求助：輸送帶上的PCB板組料，如何實現(xiàn)自動下料！

icefire999

當(dāng)輸送帶輸送一排料到A工位后，1-5號料依次加速出料，每片料分別到一個等待位，最前端定位抓取。這樣不會出現(xiàn)漏抓，且下料位置準(zhǔn)確，抓料機構(gòu)可用兩個模組或者導(dǎo)軌氣缸。注意等待位（緩存位）數(shù)量要根據(jù)來料節(jié)拍定。若一個抓手不能滿足節(jié)拍要求，可以在后端增加一個，兩個下料抓手之間必須有一個緩存位。此方案僅供參考
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大蘿卜

現(xiàn)在有可以吸附鋼絲網(wǎng)的吸盤的，你這個小菜了

天下孤云

icefire999 發(fā)表于 2020-1-7 14:22
& Q; [* T' }4 j$ o4 Q/ j0 p當(dāng)輸送帶輸送一排料到A工位后，1-5號料依次加速出料，每片料分別到一個等待位，最前端定位抓取。這樣不會出 ...

+ R7 \) g+ I! ^! |. R你這個方案就是我們之前考慮的，但是失敗了，因為5變1，抓取根本就來不及。導(dǎo)致板子積壓。

天下孤云

icefire999 發(fā)表于 2020-1-7 14:22
* ^8 n. a5 F4 f/ ~# n4 t5 a% a9 i當(dāng)輸送帶輸送一排料到A工位后，1-5號料依次加速出料，每片料分別到一個等待位，最前端定位抓取。這樣不會出 ...

2 A: T: U( j( v0 y0 l$ W$ _% f而且，從輸送帶到橫向輸送帶上的時候，因為有90轉(zhuǎn)向的問題，橫向的快速輸送帶會讓送料輸送帶來的板子都被帶斜掉，后來設(shè)計了噴射出來，噴射到橫向輸送帶上來，但又面臨著節(jié)拍遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，5轉(zhuǎn)1，板子大量積壓。
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天下孤云

大蘿卜 發(fā)表于 2020-1-7 16:42
0 Z) q0 n) _  F; g$ |5 @( }  d現(xiàn)在有可以吸附鋼絲網(wǎng)的吸盤的，你這個小菜了

還有這樣的吸盤？給個名字，謝謝大神
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icefire999

天下孤云 發(fā)表于 2020-1-7 17:33
而且，從輸送帶到橫向輸送帶上的時候，因為有90轉(zhuǎn)向的問題，橫向的快速輸送帶會讓送料輸送帶來的板子都被 ...

& j: U1 K" e! }2 c出料節(jié)拍多少？對應(yīng)線體的輸送速度多少？如果考慮一次抓兩片，用兩個抓手呢？

遠(yuǎn)祥

傳送帶上面可以增加限位擋塊，當(dāng)板移動到位后伸出即可定住。抓手吸盤可以根據(jù)抓取產(chǎn)品的位置設(shè)計，這樣都可以抓起來。

天下孤云

遠(yuǎn)祥 發(fā)表于 2020-1-7 18:51
傳送帶上面可以增加限位擋塊，當(dāng)板移動到位后伸出即可定住。抓手吸盤可以根據(jù)抓取產(chǎn)品的位置設(shè)計，這樣都可 ...

你這種方案最多只能定住一個方向的位置，這里有上下，還有左右。若是不能保證每次來料位置，會導(dǎo)致吸盤抓取異常的。
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天下孤云

icefire999 發(fā)表于 2020-1-7 18:43
出料節(jié)拍多少？對應(yīng)線體的輸送速度多少？如果考慮一次抓兩片，用兩個抓手呢？

節(jié)拍抓取不過來是一方面。另一方面就是因為速度方向的問題，兩者是90°方向，必然會讓PCB板拉扯斜掉，所以到橫向輸送帶上的板子是斜的。甚至橫向輸送帶速度快的話，5枚板子都會疊加。

icefire999

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天下孤云 發(fā)表于 2020-1-8 08:09
節(jié)拍抓取不過來是一方面。另一方面就是因為速度方向的問題，兩者是90°方向，必然會讓PCB板拉扯斜掉，所 ...

/ Z2 n/ D4 H8 Q1 f) [  y+ p我的表述可能不太清楚，A工位的輸送是有兩個方向的，一個是從輸送帶接料與輸送帶速度匹配，一個是傳輸一片片出料高速傳輸，兩者在一個工位，出料傳輸可以升降。當(dāng)一排料傳輸?shù)紸工位停止，另一個輸送方向升起向右加速輸送。我剛剛想起之前的說的方案是不足的，從輸送帶過來的物料到A工位需要做一個過渡，做成兩段速甚至三段速。為什么做成兩段速？一個速度D和輸送帶速度匹配和負(fù)責(zé)加速，一個為高速E輸送勻速物料，物料在脫離輸送帶之前速度D和輸送帶速度是一樣的，當(dāng)物料脫離輸送帶速度D提高到與E匹配，物料脫離加速段后，速度D降到和輸送帶輸送速度一致。這樣物料之間的距離加大后就為單片出料擠出時間
假設(shè)正常一排的出料節(jié)拍12S，做成兩段速后，輸送到A工位的時間是3S，每片出料節(jié)拍為1.5S，5片共計時間為7.5S，算上輸送時間3S一共是10.5S，還有1.5S安全的距離。這樣每片正常出完，不會堵料。
- I% ~" T0 a  v- q) U; ^* x后面如何抓料下料一個抓手不能滿足節(jié)拍，考慮用兩個抓手進(jìn)行下料或者更多。每個抓手前是一個定位抓取位置，每個抓取位間隔一個輸送緩存位，抓手向右依次為1-N號。一排料5塊板依次1-5號，來第1塊板，1號抓手抓料，若2號來料，1號抓手未完成則輸送到2號抓手進(jìn)行下料，后面來料依次類推。若兩個抓手能夠滿足節(jié)拍，建議增加一個備用，當(dāng)前端因為故障沒有抓到料，后面還能夠補救。
3 Y( t' ~+ }6 ?; \  Q4 N到A工位輸送距離和加速距離，根據(jù)排出料節(jié)拍和轉(zhuǎn)換成90度輸送出料節(jié)拍決定！
這個只是一個小小的思路，希望能夠幫到你，謝謝！
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