zhj29 發表于 2023-12-13 11:34
你好冒昧打擾，想請教一下小車爬坡的抗傾覆能力怎么分析  ，我的這個小車就是麥克納姆輪小車，輪子是萬向 ...

不好意思，這個我也沒有遇到過呢

-YUN- 發表于 2023-8-22 16:02
轉矩=慣量✖角加速度，所以我們要把所有的慣量都折算到一條軸上，然后再知道這條軸的角加速度就知 ...

你好冒昧打擾，想請教一下小車爬坡的抗傾覆能力怎么分析  ，我的這個小車就是麥克納姆輪小車，輪子是萬向輪，全驅，軸距大概2.3米，輪子直徑大概是405mm左右，這個小車上部是帶有類似剪刀手的裝置，能升降的。上方的物體可以默認是個均勻的物體。爬坡的角度大概是50度左右，能麻煩您跟我說一下具體我要怎么計算嗎，萬分感謝，期待您的回復

-YUN- 發表于 2023-8-22 16:02
轉矩=慣量✖角加速度，所以我們要把所有的慣量都折算到一條軸上，然后再知道這條軸的角加速度就知 ...

十分感謝

zhj29 發表于 2023-8-22 15:04
謝謝，我看一下消化一下，這個啟動轉矩（也就是加速轉矩）是應該用這個轉動慣量的公式計算，還是用啟動轉 ...

轉矩=慣量✖角加速度，所以我們要把所有的慣量都折算到一條軸上，然后再知道這條軸的角加速度就知道這條軸所需的轉矩了。水平運動和旋轉運動的思路都是一樣的，都是想辦法把慣量折算到某一條軸上，但是這個折算的計算方法不同，絲桿傳動、輸送帶傳動、齒輪齒條傳動都有相應的計算方法，樣本里面都有例題的，可以慢慢看下

-YUN- 發表于 2023-8-22 14:14
應該就是對于計算“電機軸”的扭矩到底是算“哪條軸”的問題，如果你自己又加了外部減速機，那么減速機后 ...

謝謝，我看一下消化一下，這個啟動轉矩（也就是加速轉矩）是應該用這個轉動慣量的公式計算，還是用啟動轉矩=轉動慣量x角加速度呢，這個公式也是我看到別人的案例中提到的，驅動旋轉的物體和水平移動的物體，這個啟動轉矩計算方法有區別嗎

zhj29 發表于 2023-8-22 10:35
我把我下載的文件發給你，公式在I-5，在后邊的實例中只看到一處有減速比的問題，在I-15頁，但說的就是你 ...

應該就是對于計算“電機軸”的扭矩到底是算“哪條軸”的問題，如果你自己又加了外部減速機，那么減速機后面的負載就要按第一種方法去折算，我的理解如下：

-YUN- 發表于 2023-8-22 09:44
你的書封面能不能拍下看看，我看能不能下載電子版的來看，我圖片的公式也是在東方馬達官網看的，感覺你書 ...

我把我下載的文件發給你，公式在I-5，在后邊的實例中只看到一處有減速比的問題，在I-15頁，但說的就是你說的那意思，寫的是減速機輸出軸的加速轉矩，我不知道哪個說的是對的，幫我解惑一下，謝謝

zhj29 發表于 2023-8-22 09:25
這個是再官方找的東方馬達的資料，公式里的J0是電機轉子的慣量，i指的就是減速比呢

你的書封面能不能拍下看看，我看能不能下載電子版的來看，我圖片的公式也是在東方馬達官網看的，感覺你書上的公式算的是負載軸上的轉矩，不是電機軸上的轉矩

-YUN- 發表于 2023-8-22 08:40
要的，你的J0應該是負載本身的慣量吧，加了減速機后，折算到電機軸上的慣量就是J0乘以速比的平方，需要注 ...

這個是再官方找的東方馬達的資料，公式里的J0是電機轉子的慣量，i指的就是減速比呢