遠祥 發表于 2020-1-20 14:10
這個碼垛也是靠機器人來實現的嗎？
如果這樣，那有沒有開發抓取手配合使用。

大俠說的是哪個碼垛？謝謝！

“抓取手”是指夾具？還沒有畫。

最后的裝車是助力機構，人工操作。
年后客戶會評審，等客戶同意了我們才開始細化。

這個碼垛也是靠機器人來實現的嗎？
如果這樣，那有沒有開發抓取手配合使用。

fangyunsheng 發表于 2020-1-20 13:05
是這個意思。

機器人盡可能不要跨過一個物體去在另一個物體上工作。好在你這個是點對點運動，相對好一 ...

明白了，再次感謝！

它蟲 發表于 2020-1-20 11:25
感謝指導！
第一個方式好，簡單。
根據大師指導，是下圖的意思吧：

是這個意思。

機器人盡可能不要跨過一個物體去在另一個物體上工作。好在你這個是點對點運動，相對好一些。

4工位的轉盤，沒有必要，有兩個方式可以替代：
（1.） 完全可以在輸送帶上設兩個擋停工位，一個用于機器人放缽，一個用于灌粉，這樣機器人就只有取缽、沾漿、放缽三個動作了。即使用轉盤，最后轉盤上的缽也可以通過氣缸直接推到輸送線上，取消機器人的動作。機器人參與工作越多，越容易邏輯混亂。
（2.）機器人抓手特殊設計，就是同時安裝兩個抓手（負載20公斤，工件最大3公斤，肯定夠了），動作：機器人從拖車取缽——移動到沾漿工位沾漿——移動到灌粉工位，空閑的抓手取走灌粉的缽，然后放下空缽——移動到輸送機，放下灌粉的缽，這個的缺點是在拖車上取料、沾漿時因為有兩個抓手，稍有不便。

另外，根據圖示布局看，不夠合理，一般機器人操作工位要環繞在機器人周圍，呈放射狀布局，因為你的機器人工作半徑太小（最大工作半徑是指五軸與四軸平行狀態時，實際使用時工作范圍要小一些），圖示的沾漿工位很可能影響機器人動作。

曉昀 發表于 2020-1-19 21:08
機械手從定位板上取料時，取料順序怎么定？定位板上每層是3個料缽，而旋轉盤是4個工位。

1、取料順序：應該是年后的事情了；順序沒什么問題，從左到右，從前到后。
2、上粉順序，工位1  ：裝容器（機械臂把容器從托盤上面移動到工位1上面，中間還有一個上漿的工序），
                     工位2  ：上粉，
                     工位3  ：空，
                     工位4  ：取容器（機械臂把裝有粉的容器放到皮帶輸送線上面）

機械臂負責裝和取。節拍不快，可以做到。

ahway 發表于 2020-1-19 22:09
之前為廣東科達提供過PIAB的真空輸送機，系統需要輸送和回收陶瓷粉末：

實際運行效果良好，純氣動控制， ...

非常感謝！

學習了。