機(jī)械臂怎么控制抓取定點(diǎn)物體？

月圓人缺

機(jī)械臂四個(gè)自由度，第一維水平旋轉(zhuǎn)，另外三維用舵機(jī)帶動(dòng)豎直旋轉(zhuǎn)。機(jī)械臂放在靜止平臺(tái)上，手腕在抓到物體后保持水平狀態(tài)。這樣的話(huà)理論上說(shuō)是可以抓到附近物體的，但是到算法的時(shí)候怎么控制這四個(gè)自由度，完成抓取動(dòng)作呢？

capcom4714

機(jī)械臂的技術(shù)核心部分之一就是運(yùn)動(dòng)算法啊，這個(gè)得看現(xiàn)場(chǎng)的實(shí)際情況避空障礙物和取最短距離吧？

cosxuan

機(jī)器人位姿矩陣、牛頓歐拉方程動(dòng)力學(xué)算法、凱恩方程動(dòng)力學(xué)算法、拉格朗日方程動(dòng)力學(xué)算法，后面三個(gè)講的是對(duì)機(jī)械臂動(dòng)力學(xué)分析的不同方法

赤發(fā)鬼李逵

你這是要參見(jiàn)機(jī)器人大賽嗎？？

ie1

沒(méi)玩過(guò)機(jī)器人，只是在展覽會(huì)看到過(guò)很多
夾緊裝置，在機(jī)械臂末端裝個(gè)夾緊氣缸就好了。當(dāng)然根據(jù)物體的形狀不同，可以自己設(shè)計(jì)
+ X% G3 o8 t1 L" R' {+ E國(guó)內(nèi)市面上很多的機(jī)器手，制作難度不大，主要就是負(fù)載大的要做受力計(jì)算。然后就是控制吧，控制的話(huà)，現(xiàn)在多軸的數(shù)控系統(tǒng)很多。這2個(gè)會(huì)，就基本可以做出來(lái)了

  R5 L6 t) \# ^2 V* ?6 ^& r- X: ]$ n不知道說(shuō)錯(cuò)沒(méi)

Industrial

上面的三角函數(shù)我也是看到樓主想法突然想到的。在這里設(shè)的原點(diǎn)在基座上面，也就是θ2轉(zhuǎn)軸中心。也可以設(shè)在基座底點(diǎn)，不過(guò)每次給它的P（xyz）點(diǎn)坐標(biāo)的z參數(shù)要先減去基座高度。第一個(gè)中間線(xiàn)在原點(diǎn)xy平面內(nèi)，第二個(gè)中間線(xiàn)聯(lián)接P點(diǎn)和原點(diǎn)。

Industrial

用舵機(jī)的就不考慮D-H法求微分速度和力矩這么復(fù)雜的問(wèn)題吧，如果只考慮位置方程就用高中的三角函數(shù)就可以了；例如以基座為原點(diǎn)想抓空間某點(diǎn)P（xyz），先以xy用三角函數(shù)就可求得中間線(xiàn)長(zhǎng)度和角度θ1，所得的角度就是第一軸的角度（水平旋轉(zhuǎn)軸），所得長(zhǎng)度再和z一起同樣求得另一中間線(xiàn)的長(zhǎng)度和角度θ2a，這條中間線(xiàn)和機(jī)器人第二軸第三軸形成三角（這時(shí)程序要作個(gè)對(duì)比如里這條中間線(xiàn)比2+3軸還長(zhǎng)，就說(shuō)明P點(diǎn)超過(guò)機(jī)器人最大的作業(yè)空間了，就放棄計(jì)算），這樣這個(gè)三角形的三條邊長(zhǎng)都已知就可得三個(gè)內(nèi)角θ2b θ3 θ0，這樣θ2b+θ2a就是第二軸角度，θ3就是第三軸角度，θ4=180-θ3-θ2這樣四個(gè)角都出來(lái)了。想想大概是這樣，詳細(xì)的方程樓主去琢磨一下三角函數(shù)吧。這個(gè)用單片機(jī)就可以控制了。

shejishi

這個(gè)問(wèn)題比較難，非專(zhuān)業(yè)人士不發(fā)回答

冷暖人生

這才是高大上的問(wèn)題。