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說明:機器上裝了個四軸,尾座,及連接兩者的連接板。在連接板上有一個能轉動0度和90度的旋轉氣缸。四軸為A軸,旋轉氣缸為C軸。
- y6 D* H1 y9 y& d+ z3 _O7015;9 O0 D \! S0 w! V: E5 d
G91G28Z0.;. W/ E/ _* _. ~% a( c& m8 \
G40G80G49G69;. b" I+ B9 m5 z8 g
M06T21;
5 ^3 i& U; h" z2 T6 n% V' OM19;(準確定位)
) x8 p! M' K0 i0 ?9 wM17;(探針打開)
9 x# ^& ~. `$ H5 I4 A) _6 kM81;(C軸松開)
0 ^/ u0 {' P. `& h) y) [' @) h7 t, `M72;(四軸松開): V/ v3 Z; j7 {$ g0 X" `; @) X1 Q
G90 G0 G54.1 P10 A20. M82;(M82為C軸旋轉至90度)- S& K2 W* y: ^/ `
M71;(四軸鎖緊); A2 f% a, p- k
M80;(C軸鎖緊)
3 j5 G6 t& p4 R& y% W8 Q#7441=#580-[#581-#7182];
9 N7 I1 c* ~# l2 t#7442=#581-[#580-#7181];
" i$ C7 G* ?, E) U" r#7443=#7183;8 `% |; |- O: V& t2 Y4 k
G65 P7200 A20. S123 W125 X0. Y0. Z0.;(意思是坐標g54.1P23旋轉20度,后得到的新坐標為G54.1P25)
/ {6 i, |7 z+ N* h# n2 F3 ?, }% {+ x7 sG00 G90 G54.1 P26 Y-54.1;3 J: m8 v4 h$ Y' s7 P
G00 G90 G54.1 P26 X-18.75;; U" l# z" R7 u* _
......
' I# g" }/ H* v4 T" `( v3 o/ F......3 H j+ ?2 n6 m) Y; B8 v
M30;+ Y; Z; P4 I$ A/ i# o
9 q7 u Z+ v1 F9 o4 L* s' _
O7200;
2 @# P/ D- ]" g( V9 x" T( VG5.1 Q0;
: p4 q" o* |) C' F+ M5 xIF[#2EQ2]GOTO200;8 G' n! K5 g* K: Y$ f
N200;, @/ e. x5 {& X! Z) c( I
#8=#580;(C軸旋轉中心X)
2 c( `: N& s& Y1 a) I& r#9=#581;(C軸旋轉中心Y)
0 x: W" q B; ]2 B% D+ m4 Y: y#10=#582;(A軸旋轉中心Y)
. R4 x0 p/ k% Z0 G$ s, ?$ x#11=#583;(A軸旋轉中心Z)4 n0 D' g( [0 E. Z
GOTO300; j2 J1 `6 b f3 n0 q P
N300;
9 Q" r; C: k8 J3 \2 g( }' T#12=#0;(THERMAL X)0 Q5 _$ b& H4 h- z8 W2 B+ R2 G' c7 {2 f
#13=#0;(THERMAL Y)7 I! f, l& Z9 J) s
#14=#600;(THERMAL Z)(#600是Z 向探針的溫度 補償值,這個由探針確定,一般在0.01以內在本程式中為已知的)
7 T& t5 @% y! U9 UIF[#19NE#23]GOTO1;
6 ^$ V! j6 I) s* G1 i/ Z#3000=91;: L7 \7 s+ m2 `9 z
N1;
8 O& z5 {& U; DIF[#19GT100]GOTO2;+ S* p, E3 Q9 t: F9 ?) w& j
N2;
% [1 f0 H6 b: v9 X4 r0 o1 p#19=#19-101;
9 `* l5 l8 [2 s9 N#100=#19*20;
- T3 b" ^' g& b. S, z#101=[#[7001+#100]+#24]-#8;(X DISTANCE FROM ROT X)
; I' I! k- |' o& a% X" S, P" F#102=[#[7002+#100]+#25]-#9;(Y DISTANCE FROM ROT Y)
( |& u; L1 h( D7 c#108=[#[7003+#100]+#26]-#11;(Z DISTANCE FROM ROT Z)% S/ }9 l- g9 }- e/ F) }
N3;; s0 T. B2 t1 r8 P, Z
#101=#101-#12;
, x* g! ?4 G" x" x* Y3 R, w) a#102=#102-#13;
" f3 J5 S9 {) ]4 `! `- x#108=#108-#14;* d' ^7 f4 Q _5 }; I
#103=ATAN[#102/#101]/[1];' v: F. a. u2 z5 o6 ^
#104=#102/SIN[#103]
' {( a' |# j' ]6 l#105=#103+#3;(NEW C ANGLE)/ b+ X* w, A+ b$ x5 H
#106=COS[#105]*#104;(NEW X)( d- Y* Z- f2 A+ | _* G7 Q1 v
#107=SIN[#105]*#104;(NEW Y); k8 ^/ s2 d3 p5 b
#120=#107+[#9-#10];
1 u9 G+ L/ p" t1 I#109=ATAN[#108/#120]/[1];4 P m* A5 C4 ~3 z: o; ?4 M
#110=#108/SIN[#109];(RADIUS)
; R2 p/ ?/ K1 u: _#111=#109+#1;(NEW A ANGLE): c8 ?9 H! o! ~+ V: P3 Q! X5 O' {
#112=COS[#111]*#110;(NEW Y); h$ x, U. u3 `8 u8 k0 K
#113=SIN[#111]*#110;(NEW Z)+ Q6 k# X5 F8 H, J b
#114=#8+#106+#12;(X WCS POSSITION)
, X! r( D: d3 C c( q#115=#10+#112+#13;(Y WCS POSSITION) e' G) g0 x1 b' N
#116=#11+#113+#14;(Z WCS POSSITION)* r" U: c/ v/ \% l6 {
#117=#0;
, t8 B" J8 m2 k5 _1 ^#118=#0.;
: Q* P' ^- `; ~0 N9 u: ^, K; V/ ~#119=#0.;
( A; i9 F" h' q, j+ M. _) Q* V1 hIF[#20EQ#0]GOTO60
, ^. Z p, s+ f; m6 _ WN60;
, t* A; v3 d$ H& V1 @# hIF[#23EQ#0]GOTO20;8 z. z1 N8 B: i# R v
IF[#23GT100]GOTO10;3 P1 |8 J V$ F/ Z5 E
N10;
) R) |9 Y4 y3 D) O#23=#23-101;
1 ]' n6 X' \8 R* y% q/ x% r& l+ n8 _7 P4 N#100=#23*20;' w% k4 c3 ~* f9 [ U+ s
#[7001+#100]=#114+#117( Y/ y$ i" B8 A! d9 a
#[7002+#100]=#115+#1189 C3 q8 i: [/ h* ^: k# Z4 e, K
#[7003+#100]=#116+#119
0 I% b1 T5 z4 C# p9 M9 NN20;
+ o; F. T v' I* FM99;" j, H( v" M8 F5 `9 \8 f! S. u
哪位大俠能看出紅色標記處的數學原理?& A n+ ?& U. y1 U
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