abudu92 發(fā)表于 2020-2-25 10:32
扭矩=轉(zhuǎn)動(dòng)慣量*角加速度  T=I*β
如果用這個(gè)公式計(jì)算的話就可以計(jì)算出旋轉(zhuǎn)中心與物件重心重合的情況了，
...

應(yīng)該是圖一的公式，旋轉(zhuǎn)中心線是繞著圓柱體的中心線旋轉(zhuǎn)的，不是垂直于圓柱體的中心線旋轉(zhuǎn)。這個(gè)公式是由積分推導(dǎo)出來的。

好的，非常感謝大俠。
扭矩計(jì)算還是要學(xué)會(huì)的，等我弄懂之后再借助選型軟件也不遲，嘿嘿。

abudu92 發(fā)表于 2020-2-25 11:08
清晰很多了，謝謝。關(guān)于扭矩的算法，是否需要算出啟動(dòng)慣量所需的扭矩和運(yùn)動(dòng)過程中所需的最大扭矩，
取兩 ...

是的，圓棒繞中心回轉(zhuǎn)可以使用圖中的公式，前提是質(zhì)量均勻分布。
實(shí)際上更常見的計(jì)算方法是考慮回轉(zhuǎn)時(shí)間，相比于能不能轉(zhuǎn)的動(dòng)，我們更關(guān)心轉(zhuǎn)動(dòng)的時(shí)間是否滿足要求。
理論上沒有最小的需要轉(zhuǎn)矩，任意大小的扭矩都可以產(chǎn)生運(yùn)動(dòng)效果。
實(shí)際上的最小轉(zhuǎn)矩來源于摩擦，只要可以克服摩擦就能轉(zhuǎn)動(dòng)。
理論上的速度時(shí)間曲線是，加速，勻速，減速。最大速度由功率決定。
很多電機(jī)，氣缸的廠家都會(huì)提供計(jì)算選型軟件或者服務(wù)，可以用來參考，省去自己計(jì)算的時(shí)間。
以上。

山下敬吾 發(fā)表于 2020-2-25 10:27
發(fā)生扭矩為零的情況是有兩個(gè)因素有問題。
1.夾爪到工件傳遞的是扭矩，扭矩是客觀存在的，并不會(huì)因?yàn)樽饔命c(diǎn) ...

清晰很多了，謝謝。關(guān)于扭矩的算法，是否需要算出啟動(dòng)慣量所需的扭矩和運(yùn)動(dòng)過程中所需的最大扭矩，
取兩者的大值，然后放一些余量就可以了？

發(fā)生扭矩為零的情況是有兩個(gè)因素有問題。
1.夾爪到工件傳遞的是扭矩，扭矩是客觀存在的，并不會(huì)因?yàn)樽饔命c(diǎn)的不同而發(fā)生變化。
但是作用效果會(huì)因?yàn)樽饔命c(diǎn)不同而發(fā)生變化，簡(jiǎn)而言之，同樣扭矩輸出的夾爪，夾在圓柱中心獲得的角加速度最大。
2.角加速度等于扭矩除以繞回轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量。工件從靜止開始轉(zhuǎn)動(dòng)，需要一個(gè)角加速度，而這個(gè)加速度就是由夾爪的扭矩所提供的。
以上。

我用到的計(jì)算公式是T=F*R
T：扭矩
F：作用力
R：力臂
其中我有一個(gè)疑問，就是當(dāng)夾持中心與物件的重心有偏差時(shí)這要計(jì)算可以算出一個(gè)結(jié)果，
但是如果夾持中心與物件重心重合的時(shí)候那R=0，也就是說整個(gè)旋轉(zhuǎn)過程都沒有扭矩嗎？
是不是不適合用這個(gè)公式計(jì)算。
請(qǐng)大俠們看看，幫小弟解惑？