見過我老外做的，用一個循環的鉤子，鉤子上只能容納一個O型圈，將大O型圈拉出后，機構深入，打開，套入過渡裝置。

用柔性振動盤就可以了，再CCD視覺后抓取，我們給軍工上做一個0.3mm厚度的銅圈，就是這樣上料的。

可以試試振動盤震出之后豎直落入槽內，再去豎直方向取料轉向。不要用橫向的直震。

期待大俠們的出現，我也有個類似的案子，

做一個圓柱去套，外面弄個推的。

這相似一個八爪氣缸啊！

來料是什么狀態的？散堆？

O型圈特別軟，不能用振動料盤。這種的該如何取料。懇請給位寶貴的意見。