你算路程的時候忘記乘半徑了，也就是說實際加速度要乘0.09

pacelife 發表于 2024-10-25 15:26
我算出來需要3.2Nm

求教大佬，幫助看看這個問題，和lz的需求相關：蘇格蘭軛機構
http://www.ytsybjq.com/thread-1075822-1-1.html

我算出來需要3.2Nm

阿大 發表于 2024-10-22 14:06
只考慮加減速的化，算了一下1.6NM。

根據能量守恒，就把它當直線運動，算一下需要多少力，然后乘以力臂。

實際情況來看，結果肯定是不對的。思路是對的，但是最后的扭矩計算不太對吧。另外，友情提示，擺缸不能精確定位，也是需要限位，而且會有反向間隙（限位只能限制前端，反向間隙無法消除）。

補充內容 (2024-10-25 11:35):
擺桿扭矩應該是（ma+Ff）*R*sin，每個角度這個值都不一樣，因為a和R*SIN都是變化的，理論上你用最大a時的ma+Ff，去乘以R就是全程最大值（這個已經比理論最大的要大了，其實理論最大值產生在45度的時候）。

補充內容 (2024-10-25 11:39):
這所有的前提是勻速（電機控制）。氣控的時候，其實勻速這個基礎已經不存在了，擺缸扭矩安全系數需要大一點，否則速度達不到。

請問樓主為什么要使用擺缸驅動呢？HRQ系列本就是封裝好的將平動通過齒輪齒條轉化為轉動的機構，圖中的機構又將轉動轉化為平動，似乎有些奇怪，為什么不直接使用氣缸呢？

只考慮加減速的化，算了一下1.6NM。

你算的沒錯，0.5S一個循環，建議用伺服。

這里不該是 慣量X角加速度=T 來算么，如果是我會建個模型，然后看慣量多大，再設定加減速時間決定角加速度手算，或者用motion設定個馬達，看幅值扭矩