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伺服電缸在多自由度平臺調整上的應用

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發布時間: 2024-12-4 11:00

本帖最后由 Dreaming___snai 于 2024-12-4 11:05 編輯圖中藍色箭頭所指為伺服電缸，額定出力2噸圖中黃色箭頭所指為球星萬向節，類似于汽車轉向機構中的球籠圖中黑色箭頭所指為調整平臺，最大負載5噸現在想利 ...

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qqqabcw 發表于 2024-12-4 23:54:33

六自由度并聯機器人

學渣渣 發表于 2024-12-4 19:54:55

Dreaming___snai 發表于 2024-12-4 16:42
六個伺服電缸是整體八字排布的，伺服電缸對平臺的支承都是朝向內側

我問一個問題，前后左右上下這個簡單，至于俯仰傾斜翻轉，，，，

4個缸，菱形布局是否可行呢？

沒錯，中間兩個我考慮的是主要做支撐作用，這樣可以減少對平臺本身的剛性要求，如果平臺剛性足夠的話，四個缸也可以實現功能發表于 2024-12-5 09:12

看圖他可能是一個長方形的平臺，長向中間需要支撐。發表于 2024-12-5 08:27

Dreaming___snai 發表于 2024-12-4 16:42:31

cdhcn 發表于 2024-12-4 14:36
我覺得中間還是得加球座支撐吧，不然有可能失穩側滑。

六個伺服電缸是整體八字排布的，伺服電缸對平臺的支承都是朝向內側

cdhcn 發表于 2024-12-4 14:36:43

我覺得中間還是得加球座支撐吧，不然有可能失穩側滑。

cangzhoumj 發表于 2024-12-4 12:56:22

厲害

Dreaming___snai 發表于 2024-12-4 11:50:02

seapeople0001 發表于 2024-12-4 11:31
可以找下“六自由度運動平臺”相關的論文，很多研究這個的，有算法可以參考

嗯嗯，控制算法方面有其他人做，我只要確保方案可行

Dreaming___snai 發表于 2024-12-4 11:49:22

狄奧多西今猶在發表于 2024-12-4 11:18
原理上沒啥問題，但是我覺得主要需要和控制討論，這種機構實現一個運動需要聯動六個三角函數拼湊出來曲線， ...

那就是控制的事兒了，哈哈，我知道仿真賽車游戲上就是用的類似的機構，算法上應該是可以實現的

Dreaming___snai 發表于 2024-12-4 11:47:46

siralop 發表于 2024-12-4 11:16
基準高度怎么設定，都有哪些傳感單元，沒有導向平臺定位怎么做？

定位有其他的系統，現在主要是在原理層面上討論方案可行性

seapeople0001 發表于 2024-12-4 11:31:14

可以找下“六自由度運動平臺”相關的論文，很多研究這個的，有算法可以參考

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