在探索中學習，有了你們的指引，我才覺得不那么艱辛。幸會！

syw開門造車 發表于 2011-9-5 02:44
a253874750 網友好！
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你在10#樓的發言：……我的推斷是這樣的：再生制動時，應將電阻串入電樞回路， ...

這么好的帖子就這么沉了啊 我知道 你們肯定私下討論過 呵呵 放上來討論啊 大俠

syw開門造車 發表于 2011-9-5 02:44
a253874750 網友好！
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你在10#樓的發言：……我的推斷是這樣的：再生制動時，應將電阻串入電樞回路， ...

開門造車前輩好：
精確定位只與步進脈沖個數有關吧，脈沖個數計算準確，減速處理適當以使不丟步，這樣應該就可實現精確定位。一點點見解。步進電機及驅動器的再生制動功率承受能力應該有個范圍，但是一般的廠商不知道為什么不給出這個參數？
明天要去學校報到了，估計上不了網了。我對焊接機械手的前景比較看好，想研究下這方面的東西，不知道造車前輩對此有何看法？
初步估計設計焊接機械手需要掌握的知識：
1）伺服電機控制
2）關節機械手控制算法
3）dsp相關電子芯片的應用能力
4）焊接工藝及控制

a253874750 發表于 2011-9-4 21:35
開門造車前輩好:
我當時應用步進電機是這樣的：購買的單片機開發板，開發板上有步進電機的的驅動電路，當然 ...

a253874750 網友好！
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你在10#樓的發言：……我的推斷是這樣的：再生制動時，應將電阻串入電樞回路，以便消耗反饋的能量)按
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按照你的思路繼續討論：如果，按照你的步進電機再生制動的設計思路，在將電阻串入電樞回路時，
你就得加一個切換開關。
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我要問的是，在這種設計中，你在軟件的編程上，如何實現并做到精確定位？
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syw  110905   02:45
.我
我

開門造車前輩好:
我當時應用步進電機是這樣的：購買的單片機開發板，開發板上有步進電機的的驅動電路，當然是最簡單的驅動電路——3個三極管。
回答問題1：
已知轉動慣量和J，電機額定扭矩M，一般作等減速控制，計算控制脈沖個數，以及各個脈動之間的時間間隔，把時間間隔制成一個表，來控制定時器，定時器又用來控制脈沖的發出。以上是我編程思路的一點點見解！
我用單片機開發板編寫直線插補程序，其中的加減速控制是應用的以上思路編寫的。
回答問題2：
這個問題太專業，我看到的書上沒有講解過，我也沒有進行過這么細致的思考。我的推斷是這樣的：再生制動時，應將電阻串入電樞回路，以便消耗反饋的能量


51單片機 2軸插補
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=156356

a253874750 發表于 2011-9-4 14:42
謝謝老鷹前輩的關注，也感謝造車前輩百忙中抽出時間來為我解答！
最近在論壇上發帖提了2個問題，都是源于最 ...

a253874750 網友好！
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你將步進電機的原理圖，畫成類似直流電機的形式了，如果我給別人講課的話，你那張步進電機的圖就派不上用處。
你在8#樓處的發言中提到：……特別是步進電機，之前買過開發板，做過驅動步進電機的程序。
具此，我理解為你親手應用過步進電機。
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我要問的是：
1、當你用步進電機帶動一個慣性很大的圓盤轉動時，讓其減速直至停車，你怎樣編程。
2、在步進電機上進行再生自動，在外部電路上要做哪些工作，在你所編制的程序中要增加什么內容。
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syw  110904   19:20

a253874750   網友好！
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不是沒有看到你的帖，而是我現在“陷在”一個“在手的項目中”，實在是沒有太多的時間來回答講解你的這個問題。
是老鷹給我發個短信，讓我最好抽時間回復一下你的這個帖。
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在實際工作中，能發現問題很容易，但能分析出產生問題的原因就比較難了，能解決問題則十倍、百倍的難。
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你提到“再生制動”問題，我們就此問題進行深入討論一下：
所謂“再生制動”，就是在電機進入減速剎車時，利用其機械的慣性動能，變電動機為發電機運行。
那么好了，我給你四種電機，它們分別是：
1、三相交流電機。
2、直流電機。
3、三相伺服電機。
4、二相步進電機。
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請你用筆在紙上分別畫出它們各自再生制動的原理接線圖傳上來，我就能有針對性的給你講解。
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我有一種感覺，你對伺服電機、步進電機的驅動原理，好象不是很清楚。特別是這對兩種電機每一個脈
所產生的每一步都是怎么工作的，也不是很清楚！
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如果你能清楚這一步，我們還能進一步深入討論。如果你不清楚，那就屬于老師講課方面范疇的事務了，……。
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syw  110904  06：02
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問一下：步進電機是如何克服慣性的影響的？
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=130517&page=1#pid739537
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常用步進電機的來說說，國內哪個牌子的步進電機低速性能好一些？
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.ph ... p;extra=&page=1
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與我有關的機電一體化的故事
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=41917&highlight=

看不懂啊。。。。。。。。。