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移動機器人轉(zhuǎn)動慣量計算求助

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1#
發(fā)表于 2019-12-16 16:01:09 | 只看該作者 |只看大圖 |倒序瀏覽 |閱讀模式
單位想做一個六輪的機器人,中間兩個驅(qū)動輪(驅(qū)動輪有懸掛),前后各兩個萬向輪,布置如下圖,現(xiàn)在需要選電機,在轉(zhuǎn)動慣量部分校核事不會計算了 ,請問車質(zhì)量100kg,最大速度1m/s  加速度最大也為1   那機器人最后作用在驅(qū)動輪上的慣量是多少呢,求大神幫忙講解一下  謝謝
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2#
發(fā)表于 2019-12-16 17:58:35 | 只看該作者
車輛工程手冊有這方面的資料。 車輛主要是啟動慣量尤其是最高負載時的爬坡慣量最大。與負載多少和爬坡角度有關(guān),還要輪子大小等。
3#
 樓主| 發(fā)表于 2019-12-16 18:40:06 | 只看該作者
pengzhiping 發(fā)表于 2019-12-16 17:58
車輛工程手冊有這方面的資料。 車輛主要是啟動慣量尤其是最高負載時的爬坡慣量最大。與負載多少和爬坡角度 ...

謝謝
4#
 樓主| 發(fā)表于 2019-12-16 18:41:26 | 只看該作者
粗略計算是不是可以用m*r*r  來計算呢  r為驅(qū)動輪半徑
5#
發(fā)表于 2019-12-16 20:58:30 | 只看該作者
你把輪子做成一公分大的可以不用考慮慣量哈哈哈哈哈
6#
發(fā)表于 2019-12-17 08:53:20 | 只看該作者
7#
 樓主| 發(fā)表于 2019-12-17 09:25:51 | 只看該作者

謝謝哈   研究一下
8#
 樓主| 發(fā)表于 2019-12-17 09:27:23 | 只看該作者

你這個公式就是m*r*r啊    謝謝
9#
發(fā)表于 2019-12-17 13:14:27 | 只看該作者
這是AGV小車嗎,可以按這個表格公式計算。
10#
 樓主| 發(fā)表于 2019-12-17 16:01:45 | 只看該作者
遠祥 發(fā)表于 2019-12-17 13:14
這是AGV小車嗎,可以按這個表格公式計算。

是AGV小車,不過算完了慣量比都有150+:1了  跟本到不了10:1
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