kasitemotor 發表于 2019-4-29 16:05
采用徑向和軸向柔性浮動系統+4036DC-T ER11高速精密電主軸，扭矩27Ncm，功率850W，轉速60000每分鐘，電機在 ...

學習了

大白小白 發表于 2022-5-29 21:11
請教下，對于機械手夾持工具頭用于磨拋應用來說，
浮動主軸和恒力打磨拋光之間的區別？謝謝

    你說的恒力主軸怎么理解？是指不帶浮動的剛性主軸嗎？    如果機器人直接抓取剛性主軸利用剛性工具去進行加工，幾乎是都會遇到很大的問題的，剛性工具是指砂輪、刀具等等。
原因主有二：
1. 六軸機器人的剛性不足；
    這是問題的根源，剛性不足造成的后果：
    1.1 震顫。表現就是震刀，刀紋明顯，刀具易損壞；
    1.2 撓性變形。機器人精度本就不高，這下更差了。
    以下是不太嚴謹的數據，某負載150kg，臂展2m左右的進口機器人，用百分表定位末端法蘭，待機狀態，調零后，手指輕壓末端法蘭，指針變化0.15mm，而且不能復位（回程間隙），用力能到0.3mm，手掌推指針變化0.7mm，更大的力沒測試過，估計要1mm以上了。如果機器人抓取硬性工具進行加工，一有接觸力，機器人就開始“屈服”了，而且這個變形量是完全不可控的，這也就導致了接觸壓力的不可控，材料去除量的不可控（沒有辦法控制機器人與工件的空間距離），怎么辦？
     有一點要提前明確，下面談到的內容都是出于控制接觸壓力，有點兒不好理解，為什么要控制接觸壓力，控制接觸壓力就能實現打磨精度嗎？我自己的認知是，機器人不像機床，可以指到哪里打（加工）到哪里，要控制精度，一個途徑就是控制接觸壓力，因為在所有參數一致的情況下，一次加工的去除量是相同的。機器人這根大彈簧要控制到幾N，十幾N，幾十N的接觸壓力，難度太大了，機器人自身精度造成的空間距離差異帶來的接觸力變化就遠超這個數值了，所以要進入一根弱彈簧，這樣用弱彈簧去吸收空間距離引起的接觸力巨變。通俗點描述就是，用機器人剛性夾爪抓雞蛋，很容易夾碎它，將夾爪改成弱彈性的，就不容易夾碎了。

2. 六軸機器人的精度不足。
    既然利用機器人進行加工了，一定是利用的機器人的軌跡去完成打磨，機器人的軌跡精度，可以去查一下（注意區分重復軌跡精度），復雜軌跡幾乎都是離線生成的，簡單的可以直接示教，不過離線軌跡最后也往往示教才能形成理想的打磨程序（這時候利用的其實機器人的重復軌跡精度）。精度不足造成的影響，結合上面的剛性問題，就是最終的結果了。

    網上很多視頻，六軸機器人抓取主軸以及銑刀直接銑削加工，現實中沒有做過那么激進的加工方式，但是我們嘗試利用這種硬碰硬的方式，幾乎都遇到了問題。機器人更多的使用去除毛刺、飛邊，拋光打磨，無一例外的，利用浮動主軸以后都取得了比較理想的效果，具體的原因還需要更深入的研究了。

fangyunsheng 發表于 2022-5-29 09:11
這個是Amtru的工具，后來有了國內代理（印象最初是代理，如果不對請指正），這家代理官網上的圖片都抹去了A ...

請教下，對于機械手夾持工具頭用于磨拋應用來說，
浮動主軸和恒力打磨拋光之間的區別？謝謝

這個是Amtru的工具，后來有了國內代理（印象最初是代理，如果不對請指正），這家代理官網上的圖片都抹去了Amtru的商標，注意貼主所發圖片商標的那塊黑，那就是抹去的商標的那塊。正宗產品的銘牌是下圖這樣的。
這工具是真貴，但是效果也很好，最適合機器人加持進行去飛邊、倒角以及打磨拋光處理。最便宜的型號也得三萬以上，貴的七八萬，最高十幾萬的。不過國內已經很多仿制了，電動的（驅動力更強更穩）也有，用過的價格2萬左右。
原理，只描述個大概：
1. 驅動主軸就是氣動直柄打磨機，它是產生旋轉打磨的主體；
2. 整個直柄打磨機安裝到一個關節軸承中，可以讓打磨機繞球心擺動一定角度；
3. 尾部設計比較巧妙，一個環形氣腔上安裝多個氣針，氣針都靠氣壓向內頂出（下有附圖），限制氣動打磨機在中間位置，打磨機受力擺動的時候，就會受到氣針對它的徑向限制力了。而且氣針數量設計也很巧妙，氣針產生的浮動作用力各個方向都是相同的。

曉昀 發表于 2018-1-15 12:12
數控機床上用的較多。里面通的是高壓液體或者高壓氣體，使馬達高速旋轉，轉速可達幾萬或者十幾萬轉（我見過 ...

請教元帥，氣動或電動浮動主軸一般什么價格？

樓主原理得知了嗎？分享下啊，

采用徑向和軸向柔性浮動系統+4036DC-T ER11高速精密電主軸，扭矩27Ncm，功率850W，轉速60000每分鐘，電機在高速加工過程中不會產生過熱，無需冷卻裝置，可搭載庫卡、ABB、安川等各種品牌的機器人（機械手臂）進行鑄鋁件、有色金屬、銅、汽車后備箱SMC等材質的切割、鉆孔、拋光浮動去毛刺精密加工。

了解了

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