冗余驅動過約束平行機構的動力學問題

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發布時間: 2016-10-19 08:39

具體模型如下： 2個油缸驅動上平臺動作，帶動柱子動作，連接部分全部使用的虎克鉸。對于2自由度的平行機構，通2個驅動單元的運動就可以確定上平臺的運動軌跡。考慮設備的的安全性，又引入了2個驅動單元，4個驅 ...

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universal 發表于 2016-10-21 15:01:29

這種結構，各缸必須同步，你這個還是簡單的，解算三角方程就行了，Steward平臺六軸全動，六自軸度，那個才麻煩呢。四軸卡最好買進口的，最好就是讓伺服閥廠家給你調好。

和stewart平臺不太一樣。這個雖然只有四只油缸，問題在于冗余驅動。本來兩只驅動就足夠了，兩只驅動的話，姿態和受力也能解算。四只就像你說的，必須同步，有一點同步差都會產生內力，不知道油缸的精度如何發表于 2016-10-21 17:22

水秀天藍 發表于 2016-10-20 09:30:09

這個結構剛度比較差。須慎重考慮。

那一塊的剛度薄弱，請指點一下發表于 2016-10-21 17:15

marine_liuz 發表于 2016-10-19 10:18:27

求助經驗人士

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