第一:建立一個初步數學模型。固定端是哪里 凡是被驅動零部件各個重心都求出來，再加上最大負載的重量合計求出總的重心。

第二：已知最大重心位置和旋轉軸中心線位置關系根據慣量計算公式計算最大角加速時產生的最大扭矩。

最后加上安全系數求出你要的參數。記住如果速度再快的話可能產生離心力，需要動力計算伺服電機保持扭力大于慣性扭力才能保證電機能控制得住否則電機會容易報警。

Solidworks可以輔助計算。

你這慣量要按機械臂完全伸出時算，那才是最大慣量

1.你先百度“常見剛體轉動慣量”理解一下轉動慣量吧，文庫里面有https://wenku.baidu.com/view/27864fed6aec0975f46527d3240c844768eaa06c.html?fr=search
2.伸縮臂有兩節，按照最長的長度計算

還珠樓主 發表于 2020-5-19 13:44
能不能貼個簡單示意圖出來啊？

我放在樓下了

能不能貼個簡單示意圖出來啊？