在探索中學(xué)習(xí)，有了你們的指引，我才覺(jué)得不那么艱辛。幸會(huì)！

syw開(kāi)門(mén)造車(chē) 發(fā)表于 2011-9-5 02:44
a253874750 網(wǎng)友好！
.
你在10#樓的發(fā)言：……我的推斷是這樣的：再生制動(dòng)時(shí)，應(yīng)將電阻串入電樞回路， ...

這么好的帖子就這么沉了啊 我知道 你們肯定私下討論過(guò) 呵呵 放上來(lái)討論啊 大俠

syw開(kāi)門(mén)造車(chē) 發(fā)表于 2011-9-5 02:44
a253874750 網(wǎng)友好！
.
你在10#樓的發(fā)言：……我的推斷是這樣的：再生制動(dòng)時(shí)，應(yīng)將電阻串入電樞回路， ...

開(kāi)門(mén)造車(chē)前輩好：
精確定位只與步進(jìn)脈沖個(gè)數(shù)有關(guān)吧，脈沖個(gè)數(shù)計(jì)算準(zhǔn)確，減速處理適當(dāng)以使不丟步，這樣應(yīng)該就可實(shí)現(xiàn)精確定位。一點(diǎn)點(diǎn)見(jiàn)解。步進(jìn)電機(jī)及驅(qū)動(dòng)器的再生制動(dòng)功率承受能力應(yīng)該有個(gè)范圍，但是一般的廠商不知道為什么不給出這個(gè)參數(shù)？
明天要去學(xué)校報(bào)到了，估計(jì)上不了網(wǎng)了。我對(duì)焊接機(jī)械手的前景比較看好，想研究下這方面的東西，不知道造車(chē)前輩對(duì)此有何看法？
初步估計(jì)設(shè)計(jì)焊接機(jī)械手需要掌握的知識(shí)：
1）伺服電機(jī)控制
2）關(guān)節(jié)機(jī)械手控制算法
3）dsp相關(guān)電子芯片的應(yīng)用能力
4）焊接工藝及控制

a253874750 發(fā)表于 2011-9-4 21:35
開(kāi)門(mén)造車(chē)前輩好:
我當(dāng)時(shí)應(yīng)用步進(jìn)電機(jī)是這樣的：購(gòu)買(mǎi)的單片機(jī)開(kāi)發(fā)板，開(kāi)發(fā)板上有步進(jìn)電機(jī)的的驅(qū)動(dòng)電路，當(dāng)然 ...

a253874750 網(wǎng)友好！
.
你在10#樓的發(fā)言：……我的推斷是這樣的：再生制動(dòng)時(shí)，應(yīng)將電阻串入電樞回路，以便消耗反饋的能量)按
.
按照你的思路繼續(xù)討論：如果，按照你的步進(jìn)電機(jī)再生制動(dòng)的設(shè)計(jì)思路，在將電阻串入電樞回路時(shí)，
你就得加一個(gè)切換開(kāi)關(guān)。
.
我要問(wèn)的是，在這種設(shè)計(jì)中，你在軟件的編程上，如何實(shí)現(xiàn)并做到精確定位？
.
syw  110905   02:45
.我
我

開(kāi)門(mén)造車(chē)前輩好:
我當(dāng)時(shí)應(yīng)用步進(jìn)電機(jī)是這樣的：購(gòu)買(mǎi)的單片機(jī)開(kāi)發(fā)板，開(kāi)發(fā)板上有步進(jìn)電機(jī)的的驅(qū)動(dòng)電路，當(dāng)然是最簡(jiǎn)單的驅(qū)動(dòng)電路——3個(gè)三極管。
回答問(wèn)題1：
已知轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和J，電機(jī)額定扭矩M，一般作等減速控制，計(jì)算控制脈沖個(gè)數(shù)，以及各個(gè)脈動(dòng)之間的時(shí)間間隔，把時(shí)間間隔制成一個(gè)表，來(lái)控制定時(shí)器，定時(shí)器又用來(lái)控制脈沖的發(fā)出。以上是我編程思路的一點(diǎn)點(diǎn)見(jiàn)解！
我用單片機(jī)開(kāi)發(fā)板編寫(xiě)直線插補(bǔ)程序，其中的加減速控制是應(yīng)用的以上思路編寫(xiě)的。
回答問(wèn)題2：
這個(gè)問(wèn)題太專業(yè)，我看到的書(shū)上沒(méi)有講解過(guò)，我也沒(méi)有進(jìn)行過(guò)這么細(xì)致的思考。我的推斷是這樣的：再生制動(dòng)時(shí)，應(yīng)將電阻串入電樞回路，以便消耗反饋的能量


51單片機(jī) 2軸插補(bǔ)
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=156356

a253874750 發(fā)表于 2011-9-4 14:42
謝謝老鷹前輩的關(guān)注，也感謝造車(chē)前輩百忙中抽出時(shí)間來(lái)為我解答！
最近在論壇上發(fā)帖提了2個(gè)問(wèn)題，都是源于最 ...

a253874750 網(wǎng)友好！
.
你將步進(jìn)電機(jī)的原理圖，畫(huà)成類似直流電機(jī)的形式了，如果我給別人講課的話，你那張步進(jìn)電機(jī)的圖就派不上用處。
你在8#樓處的發(fā)言中提到：……特別是步進(jìn)電機(jī)，之前買(mǎi)過(guò)開(kāi)發(fā)板，做過(guò)驅(qū)動(dòng)步進(jìn)電機(jī)的程序。
具此，我理解為你親手應(yīng)用過(guò)步進(jìn)電機(jī)。
.
我要問(wèn)的是：
1、當(dāng)你用步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)一個(gè)慣性很大的圓盤(pán)轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，讓其減速直至停車(chē)，你怎樣編程。
2、在步進(jìn)電機(jī)上進(jìn)行再生自動(dòng)，在外部電路上要做哪些工作，在你所編制的程序中要增加什么內(nèi)容。
.
syw  110904   19:20

a253874750   網(wǎng)友好！
.
不是沒(méi)有看到你的帖，而是我現(xiàn)在“陷在”一個(gè)“在手的項(xiàng)目中”，實(shí)在是沒(méi)有太多的時(shí)間來(lái)回答講解你的這個(gè)問(wèn)題。
是老鷹給我發(fā)個(gè)短信，讓我最好抽時(shí)間回復(fù)一下你的這個(gè)帖。
.
在實(shí)際工作中，能發(fā)現(xiàn)問(wèn)題很容易，但能分析出產(chǎn)生問(wèn)題的原因就比較難了，能解決問(wèn)題則十倍、百倍的難。
.
你提到“再生制動(dòng)”問(wèn)題，我們就此問(wèn)題進(jìn)行深入討論一下：
所謂“再生制動(dòng)”，就是在電機(jī)進(jìn)入減速剎車(chē)時(shí)，利用其機(jī)械的慣性動(dòng)能，變電動(dòng)機(jī)為發(fā)電機(jī)運(yùn)行。
那么好了，我給你四種電機(jī)，它們分別是：
1、三相交流電機(jī)。
2、直流電機(jī)。
3、三相伺服電機(jī)。
4、二相步進(jìn)電機(jī)。
.
請(qǐng)你用筆在紙上分別畫(huà)出它們各自再生制動(dòng)的原理接線圖傳上來(lái)，我就能有針對(duì)性的給你講解。
.
我有一種感覺(jué)，你對(duì)伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)原理，好象不是很清楚。特別是這對(duì)兩種電機(jī)每一個(gè)脈
所產(chǎn)生的每一步都是怎么工作的，也不是很清楚！
.
如果你能清楚這一步，我們還能進(jìn)一步深入討論。如果你不清楚，那就屬于老師講課方面范疇的事務(wù)了，……。
.
syw  110904  06：02
.




問(wèn)一下：步進(jìn)電機(jī)是如何克服慣性的影響的？
http://bbs.cmiw.cn/forum.php?mod=viewthread&tid=130517&page=1#pid739537
.
常用步進(jìn)電機(jī)的來(lái)說(shuō)說(shuō)，國(guó)內(nèi)哪個(gè)牌子的步進(jìn)電機(jī)低速性能好一些？
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.ph ... p;extra=&page=1
.
與我有關(guān)的機(jī)電一體化的故事
http://bbs.cmiw.cn/viewthread.php?tid=41917&highlight=

看不懂啊。。。。。。。。。