求助：輸送帶上的PCB板組料，如何實現自動下料！

icefire999

當輸送帶輸送一排料到A工位后，1-5號料依次加速出料，每片料分別到一個等待位，最前端定位抓取。這樣不會出現漏抓，且下料位置準確，抓料機構可用兩個模組或者導軌氣缸。注意等待位（緩存位）數量要根據來料節拍定。若一個抓手不能滿足節拍要求，可以在后端增加一個，兩個下料抓手之間必須有一個緩存位。此方案僅供參考
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大蘿卜

現在有可以吸附鋼絲網的吸盤的，你這個小菜了

天下孤云

icefire999 發表于 2020-1-7 14:22
當輸送帶輸送一排料到A工位后，1-5號料依次加速出料，每片料分別到一個等待位，最前端定位抓取。這樣不會出 ...

4 |/ c5 R# E+ I6 E* ?9 ^2 u+ \8 B你這個方案就是我們之前考慮的，但是失敗了，因為5變1，抓取根本就來不及。導致板子積壓。
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天下孤云

icefire999 發表于 2020-1-7 14:22
當輸送帶輸送一排料到A工位后，1-5號料依次加速出料，每片料分別到一個等待位，最前端定位抓取。這樣不會出 ...

5 |' z, C( W, J) K! E  n而且，從輸送帶到橫向輸送帶上的時候，因為有90轉向的問題，橫向的快速輸送帶會讓送料輸送帶來的板子都被帶斜掉，后來設計了噴射出來，噴射到橫向輸送帶上來，但又面臨著節拍遠遠不夠，5轉1，板子大量積壓。

天下孤云

大蘿卜 發表于 2020-1-7 16:42
現在有可以吸附鋼絲網的吸盤的，你這個小菜了

; \8 a$ E" b' G! |4 A( P; \還有這樣的吸盤？給個名字，謝謝大神
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icefire999

天下孤云 發表于 2020-1-7 17:33
' v$ o( t. P- J2 q而且，從輸送帶到橫向輸送帶上的時候，因為有90轉向的問題，橫向的快速輸送帶會讓送料輸送帶來的板子都被 ...

出料節拍多少？對應線體的輸送速度多少？如果考慮一次抓兩片，用兩個抓手呢？
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遠祥

傳送帶上面可以增加限位擋塊，當板移動到位后伸出即可定住。抓手吸盤可以根據抓取產品的位置設計，這樣都可以抓起來。

天下孤云

遠祥 發表于 2020-1-7 18:51
傳送帶上面可以增加限位擋塊，當板移動到位后伸出即可定住。抓手吸盤可以根據抓取產品的位置設計，這樣都可 ...

你這種方案最多只能定住一個方向的位置，這里有上下，還有左右。若是不能保證每次來料位置，會導致吸盤抓取異常的。

天下孤云

icefire999 發表于 2020-1-7 18:43
4 o, t+ L* ~5 t; z出料節拍多少？對應線體的輸送速度多少？如果考慮一次抓兩片，用兩個抓手呢？

, `$ B- s0 M1 l" h' H8 R8 w/ s節拍抓取不過來是一方面。另一方面就是因為速度方向的問題，兩者是90°方向，必然會讓PCB板拉扯斜掉，所以到橫向輸送帶上的板子是斜的。甚至橫向輸送帶速度快的話，5枚板子都會疊加。

icefire999

天下孤云 發表于 2020-1-8 08:09
: r) {# V" K3 m) a4 _. w4 x節拍抓取不過來是一方面。另一方面就是因為速度方向的問題，兩者是90°方向，必然會讓PCB板拉扯斜掉，所 ...

我的表述可能不太清楚，A工位的輸送是有兩個方向的，一個是從輸送帶接料與輸送帶速度匹配，一個是傳輸一片片出料高速傳輸，兩者在一個工位，出料傳輸可以升降。當一排料傳輸到A工位停止，另一個輸送方向升起向右加速輸送。我剛剛想起之前的說的方案是不足的，從輸送帶過來的物料到A工位需要做一個過渡，做成兩段速甚至三段速。為什么做成兩段速？一個速度D和輸送帶速度匹配和負責加速，一個為高速E輸送勻速物料，物料在脫離輸送帶之前速度D和輸送帶速度是一樣的，當物料脫離輸送帶速度D提高到與E匹配，物料脫離加速段后，速度D降到和輸送帶輸送速度一致。這樣物料之間的距離加大后就為單片出料擠出時間
假設正常一排的出料節拍12S，做成兩段速后，輸送到A工位的時間是3S，每片出料節拍為1.5S，5片共計時間為7.5S，算上輸送時間3S一共是10.5S，還有1.5S安全的距離。這樣每片正常出完，不會堵料。
8 t( r' x4 [- v6 t1 r+ F+ C) D: G% y后面如何抓料下料一個抓手不能滿足節拍，考慮用兩個抓手進行下料或者更多。每個抓手前是一個定位抓取位置，每個抓取位間隔一個輸送緩存位，抓手向右依次為1-N號。一排料5塊板依次1-5號，來第1塊板，1號抓手抓料，若2號來料，1號抓手未完成則輸送到2號抓手進行下料，后面來料依次類推。若兩個抓手能夠滿足節拍，建議增加一個備用，當前端因為故障沒有抓到料，后面還能夠補救。
到A工位輸送距離和加速距離，根據排出料節拍和轉換成90度輸送出料節拍決定！
這個只是一個小小的思路，希望能夠幫到你，謝謝！
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