可以教教我嗎？

還珠樓主

能不能貼個(gè)簡單示意圖出來啊？

皮克西

就底部還差一個(gè)電機(jī) 減速器和軸  但是我不知道怎么計(jì)算

皮克西

還珠樓主 發(fā)表于 2020-5-19 13:44
能不能貼個(gè)簡單示意圖出來啊？

我放在樓下了

還珠樓主

1.你先百度“常見剛體轉(zhuǎn)動(dòng)慣量”理解一下轉(zhuǎn)動(dòng)慣量吧，文庫里面有https://wenku.baidu.com/view/27864fed6aec0975f46527d3240c844768eaa06c.html?fr=search
2.伸縮臂有兩節(jié)，按照最長的長度計(jì)算

風(fēng)》追逐

你這慣量要按機(jī)械臂完全伸出時(shí)算，那才是最大慣量

xinshiji666

Solidworks可以輔助計(jì)算。

pengzhiping

第一:建立一個(gè)初步數(shù)學(xué)模型。固定端是哪里 凡是被驅(qū)動(dòng)零部件各個(gè)重心都求出來，再加上最大負(fù)載的重量合計(jì)求出總的重心。

第二：已知最大重心位置和旋轉(zhuǎn)軸中心線位置關(guān)系根據(jù)慣量計(jì)算公式計(jì)算最大角加速時(shí)產(chǎn)生的最大扭矩。

最后加上安全系數(shù)求出你要的參數(shù)。記住如果速度再快的話可能產(chǎn)生離心力，需要?jiǎng)恿τ?jì)算伺服電機(jī)保持扭力大于慣性扭力才能保證電機(jī)能控制得住否則電機(jī)會(huì)容易報(bào)警。

遠(yuǎn)祥

樓上正解，這塊計(jì)算全靠理論知識(shí)。