討論：機器人減速機的損壞

激流中的堅冰

這個話題有點大，標題這么寫，是因為不知道該怎么來命名。而且，這里只討論rv減速機。
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. D! v& n& d9 h" @. E在很多人印象里，rv減速機就是在研究擺線針輪。不知道大數據情況如何，從個人接觸到的信息來看，rv減速機的壽命，實際上最薄弱的環節還真不是擺線針輪，而是軸承。滾針軸承的失效，才是最致命的。
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, M% N3 L5 X; O3 O. \$ h0 K2 D: O9 \$ i在機器人的使用中，減速機實際上是經歷了加減速和平穩運行三個過程。但是，在目前的一直測試中，加減速似乎來的更多些。對于疲勞壽命的計算，10/3的指數關系，是否符合，還真不好說了。

滾動軸承的運轉，由于滾針的存在，實際上一直都是脈動應力，只不過應力峰值在變化。于是很多人認為，反復啟停，也是交變應力，失效機理相同，就可以用壽命公式了。但是，失效機理不僅僅是與應力值的變化相關的，還與其他的變化有關，比如速度，然后再考慮一維雷諾方程的成因。后面不用說了，如果贊同的，應該會想到之間的差異了。
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6 E) m" A# I6 R1 a& O% \- j: A這僅僅是一個例子。還有，從負載的其他角度考慮，還會存在其他的影響，從這一點上，也可以看出來，rv減速機的壽命研究，生產制造雖然是重中之重，但是如果說，設計都沒問題了，也有些言過其實了。
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' S; M$ A' D5 [6 z其余的后續討論再說，希望大家能夠一起討論，互相促進。

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未來第一站

我能想到的是本身零件的加工精度，材料及熱處理。

xiaobing86203

目前中國機器人的處境依然很嚴峻，其中最典型的是在機器人核心技術上缺乏整體的突破。RV減速機核心難點在于基礎工業和工藝。RV減速機是純機械的精密部件，材料、熱處理工藝和高精度加工機床缺一不可。我國在這幾個方面長期落后，并非單靠某個企業所能解決。要將200多個零部件組合在一起，精度要求苛刻，零部件之間的公差匹配需要多年經驗積累。

激流中的堅冰

說到材料熱處理，就不僅僅是材料的事了，因為我相信，很多人，包括我自己，提不出材料力學性能需求，這才是最可怕的。別人已經做的很好了，自己還在一頭霧水，而且還認為自己是清醒的。
比如曲柄軸，需要的力學性能是什么。擺線輪呢？又是什么？這一塊，我們通常會考慮材料的強度，硬度，沖擊功等，但是僅僅是這些就夠了嗎？還是有些不需要？很怕材料的需求變成材料不夠好，用高一級材料替代就可以，只是價格貴一點的觀點。減速機是一個裝配體，互相作用的，單一的提高，或者是不匹配，可能起到反作用。
精度，哪些是重要的？哪些是一般要求，希望也會有人慢慢的搞明白，比如修型起到的作用等。

韓寒11

因為本人從事加工方面的工作，所以對零件的加工精度有深刻的理解，rv減速機內部分零件的孔的位置精度要求非常嚴格，不是一般的設備能加工的，成品率也很低

激流中的堅冰

韓寒11 發表于 2018-3-14 15:04
0 w, E; v1 B2 x$ _- d因為本人從事加工方面的工作，所以對零件的加工精度有深刻的理解，rv減速機內部分零件的孔的位置精度要求非 ...

是這樣，微米級的。比如曲柄軸安裝孔位置度不對，會造成運動干涉，在一個周期內明顯感覺到有動力及噪音的循環。

曉昀

變速傳動系統出問題不外乎就是樓上幾位說的。材料、熱處理、零件加工精度、整機裝配精度、軸承的選擇、潤滑。這些因素都是相互影響的。

激流中的堅冰

曉昀 發表于 2018-3-14 15:10
變速傳動系統出問題不外乎就是樓上幾位說的。材料、熱處理、零件加工精度、整機裝配精度、軸承的選擇、潤滑 ...

能夠分析這些方面的影響過程，以及如何優化，這個就比較厲害了。

蘇州裝配工

你說的軸承問題 諧波也存在 突破軸承了 國產諧波就更好了
rv不太懂，好像小模數齒輪和 擺線盤磨削加工很難，有聽說從德國進口的磨齒機做這個的，期待樓主多科普

魍者歸來

我們已經解決了圓珠筆尖的問題，但我們也僅僅解決了圓珠筆尖的問題而已。基礎工業的差距不是人工智能和互聯網+可以實現的。