整個上升過程中是恒轉速吧？
那么，上升過程中，上升高度和扭矩有一個關系式：h=(n/mg)*T，h是上升高度，T是扭矩，m是重物質量，n是轉速。根據上升最高高度值確定需要的最大扭矩值。這個公式是最末端的執行機構的功率，扭矩，轉速關系式。你從最末端往回倒推計算到電機端，考慮中間傳動鏈的減速比，就是電機端需要輸出的扭矩。