本帖最后由 羅羅日記 于 2019-9-30 22:12 編輯 . N) v' \% Y0 n4 p4 n
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這兩天太忙了，本來該前兩天發出來，拖到今天，我內心有點過意不去。
8 w- I1 Y8 p0 O* |& c5 G這不，剛剛回來，吃了個橘子，馬上就開機，今晚發了，明天回家。
6 x0 P) l& w1 T5 U- Q老鐵，看到來頂帖。 ! Z3 d' p# y" x- V; r( f
羅羅，我常常在一些機器人末端上，看到有快換裝置的應用。 $ q: f- z5 W) s# L
& C8 y6 I) ]9 t! h* R, o你能說說，快換裝置是怎么回事嗎？ * q% \% e% F+ c/ J5 @! z& m
: h% v" l& u0 y2 I, z7 k可以。
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你說的機器人應用，是屬于自動化范疇的。
3 I; u0 Z: o1 _/ f" W3 d: w# H: [9 m- {; m" m! }! e" w
那種快換裝置（Quick Changer／Tool Changer），分為兩側，主側和副側。
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4 I& s X6 Q$ P' a主側裝在機器人末端，副側裝在工具端。
0 v; O. `5 r( I; }* k0 ^' j
S& a' m: K/ d* s$ H) X副側常常和工具固連，放在工具架上，一個工具用一個副側。
* q& O1 i0 F) {0 \7 r8 r6 S- P% e- M7 w1 w) L
機器人末端，會根據工藝需要，自動更換不同的工具（執行器），來協同機器人運動軸，完成不同的動作，處理不同的物料等。 & J; y1 F) w/ X7 c( d
* C: b6 g' ^. ?5 F) k0 U嗯哼，我大體明白了。
3 Q! U" s/ T5 n* t+ l$ S Y
/ E) b" f t% `- E' {" S: S# j: M& P其實，在做三坐標測量機時，有一段時間，我的主要工作內容，就是快換裝置的設計。
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3 Z2 m ?8 C( L1 m5 D你們為什么要用快換裝置？ / a; L3 O$ _& b( I& F) n* S7 \
1 x, ?) I: h2 L' H0 S" x; X( ]因為當時，采取了一個Z軸的配置，根據不同的應用，用快換裝置，自動更換不同的檢測頭。 # M& Y, h1 k/ m! v! G, Q3 \8 A5 u
7 Y. O) S. ]8 U j% d, m怎么更換的？能顯示得具體一些嗎？ 4 K! Z% E) Y/ p, {5 W. \1 b5 l$ y, f: v
# V1 x. {4 ^+ M' y0 }" q; I好的，我做了一個PPT，名叫《測頭更換流程》。
* C7 n/ { n5 u9 P1 `3 f" ?
# V! X( y t! {+ `在公號羅羅日記里，回復測頭，即可下載播放，觀看測頭更換的流程。 9 f7 D7 j0 y2 J; A6 h
, Z$ |. r6 X. z* A f
好的，我晚點去看看。 * e$ R% s) k" l+ {! K
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不過，我想問，為何只配置一個Z軸呢？
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其實，我們當時有兩個方案。
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第一種是3只Z軸：一個探針Z1軸，一只二維光學鏡頭和一只三維光學鏡頭Z2軸，另外一個Z3軸，留給粗糙度檢測鏡頭，或者激光干涉儀。 . _" w, R. Q9 @# b/ i( @- }
- @% `8 g9 r( p+ I) @5 D
此配置方案的優點是測頭固定，沒有因為更換測頭，引入的重復性誤差。
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缺點是測頭都掛在Z軸，導致重量變大，對運動速度有不利的影響，對結構剛性要求高。
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而且檢測的時候，旁邊的測頭會在一定程度上，影響檢測頭的檢測范圍，測量深度等。 : t$ a. y$ R$ ]* _" }* \
6 J# G, C: h o' s8 t9 c1 K" q6 s
那么，第二種配置呢？
7 S4 \# V& l9 k" Y* @2 `, x- U5 G9 y. y
只有一個Z軸。
) Z! x. U2 V* r9 h) c' L/ B" j' Z
根據需要，快速更換檢測頭，其他檢測頭不用時，放置于測頭架上。
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比如，三維共聚焦光學檢測頭，二維光學檢測頭，探針測頭，激光干涉儀等輪換到Z軸上。
4 t* [' T6 X+ F6 c: W9 I7 r) ]
# \7 S$ S& O9 N% _" ]此配置方案的優點是重量輕，可以實現高速運動，缺點是需要更換測頭，精度依賴于更換時的重復定位精度和校調。
6 D9 L9 b" b$ w q7 E) \6 m3 ]
. a" m3 b3 r" \0 S7 ]你們為何用第二種方案？
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$ F/ Z0 {+ k$ G3 Q最主要的是第一種太重了，想要達到需要的精度，結構設計非常有挑戰。
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另外，我們考察CMM三家主要競爭對手，海克斯康、蔡司、三豐的設計，他們Z上大部分只有一個軸。 * _4 U4 [; x+ X# W' T
: A2 m( K7 L, k% l' _
可以說，快速更換，是行業里的一個發展趨勢。 6 x) X4 Q& n$ k. S& {3 L: B
5 l9 y( M3 ]# ~3 `- N3 b- `所以，我們最后決定用第二種方案。 6 ]6 |5 M1 J! f4 Q f- g1 w
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好的，明白。
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但是，你們為什么不買現成的快換產品呢？ 3 Q4 V* ?4 K2 T
! A0 k/ j: E1 r# C! o9 X$ E; g! a
因為市場上現有的產品，不滿足我們的使用要求。
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最重要的是，我們有一個很特別的要求：希望裝置是中空的結構。
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4 I& H! a- C* Q; K; j1 @因為，中間我們要放置相機和光學器件，這個完全沒有產品滿足要求。 6 l$ t% Y/ G( z( ^
2 ^( u6 v/ ~- m8 p另外，電接口和氣接口數量，不滿足我們的應用要求。
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! ?7 D, q' I, H* E' N) }. M我們希望總重量小于2Kg，這一點，到是有不少的供應商可以做到。
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但是，我們電接口數量多達60，沒有一家供應商可以達到。
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而且，問了幾家供應商，都不愿意定做，畢竟我們需要的數量太少，可能他們覺得沒啥錢賺，投入精力不劃算吧。
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8 r& z; R1 Z9 f+ ]! HOK。你們研究的，比較知名的供應商有哪些？
( D8 k" ?- J; O G m% |
: z7 j6 H$ [- a" VATI， Schunk(雄克)，Applied Robotics，KOSMEK（考世美），Gimatic等。
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1 z4 x# c7 s$ G( ^我有2張表格，如下圖，從原理和參數方面，對比了幾家供應商。 5 c; Q+ u- A, z3 ^ U, z; @
( d+ [; M) o2 @* m D/ k同時，也對比了幾家競爭對手，快換裝置的做法。 快換裝置原理對比
# m' e: n& x% v: B) R8 W快換裝置參數對比
+ D0 E, ^* d* y3 o競爭對手快換裝置對比
+ U; P" G# O# }5 Z4 [通過上面的原理對比，你應該能夠看出。
% A' F! z% E3 a( R$ v4 \
" J: i% [( j R; V% A我們主要考慮：重復性，定位，預載，安全鎖緊，釋放，電接口數量，氣動接口，載荷等設計要點。
( n2 E/ v$ L+ a
; S& w: q( h4 U定位：競爭對手是V型槽和高硬度鋼球定位。
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當V型槽由兩個鋼球構成時，另一邊則是一根鋼棒，當V型槽是兩根鋼棒構成時，另一邊則是鋼球。 ' ~8 v/ W" ]/ [( B, Z/ }1 j
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大量的論文研究表明，這種定位方法，在動態耦合時，重復性是最好的。
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比如《Kinematic couplings: A review ofdesign principles and applications》中有提到，可以達到0.01um的重復性。（更多相關文章可以參考http://pergatory.mit.edu/kinematiccouplings/html/documents.html） . ~& _- J) ?" M6 a7 M
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但是因為是點接觸，所以剛性不是很高，一般用于輕載荷，低加速度。 , w- l9 N: g0 q* v: K# I9 v
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而自動化方面的供應商，定位方式有所不同。
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3 V$ E/ E2 O; g* c, n在XY方向，他們大都是定位銷和定位孔定位。
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當然也有用錐面定位的，比如KOSMEK（考世美），這種浮動錐面定位，優點是可以顯著提高重復性。
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% M% M" x" c6 c- R* x' E$ s9 _從上面參數對比表，可以看出，只有考世美實現的重復性是最高的，達到3um。 3 J6 ]2 r _' I
: {0 P+ ]; S/ S% M而對于Z方向定位，都是用接觸大面定位。 $ f$ Z2 l0 `1 l# ]0 y1 l- E3 r
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工廠自動化方面的定位方式，好處是，接觸面大，剛性好，但是缺點就是重復性差一些。 1 h. B+ k' a# w! Y! ~9 j6 f
) }7 K! I; T5 |- @* Q預載：預載荷的大小，在很大程度上，決定了動態耦合的剛性，預載的加載方式，可能會帶來沖擊，應當避免沖擊。
9 Z0 R2 U! _5 N/ b
& K" ~" [2 \7 B0 |# b" G我們中途有提到用薄型氣缸，后來就是因為沖擊被否決了。
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安全鎖緊：就是系統突然斷電斷氣時，工具側不能掉下來，應該是鎖住的狀態，不然會出現安全等問題。 2 I# m1 F$ n6 _; \$ V! m6 F
& ~& w: i: Y6 Y* A釋放：釋放和預載是相反的，簡單理解就是解除連接。
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, |/ v4 r& O! ~& d- T! [: n! ^0 v電接口：共60針，擺放在外側，便于維護。 : K' y d) w1 }! f: H; |: V
) F. G0 h* D5 u$ j% V2 h
氣接口：除了用于氣缸，另外預留2路氣體，作為氣體冷卻備用。
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載荷：6Kg，重心位置不超過結合面200mm。 7 B# Y& r& i$ q, d0 c9 F9 Z
) e2 ~! ?, K7 u. { v* _既然沒有滿足要求的設計，那你們只有自己做了？ 4 F- y( m) a9 z z( c" o
沒錯。
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0 ~2 I! L# ?+ @& U4 R因為我們載荷比較大，同時重復性要求高（X，Y：±50um，Z±15um，中心軸±0.25°）。 1 ? G- S8 i" Z* T
3 \' Z6 S$ @4 r
所以，我們參考海克斯康，機械鉤子式快換裝置，做出了第一個版本的設計。
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1 y6 `- o: u" i, E8 j& G1 i原理如下圖。 快換裝置的設計V1.0 & q2 t2 v! ?& a$ N6 l
用鋼球和V型槽定位，壓簧做預載，用機械鉤子，來鉤住被連接的副側模組。
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這里，我們用中空的氣缸來釋放，因為中間的位置，被相機和光學模組占用了。 3 O1 |- X( [8 r
8 A4 r& N+ h3 S1 ?5 y: w9 R中空的氣缸是自己做的嗎？
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是的，當時倒角太小，密封圈的裝配還挺費勁，抹了潤滑油，還用熱水燙了一下，才壓進去。 ( @$ k/ T; \8 w) S1 G
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后來你們做測試沒有，效果如何？
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' h X: t a; S: n: W對于上面的設計V1.0，后面我有測試其重復性和靜態剛性（因為實驗條件有限，沒有做動態剛性測試）。
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測試方法是：
1 s2 ~( o' f) F5 _（1）重復性 利用現有的Z運動平臺，把快換裝置裝在平臺上。
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相機和主側模組在一起，掛在平臺上。 " i5 z2 q4 F) a
, d6 D# p+ s- c# |, `通過馬達微調到想要的位置后，用機械鎖緊Z軸，避免電機位置變化引入誤差。
# P2 Q2 z9 J" t& M% j( o- D6 S' \5 \9 [- a9 D; W) A* S
同時，在快換裝置的下側，豎立兩塊板，當氣缸通斷氣的時候，實現釋放和預載，釋放后，光學測量模組，可以落在豎立的兩塊板上（板頂部貼有緩沖橡膠）。
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; w/ W+ v+ [& q/ T9 C4 h" }: i預載后，通過相機拍照，看位于其正下方的標準校準玻璃，分析圖像在XY方向的移動量，來測量XY的重復性。 / t& [$ G9 `5 y! C- N1 I8 M, E
1 B: g# }% U+ s) y% E* ^; d2 g6 r; h# y4 o( D+ c
8 R; y# V( N' O* }7 j測試結果是：XY方向重復性±48um<±50um，Z方向±10um<要求±15um。達標。同時，因為相機有清晰的成像，所以中心軸傾斜也沒問題。
- `9 q: F) _9 Z% R
, Q1 y0 N e( z% H（2）靜態剛性的測試 直接加載一組力，力的作用線，通過耦合后模組的質心，然后還是看相機圖像在XY方向的平移量。 7 z: S& U, ]+ p% ~) h
, _6 L% a% R/ m8 b
因為項目要求的是動態剛性（0.1um），所以這里測試的靜態剛性，只能作為參考。 ' L8 Q- ]* E: w8 S, e
! d( C$ h3 ]$ n" M# c剛性測試結果是，波動幅度最大到250um/gf。
3 t& V$ C: i8 {, O7 t9 ]5 t% u; a' J/ m
對于動態剛性，暫時先通過CAE模擬，來分析其動態剛性。 0 d8 t3 f! d! n+ P
! }0 C6 m0 E5 s# C) u y0 p
后面通過做瞬態分析，發現剛性不是很好。
; E6 o8 b9 X1 q/ o1 y1 [
~5 d( P8 Y* {0 U因為檢測末端點，在運動“穩定”后，相對于工件的位移變化，已經達到10um。
% _6 s. `. _# |5 Z J3 w- p; t) c! [. S$ P$ ~1 A
結論是系統剛性不足，各個模塊，特別是快換裝置，都必須繼續提高剛性。
+ c8 L6 n; G& o8 O
9 @) t. P; R" f* u( E所以，你們后面有繼續更新設計，對嗎？
, d2 _- s ]2 D: o- s
+ `7 C6 p! @$ a$ c5 x是的。 1 ^& M; J" m( |5 V1 a
, I9 Q# x( z& V9 [
其實，對于上面的概念，我們在CAE結果還沒出來時，就做了一些局部的更新。 快換裝置的設計V1.1 6 Z/ J d& K3 k! {$ f/ i- E
從V1.0更新到V1.1。
$ ?% ^, t2 Z( y+ r& ^: v
/ E- D" T) e3 m5 m( _- u# B主要是把鉤子約束軸承，變換了位置，因為V1.0中，鉤子是旋轉到水平位置，可能有水平分力。 : y" y7 q7 ~* E @9 {, m( r3 c1 a8 O
{% S$ [- u( q4 ZV1.1中，因為約束在側面，當調整好約束軸承位置后，鉤子是直線往上走，沒有水平分力。 ; [ I' V1 ?, L. L! c
5 j& E8 p* p9 G4 j' b2 {/ Q后來有繼續升級設計嗎？ 9 j- l7 S- f8 w- T$ F
1 q$ r5 J, k# s$ X' m; i有的。 6 p& e& S; l8 ^
/ q: i4 c L3 ?: w6 z
因為V1版本的結構件挺多的，顯得不夠簡單。
) u4 k% Y8 O& k @: d& x
5 A3 S) p, z' |: C另外，沒有經過長期的測試，氣缸可靠性可能是一個問題。
1 \+ J! t" _+ F/ W: o" _
/ M5 A# H+ Q" {4 `7 v所以，后來做了一個新的版本，V2.0。
, N( y1 |* i+ g t' R/ j/ e# E快換裝置的設計V2.0 & W1 D+ z$ ~% ^- B
- ]0 P" p* B1 x0 q) o% b6 F( |
* S# F9 Q" y. `) L( k" A6 p. S
因為，電磁鐵比自己做的氣缸穩定可靠。 & j1 @# C, [* \3 J' d3 q% [3 e
: s9 r' _7 A- |/ D3 Y1 f% P: \
嗯，明白。
% B' |; j1 Q L; ^ L! N; l& T0 h( M3 x5 ], m7 J, v) h
那你這個概念，其實，還是沒有提高快換裝置的剛性，對嗎？
' e9 E. k! G6 `5 Y
. m+ M8 S5 P8 L/ r. Z' D沒錯。 % {' D+ N5 W: l% U( N
, e: t1 U: i( b8 H0 A! u
所以，后面又升級到V2.1。 快換裝置的設計V2.1
* c) S- V \1 K+ U主要的考慮因素，就是提高剛性。
- v% n+ y7 R4 k" X5 Q$ q7 J% P( \( I& T+ K+ \4 a* t. Y, v0 Y' O- D
這里把原來的鋼球加V型鋼柱定位方式，變成了XY方向用柔性定位銷，Z方向用大面接觸。
( c3 |0 ^1 g# O8 u" E1 e2 n1 o# o9 C: I1 W# [
這種做法，會損失一定的重復性吧？
% R& G5 U6 \" D f5 o3 ]* H( J9 m# i( m; {8 S) F
是的。
$ u7 {+ y: j4 O9 }3 \7 H6 p' J* L
正如前面所說，鋼球加V型槽的動態耦合，能夠達到的重復性是最高的。 8 c. Q8 ^6 [& R, D
6 Y% w8 L% E& U! N" g但是，我們升級到V2.1，其實也是有原因的。 ( |! ?9 I# u3 z$ S; N6 i- E
. F; \" H2 l0 ]/ ?& V A
因為這種概念，能夠達到的重復性還是相當高的。 , P) R* w1 N1 f6 m, O; z. d
+ g. h- o3 z- Q; F# H其實，我們是參考了總部位于瑞士，主要用于工件裝甲的System 3R的做法。
" @' Y5 L4 d/ N! Y' NSystem 3R快換裝置的設計
7 P0 S- i( I% qSystem 3R：X，Y方向，由四組柔性彈片，配合高硬度凸臺來定位，之所以用柔性體，是為了避免Z方向的過約束，因為Z方向，是用四個面接觸來定位。 . N2 M" W/ i/ a5 m( j+ U" ?
; b7 N" f8 H$ O8 J3 N' u目前，V2.1這個方案，正在等待物料，后續會有一些測試。
- i, M+ G8 M9 K/ r; f* A+ C' K$ z6 M- j! M5 ]0 q
好的，希望以后能有一些測試結果。
8 Y5 O d- a# z0 t9 ]) @/ d% [$ X( z3 x) G/ A+ w
我會跟蹤的，有結果，我會寫在這篇文章的評論里，歡迎你關注。 ; F: M" N3 S- ~% U x& z0 K0 r
( h: Z! a6 k/ f9 h( M* _, S對了，后來，我自己又參考考世美的做法，做了一個版本，V2.2。
; Y% P1 C/ z. o( ~ o' W2 S3 ], C. K7 X5 D4 R3 T9 d
主要是把XY的定位方式，換成浮動錐銷。 9 t0 P3 K$ m# W- f* {
( g( K, P% C6 C5 `* ?, x
當然，這個版本沒有出設計，我自己留個底，可能以后用得著。
4 A" i+ X. l% g# D7 z快換裝置的設計V2.2
4 \& E- T g) ]% W- P0 h+ i我懂。
! U% u" J8 S/ m+ v+ Q8 q- \
7 ~3 ~" z' }& A) R我還有一點疑問，電磁鐵和相機，都會產生熱量吧，對精度有影響吧？ . |- Z4 ?4 a* d9 r- Q
5 @6 P( f* R6 x: q
當然，因為后面V2的方案都引入了電磁鐵，電磁鐵會引入一個熱功率，瞬間功率高達25瓦。 4 Q) n2 h% E+ B" g$ l# A, n3 G$ u
, `( Q [0 w/ l$ N* V! _0 l不過，因為用的時間很少，大概只有5/1000，所以實際的熱功率很小，只有零點幾瓦。 @+ }4 ^7 ]# a; W! L
& s2 @7 V- I+ H8 r0 [: O& _5 q
到是相機本身會發熱，最后的散熱設計，是需要重點考慮的問題。
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不過，我們還是有解決辦法的。 . x! e; C I: a( C& i4 d; D
- v n/ z0 _( j9 ]- ~對于相機，采用封閉包圍的散熱片，加上外接的空氣，來冷卻它。
& o v9 e" o& P- m4 B2 w( R4 g% Y' }
前兩天測試了一下，效果還是很明顯的，可以降低相機溫度15度，從原來的43度，降低到28度。 ' V9 y1 F3 M& |: i, G; Y
7 {2 ^' w( P9 c: j. o& R不過對系統精度的貢獻，還需要做更多的測試。 B0 D/ _* ]2 g, l( ?. _
3 d- x2 ]- Z4 _/ W) a& Z還有，你們的60針電接口是怎么解決的？
" U! `% `# a/ V G, g; F2 e8 T' [8 e2 l3 s5 M3 z# z
用的Pogo Pin，我們提要求，找供應商做的。 8 i4 y. u3 U) E* o) a' ^ s4 k
) _+ u2 v5 B! h0 [- A! u, b+ ?% n因為，沒有現成的模塊有那么多針腳，同時，有些模擬信號需要做屏蔽保護。
/ O2 s4 g( V9 }2 D: G, }1 Y* X+ N( @6 H
同時，還考慮了Pogo Pin的接觸力，因為這會降低電磁鐵的預載力。 ' J% p9 X5 \: {3 _3 i2 u! j# w. Z' X% ~
+ `0 ]- m5 y8 k3 ~當然，對于電磁鐵和針腳式電接口，我們也做了隔熱處理。 3 n* f( l, u/ q# n& M B& y
* _# x, |& I' }/ t" Y: ?采用隔熱板，隔熱陶瓷等，有效隔離其熱源。 0 }3 N7 e4 }1 f7 w" k3 G) a: ^- r
, Y8 ~6 ]3 Q7 x. v% @好的。
" c. R0 }* p' a w& v- b
; a( F3 u, \2 i% {* Q; F$ P, E# x Y羅羅，最后，我還有一個要求，你上面的原理，參數對比，以及不同的設計版本PPT，能分享給我嗎？ 8 B& {) n4 X) P, i D" J& C* |
3 _' y1 D; ?8 m" ~4 ]& W* w" e可以。 c7 A5 B' S8 \+ w [) E
2 a& C$ N2 ?& {: ]: W$ J3 w( }' D在我公號里，回復“快換裝置”即可下載。 0 ?* S" ^1 I6 ~
% k, H& t r9 B" w1 P8 q) Q& L
好的，多謝你。
6 S4 P" H' z7 k1 s+ j
6 c* ?- J, W2 d1 |0 D沒事。 % }; M$ G$ Q4 X6 m! ~
7 y) d" e* u6 O2 H& c- T/ ^$ ]
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發表于 2019-9-30 20:47:15
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