超強干貨， 安川機器人模擬量通訊方式

中國機器人NO1

安川機器人控制柜可以通過選配模擬量通訊基板來實現模擬量功能，例如DX200控制柜的JANCD-YEW01-E基板，自帶2路模擬量輸入和2路模擬量輸出。

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CN322

模擬量輸入/輸出

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1）模擬量輸出寄存器

DX200默認40個16位的模擬量輸出寄存器（M560~M599）

2）模擬量輸入寄存器

DX200默認40個16位的模擬量輸入寄存器（M600~M639）

3）輸入端的電壓范圍是-5V到+5V；

每1V的寄存器數值分辨率是【1V=32767/5=6533】；

4）輸出端的電壓范圍是-14V到+14V；
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每1V的寄存器數值分辨率是【1V=32767/14=2340】；

5）機器人程序中使用實例

運行前

運行后可以根據以上程序中的實例，進行編程測試。

安川機器CC-Link基板添加說明

01 機器人通訊地址說明

機器人外部I/O分為兩類：

1）、本地硬件IO：

20010 — 20057：40點輸入

30010 — 30057：40點輸出

2）、遠程總線IO：20060 — 21287，30060 —31287

20060 — 20067，30060 —30067：通訊的狀態信號

20070 — 21287，30070 — 31287：作為通訊地址使用

02 常用通訊基板說明

基板分類：不同的通訊方式對應不同的基板

三菱：常用CC-Link通訊方式

西門子：常用Profibus_DP和Profinet通訊方式

AB：常用Devicenet和Ethernet_IP通訊方式

歐姆龍：常用Devicenet和Ethernet_IP通訊方式

（具體型號可向供應商咨詢）

03 SST-CCS-PCU通訊基板設定說明

1）、設置步驟如圖所示，按住“主菜單”開機進入維護模式；

2）、進入管理模式；

3）、選擇“設置”；

4）、選擇“選項基板”；

5）、若為CC-Link基板安裝，對應槽號將顯示此基板；

6）、選擇使用，占用站數選擇“4”，根據軟件設置填寫站號；

7）、按下回車鍵，選擇“是”（以下設置圖片顯示為AB3601，CC-Link與之相同）；

8）、按下回車鍵；

9）、按下回車鍵，選擇“是”，設置完成。

04 SST-CCS-PCU

1）、外觀；

2）、基板接線及指示燈；

安川機器人急停接線

停按鈕

急停按鈕也可以稱為“緊急停止按鈕”，業內簡稱急停按鈕。顧名思義急停按鈕就是當發生緊急情況的時候人們可以通過快速按下此按鈕來達到保護的措施。

在各種工廠里面，一些大中型機器設備或者電器上都可以看到醒目的紅色按鈕，標準的應該有標示與“緊急停止”含義相同的紅色字體。這種按鈕可統稱為急停按鈕。此按鈕只需直接向下壓下。就可以快速的讓整臺設備立馬停止或釋放一些傳動部位。要想再次啟動設備必須釋放此按鈕，也就是只需順時針方向旋轉大約45°后松開，按下的部分就會彈起。也就是“釋放”了。

關于急停按鈕的分類

蘑菇頭型

拉桿形

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手柄型

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腳踏型

以上的急停按鈕（開關），院長在諸多客戶現場都見到過，安全對于一線工作者是極其重要的，再次院長也呼吁大家，平時工作一定要注意安全：開開心心工作，平平安安回家。

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急停位置

主操面板/啟動按鈕/安全門/圍欄內部等。

安川DX200控制柜單急停電氣接線

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直接將急停按鈕接在控制柜MXT端子排的5、6、7、8端子上；  

根據GB標準：GB16754-2008 電氣接線需要安全雙回路 。

實操舉例

以兩臺控制柜的急停接線為例。

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硬件：安全繼電器 / 或者安全PLC。

以下是院長做的實驗：

基于安全繼電器的急停示意圖

手圖太丑

大家湊合一下

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關于急停按鈕安裝和拆除方法

將操作頭部由面板前插入安裝孔內，于面板后旋入中座，然后均勻擰緊兩端緊定螺釘（切不可用力過猛），如面板為塑料等其它非金屬，可在面板后墊上一塊安裝板后再安裝，如安裝孔的直徑為25mm時，可在面板后墊上φ25的安裝板后在安裝。

A型按鈕，開關元件可連同中座一起安裝；

B型按鈕，應先卸下開關元件，再安裝中座。

注意：

1、如安裝后發現按鈕有卡滯現象，應調節中座的兩顆緊定螺釘，保持松緊一致，即可清除。

開關元件直接扣上即可，頭部的符號片可直接在前部進行安裝（一般在出廠時已裝好）

2、安裝完畢后，應檢查開關元件的搭扣是否完全扣入。

3、拆除開關元件或降壓器：用螺絲刀抬起鎖扣安裝系統的搭扣，即可隨意簡便地拆卸已緊扣安裝的組件。

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定形切割功能

定型切割動作是指，使用由機器人夾持的工具（如：激光切割機、水刀、超聲波刀具等）按照一定形狀切割工件的加工動作。

分類：

定形切割分為圓形、長方形（包含正方形）、橢圓形、五角形、六角形，共計5種。

圖形的示教方法：

定型切割功能的示教通過登錄 FORMAPR 命令和 FORMCUT 命令進行。FORMAPR 命令是向切割動作開始點移動的命令， FORMCUT 命令是切割動作命令。

在向切割動作開始點移動的步驟中，請移動機器人軸，通過 FORMAPR 命令登錄定型切割圖形的中心位置。

請在開始切割動作的步驟 (FORMAPR 命令的下一步驟 ) 中登錄 FORMCUT命令。

FORMAPR命令的示教位置：

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程序展示：

通過將形狀切割文件的 “開始點”設定為中心點或指定點， FORMCUT 命令可以從圖形的中心點或圖形附近的點開始切割動作。

通過再現、試運行或同時按下聯鎖與前進以執行 FORMAPR 命令的情況下，“開始點”為中心點時機器人向圖形的中心點移動，“開始點”為指定點時機器人向圖形附近的點移動。

通過前進、后退以執行 FORMAPR 命令時，與 “開始點”的設定無關，向圖形的中心點移動。

“開始點”為中心點時

“開始點”為指定點時

僅當 “開始點”為中心點時，開始點的位置 ( 圖形的中心點 ) 可通過移動命令 (MOVL、 MOVJ 等 ) 而非 FORMAPR 命令進行登錄。此時，可以以登錄的位置為中心點執行 FORMCUT 命令。

※ 通過將 “開始點”設定為中心點，可以使用包含以往的 FORMCUT 命令的 JOB。以下為 JOB 示例。

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未來第一站

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