一例高水平的宏程序，求其數(shù)學原理

孤城領(lǐng)主領(lǐng)主

說明：機器上裝了個四軸，尾座，及連接兩者的連接板。在連接板上有一個能轉(zhuǎn)動0度和90度的旋轉(zhuǎn)氣缸。四軸為A軸，旋轉(zhuǎn)氣缸為C軸。
* t+ K7 w6 M' Y3 N7 D: EO7015;
9 c& l- ]. J/ b0 _( OG91G28Z0.;
$ `6 P$ E6 T' Q. K/ T/ yG40G80G49G69;
  v3 P" k/ _# ~) O+ BM06T21;
M19;（準確定位）
M17;（探針打開）
M81;（C軸松開）
, a4 t: Z, `& d! A; f, s7 WM72;（四軸松開）
G90 G0 G54.1 P10 A20. M82;（M82為C軸旋轉(zhuǎn)至90度）
M71;（四軸鎖緊）
8 V; X: m8 H0 GM80;（C軸鎖緊）
( {3 f9 w! d, z/ X  ?#7441=#580-[#581-#7182];
9 \& @: u  _: g# e#7442=#581-[#580-#7181];
% H1 V2 {9 U! e, O#7443=#7183;
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐標g54.1P23旋轉(zhuǎn)20度,后得到的新坐標為G54.1P25)
4 B5 v$ ]  j% T6 F' `6 _, ZG00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;
G00 G90 G54.1 P26 X-18.75;
......
6 K7 V4 A3 T4 |2 v4 u6 f......
1 G$ ]0 o9 [+ z* {5 mM30;
% e$ Z1 m( G" V3 x9 d
O7200;
1 H/ p# ]8 k% v( ?, v5 JG5.1 Q0;
IF[#2EQ2]GOTO200;
5 O( K$ N0 r2 O( k! ?# sN200;
#8=#580;（C軸旋轉(zhuǎn)中心X）
#9=#581;（C軸旋轉(zhuǎn)中心Y）
#10=#582;（A軸旋轉(zhuǎn)中心Y）
#11=#583;（A軸旋轉(zhuǎn)中心Z）
GOTO300;
N300;
#12=#0;(THERMAL X)
: {& j0 z! T  {1 {9 ]5 b#13=#0;(THERMAL Y)
5 n6 Q5 S4 U/ k0 j8 |/ L# I" m$ r#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探針的溫度 補償值，這個由探針確定，一般在0.01以內(nèi)在本程式中為已知的)
IF[#19NE#23]GOTO1;
#3000=91;
0 z! A2 \2 S5 x( y6 fN1;
IF[#19GT100]GOTO2;
N2;
#19=#19-101;
#100=#19*20;
#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;（X DISTANCE FROM ROT X）
#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;（Y DISTANCE FROM ROT Y）
#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;（Z DISTANCE FROM ROT Z）
N3;
& y: D" ~: v( R) r) o) s" }#101=#101-#12;
% A/ E. f' J+ `0 p. I' w#102=#102-#13;
6 E, `! G& Z- l2 [+ o/ |5 M#108=#108-#14;
#103=ATAN[#102/#101]/[1];
7 b0 U5 g% s" E9 q#104=#102/SIN[#103]
4 ~, w9 G, L' A; z2 y#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)
#106=COS[#105]*#104;(NEW X)
8 c" y1 z) Y) D# D, Y; I, O#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y)
#120=#107+[#9-#10];
) z6 n6 n" `5 q$ S* ]7 h#109=ATAN[#108/#120]/[1];
#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
9 x' U# [! v/ Y' s3 {#111=#109+#1;(NEW A ANGLE)
#112=COS[#111]*#110;(NEW Y)
( {$ |+ t: V0 Z) r, M2 Q#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)
#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION)
: H& z5 ?9 w: `% k: {8 W3 c, ]6 l. Y#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)
#117=#0;
#118=#0.;
) J  v2 l) d6 _1 T1 `#119=#0.;
IF[#20EQ#0]GOTO60
N60;
IF[#23EQ#0]GOTO20;
0 J2 j% G4 ^% XIF[#23GT100]GOTO10;
N10;
/ A: w( N! l% }9 L#23=#23-101;
#100=#23*20;
, @0 w( m3 _6 g" {" U. q#[7001+#100]=#114+#117
6 N% ?9 Q: C6 ^* o; G#[7002+#100]=#115+#118
8 k7 A' I3 Y; ]# ^9 B2 w. V8 N#[7003+#100]=#116+#119
, g' K; O0 ?! M8 |- M% \N20;
M99;
! G9 d4 ^& M. v哪位大俠能看出紅色標記處的數(shù)學原理？
8 r8 ~- C  w8 [0 R: _& ?1 B" k! Z5 S

karlmayerdesign

看不懂 可不可以留下個腳印

duanyz

井號+數(shù)字就是一個變量吧？紅色的就是一個運算+賦值

ame0624

這種宏程序要從頭才能看懂，紅色的就是三角函數(shù)的知識

_Lee

作為菜鳥，說下心中的一些疑惑。上面的很多參數(shù)都不全，例如#3、#19、#580、#7441這些具體是什么？我也做過類似的坐標轉(zhuǎn)換，但是沒涉及到機床的參數(shù)，原理應該差不多。第一個紅的應該跟機床自身有關(guān)，第二個紅的其實很好理解，原理就是三角函數(shù)而已。把這點移到另一點，新點在舊坐標系里的坐標值。

惠智網(wǎng)安

這叫高水平？

lukexc

看來落后了，看不懂了！

冷月梧桐

我可以說這程序很亂嗎？？
+ ?8 `+ a3 c6 o7 W$ Q7 A+ oG65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

IF[#2EQ2]GOTO200;
, T1 x$ I1 L+ o  ~+ mN200;
" U- R' i% B* |9 g, b! ]……
# H) ~/ @  q( Y" Z; L' N9 UGOTO300;
N300;
4 F4 G: J1 ]0 H2 ]9 z9 V主程序沒有傳遞B（#2）的值，這段IF根本就沒用。而且這兩段的跳轉(zhuǎn)（目的段就在跳轉(zhuǎn)的下面，無論有沒有跳轉(zhuǎn)都將執(zhí)行這下面的程序）根本就意思，所以后面主題程序還沒仔細看，興趣就少了一大截

孤城領(lǐng)主領(lǐng)主

冷月梧桐 發(fā)表于 2013-11-5 18:42
我可以說這程序很亂嗎？？
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0

是我自己故意刪改，其實這些程序的跳轉(zhuǎn)沒有多大意思，我覺得最精妙的是它的數(shù)學轉(zhuǎn)換，可惜我一直沒有看懂它講坐標做這樣處理的數(shù)學根據(jù)是什么
' I7 V& `1 h+ a( r

孤城領(lǐng)主領(lǐng)主

karlmayerdesign 發(fā)表于 2013-11-5 08:38
; Y. Z0 h' x4 i看不懂 可不可以留下個腳印

$ \7 s0 l' S$ ^1 W( m6 {8 }$ C( ^可以