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標題: 雙軌道機構，動力在一側，工作時一側有擺動，怎么解決 [打印本頁]
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-3 13:28
標題: 雙軌道機構，動力在一側，工作時一側有擺動，怎么解決
[attach]486508[/attach]  V  v# K: u( A+ T- [- O
怎么解決最快捷 ，我想在擺動側增加根線軌+ N* M5 S7 A; P3 E
4 @+ b: p$ I3 ]8 b: \: g
; d; h8 d" v$ C0 Z/ v
: \1 b6 ~4 c* @* s2 ]1 @3 Q" ~
補充內容 (2019-8-5 11:37):1 O6 Q0 u. G$ G& F
請移步十三樓有問題補充，那種解決方式需要注意什么？
( s% v8 m2 v! J5 P6 {
4 w: Q" J. \' X0 l7 Q3 l. r補充內容 (2019-8-7 14:02):
$ V+ c0 h) h: v# f3 h* D雖然沒有得到最終驗證，也上來匯報一下，以后各位同行也可借鑒這種思路：目前伺服動力的參數優化后，抖動明顯降低，等待跑產品后的效果》》》（伺服廠家說是調整下什么參數并且給演示了下，有效果）8 K+ k8 R! g9 l
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 13:57
平臺承載如何？. z: c) H' b4 M
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 14:00
學渣渣 發表于 2019-8-3 13:57$ q0 B7 n3 h7 v1 U  m" m
平臺承載如何？
8 Z6 ~& v  z% S& p: X, N/ `
速度，頻度呢6 @% {0 Z  s  k( f2 W( R% W
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 14:01
本帖最后由 學渣渣 于 2019-8-3 14:03 編輯 * Z; l+ |  M0 U2 M: J  c
! E9 p! b8 p" a3 ]; L0 [% ~
再增加線軌沒意義。
3 m6 W% k# A/ @* f' e建議增加同步機構。/ q5 {, m6 g, X! `+ L
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 14:07
動力在一側，這是病根
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 14:09
輕微擺動都不允許？要求這么嚴格，啥機構
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 14:17
公差正負0.05mm，跨距1400，絲桿100mm/S 頻率2s一次，很嚴格了。
* e' _5 L6 `/ o, N
" I; p8 g0 s! U" B% n2 c怎么畫圓？平臺上負載還有Y向動作？4 b4 _* N( n( k/ }% j4 n

4 N5 [8 ^0 L; L2 u& E% E) I
  ]1 ?# _3 }) b$ u7 t. O
作者: cherishp    時間: 2019-8-3 15:06
在右側也增加一組絲桿模組吧，我以前也遇到過這樣的問題，后來考慮到懸臂上負載不大，把載板加厚，把右側導軌去掉了。
作者: 藍天心    時間: 2019-8-3 20:51
如果是這樣，只能犧牲速度和加速度了，都弄慢點，尤其加速度
作者: 塵世天涯    時間: 2019-8-3 23:33
樓主這個結構，如果負載是偏在一側的話，一定會發生樓主所描述的“擺動”，負載越是偏離驅動端，擺動越明顯。
' R: G' ?6 H* j! M" G; e$ j. ^2 G, D$ |& x+ j
這個擺動是幾個方面原因造成的( ^$ |6 t0 ~5 I* l

& R  ?- \& H* ?' v2 ~) p1. 1400毫米長的連接板自身變形4 }% Y2 ]- b; k) Q8 b( i
2. 連接板與滑塊之間的“扭動”5 |( D+ m' s; o
3. 導軌與滑塊之間的間隙. d1 h: ^3 }+ m7 I8 I  l
- c+ O) D( f& ]' b  F2 }' ^* q9 j+ R
對于50公斤的負載來說，完全消除應當是不可能的。減小還是可以的，備選方案有0 x& V. I+ n" I# Q. s- O

5 G% n' L# g8 w5 b$ @  a5 `! t1. 連接板增加厚度，增強抵抗變形的能力) n4 e6 y% m: }0 \
2. 更換有定位銷孔的滑塊（THK，力士樂好像有這樣的型號，可以直接選擇），并在連接板上增加定位銷孔。實在不能更換，也一定要在連接板上打銷孔，對滑塊進行限位，放置滑塊與連接板之間發生相對滑動
5 H; Z. j7 C# b0 R# `3 \) e3. 選擇中預壓或者重預壓的滑塊，降低滑塊與導軌的間隙，增加整體剛度
+ Q: m* P& W( \* U4. 連接板每側都跟兩個滑塊固定，且兩個滑塊的間距放到最大（所謂最大，就是滿足行程的情況下，兩個滑塊離的越遠越好）
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-4 11:56
塵世天涯 發表于 2019-8-3 23:33
- o" @6 {7 d3 c, w樓主這個結構，如果負載是偏在一側的話，一定會發生樓主所描述的“擺動”，負載越是偏離驅動端，擺動越明顯 ...

: e$ P1 ^6 v5 l( d要求公差正負0.05mm，大俠覺得應該如何改進呢
/ C7 x2 S+ I3 D( M
作者: 蘑菇23    時間: 2019-8-5 11:08
塵世天涯 發表于 2019-8-3 23:33
4 [( F5 O& c* A3 a# F* C樓主這個結構，如果負載是偏在一側的話，一定會發生樓主所描述的“擺動”，負載越是偏離驅動端，擺動越明顯 ...

  e! r! V# e* V三個硬連接，絲杠那里的連接改格浮動的會更好一點，另外這個設計很考驗裝配，直線導軌對高度和平行度都有要求，設計出圖的時候圖紙公差不知道設計的如何，50KG不算很重
- \' a0 P% O* v* Q4 K" b& v1 a/ X" G1 j. s8 U/ }
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-5 11:35
如果把絲桿螺母與上面大板的連接點移到中間，是否可行？有什么需要注意的地方嗎？
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-5 14:03
風格尚11 發表于 2019-8-5 11:35
/ a4 N. k! ~4 C! K4 g& r如果把絲桿螺母與上面大板的連接點移到中間，是否可行？有什么需要注意的地方嗎？

7 `0 l  }5 `/ U- G" m" l2 B7 L[attach]486592[/attach]
2 A8 U  s7 ?) J5 F
作者: wang123jun    時間: 2019-8-5 14:55
個人覺的還是加個同步機構好點，兩邊同時受力；或者就是中間受力；因為單邊配合間隙如果大了，不只是搖動，卡死的可能性都有，
. |8 S- }- |- `( o+ H  j
作者: 大白小白    時間: 2019-8-6 14:06
1400mm的跨板多厚？最好加筋；
* S) o$ P; s1 \6 {6 m! c: J/ q: D/ r6 `% x0 h- u+ n9 U5 h: j; W5 j
在右側增加一條線軌，可以測試一下。
作者: 849519836    時間: 2019-8-6 14:50
1.雙動力驅動$ ?3 U% ^* W  R& Z
2.用同步帶將兩側的同步驅動
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-6 16:42
大白小白 發表于 2019-8-6 14:06& m0 Q" ^  r1 F* `$ S4 D; c( L
1400mm的跨板多厚？最好加筋；
  z/ K( ^2 b8 j. r% v, e/ c2 l) d3 \) K& x' F- h+ X5 V
在右側增加一條線軌，可以測試一下。

* t9 a4 M$ M8 N$ ?! c[attach]486733[/attach]加了加強筋的，
$ B( P: G; c0 ^2 @) \) H. r1400的板12mm厚，有個大立板在中間！
% W! O/ }7 S. ~" x( ]+ P: b5 |2 D- h
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-6 16:43
849519836 發表于 2019-8-6 14:50
" q) {1 _" ^5 m6 p  i% b1.雙動力驅動* @4 A  J) D& O3 @$ Q
2.用同步帶將兩側的同步驅動

* p" E! |0 ]" U7 H+ N2 p1 ~; U$ a) j機構已成型，重新設計肯定來不及了，想盡量改善！
- E. C& M' \" [1 i* Y% Q
作者: 大白小白    時間: 2019-8-6 19:00
風格尚11 發表于 2019-8-6 16:42
$ O) [/ v0 J1 h% b) @加了加強筋的，, ?; g1 y" \9 u- X8 C  m! ~3 ~
1400的板12mm厚，有個大立板在中間！

, x8 F: P7 b- `8 P; {0 C9 D焊接還是螺絲連接？: [( `  {1 C, c7 [4 E# g
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-6 20:18
大白小白 發表于 2019-8-6 19:00
/ i1 K2 X1 N; K4 ?1 ?# e! x, Q- R% g焊接還是螺絲連接？
3 |# e. s* K5 \0 k+ S
螺絲連接！4 s& b: X& X* w( G
作者: 849519836    時間: 2019-8-7 09:32
風格尚11 發表于 2019-8-6 16:43. n1 Z+ e' k0 z
機構已成型，重新設計肯定來不及了，想盡量改善！
# J: i: F- t3 e9 S3 J
那你這套機構用不了多久，就有可能報廢的。長期下來另一側有可能憋死的，所以說還是在不大概的前提下在另一側加一組動力源最好，最簡單的是采用雙伺服驅動，不過這個就看你們電氣工程師的水平了，要不然下來也是會經常伺服報警的，其實就是用軸將兩側共用一個動力源。長痛不如短痛，自己好好想想，到最后設備到了客戶那邊在修改，都是淚的5 w' M" w/ F- j
作者: lurenyi    時間: 2019-8-7 11:49
你們整個公司當初就沒同事質疑你這結構超級不靠譜嗎
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-7 13:58
lurenyi 發表于 2019-8-7 11:49
( ?& j' r# l6 V7 k& S7 u你們整個公司當初就沒同事質疑你這結構超級不靠譜嗎
2 q# z, h; x. a# \: E
這套機構之前的老設備有用，不過那是用kk模組搭的并且總長只有1.1mm ，為了節省成本這次改成絲桿+滑軌。相似的結構，所以就沒人關注這里了，設備裝好后，我去推了推，發現抖動比較大
1 f& \9 G/ B( l5 X" V( p+ A6 [& b+ v) p4 w' N; i
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-7 13:59
大白小白 發表于 2019-8-6 14:06
% I! H$ x' v6 G6 M3 q; ~1400mm的跨板多厚？最好加筋；
0 F8 L8 T& Z/ ?, `) ]
; X4 B6 I! n) m, r2 G' r2 ^* ?在右側增加一條線軌，可以測試一下。
! k$ k- p# ^* B% r! h
工件已發 等待測試結果' J! H! r2 S1 r8 A& |* i3 `
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-7 14:01
849519836 發表于 2019-8-7 09:32
7 y8 g5 ^0 {: x" S那你這套機構用不了多久，就有可能報廢的。長期下來另一側有可能憋死的，所以說還是在不大概的前提下在另 ...

$ E( n: v9 [1 q4 A$ S& ?$ b目前伺服動力的參數優化后，抖動明顯降低，等待跑產品后的效果》》》（伺服廠家說是調整下什么參數并且給演示了下，有效果）8 d3 Q$ d% C" D( ~
作者: 大白小白    時間: 2019-8-7 14:16
風格尚11 發表于 2019-8-7 13:59
& ]  u' ~+ O; r2 ?% l9 }/ |工件已發 等待測試結果
3 `8 s9 e2 I. k# `& P! {  M# B  h
回來發發照片，看看能不能一起想辦法改善，減小損失
* G1 }7 @) T- W1 b/ S% `% Y
作者: weianrong1    時間: 2019-8-7 18:03
|塵世天涯發表于 08-03 23:33樓主這個結構，如果負載是偏在一側的話，一定會發生樓主所描述的“擺動”，負載越是偏離驅動端，擺動越明顯。<br>
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這個擺動是幾個方面原因造成的<br>
) m, x) K9 \  Y) N8 G6 K/ D<br>7 Y2 C4 c  \" t/ t- @$ j7 a+ `
1. 1400毫米長的連接板自身變形<br>( {5 S8 n5 ~) [+ B( z, @3 i% w4 |
2. 連接板與滑塊之間的“扭動”<br>5 f. ^+ T- l" @7 T6 C
3. 導軌與滑塊之間的間隙<br>0 t* X3 k. i& `: F0 C1 p1 N# L
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對于50公斤的負載來說，完全消除應當是不可能的。減小還是可以的，備選方案有<br>
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7 C' {1 l% F+ _7 y7 I: ^1. 連接板增加厚度，增強抵抗變形的能力<br>5 X# V: n+ h/ f9 G
2. 更換有定位銷孔的滑塊（THK，力士樂好像有這樣的型號，可以直接選擇），并在連接板上增加定位銷孔。實在不能更換，也一定要在連接板上打銷孔，對滑塊進行限位，放置滑塊與連接板之間發生相對滑動<br>
  C) t# [( X+ U, d+ U3. 選擇中預壓或者重預壓的滑塊，降低滑塊與導軌的間隙，增加整體剛度<br>" I& b( m* v8 I+ i8 t
4. 連接板每側都跟兩個滑塊固定，且兩個滑塊的間距放到最大（所謂最大，就是滿足行程的情況下，兩個滑塊離的越遠越好）
老哥說得很全面
作者: 849519836    時間: 2019-8-8 10:43
風格尚11 發表于 2019-8-7 14:01: r; b0 s1 w: J1 F& _" \0 K
目前伺服動力的參數優化后，抖動明顯降低，等待跑產品后的效果》》》（伺服廠家說是調整下什么參數并且給 ...
7 p+ w; U+ |# ?4 [& ]4 t3 e
程序是能優化一部分，解決因跨度過大造成的共振（加濾波器），優化程序。但是主要的問題還是結構性的，不要指望程序能完全解決。一套良好的程序是建立在理想的結構基礎上的，LZ& F  Q5 U. `" X4 h8 T- X2 ]
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-8 13:21
849519836 發表于 2019-8-8 10:43
9 F2 N4 f* x  w5 e) F程序是能優化一部分，解決因跨度過大造成的共振（加濾波器），優化程序。但是主要的問題還是結構性的，不 ...
# v: C4 r2 }+ d
知道的，驗證方案也在做，同步進行！每一步都有不同的效果！. P& ?$ N9 k% J; K8 ~+ P
作者: 漢室后裔    時間: 2019-8-8 13:43
除了10樓所說的4個思路之外，補充：7 e: n* P6 t3 G5 [8 ]6 q' S  p5 D
1、滑塊除了增加預壓，還可以考慮用加長型的；( {9 r0 a4 A8 G" g" l: v1 p# t
2、導軌跨距盡量縮小；* [4 _- W: L3 g' M! ^& {
3、滑塊打定位銷不好做的話，可以考慮加壓塊。
, O: ^- |, T. }) V- P
$ Z+ p& b3 A- J7 u# y6 p空間允許的話，借助傳動軸一個電機帶2個絲杠
作者: 喂我袋鹽    時間: 2019-8-9 13:34
“伺服動力的參數優化后，抖動明顯降低”* F6 J0 f3 _$ R" Q% D* L8 W- m. K

; s& Y. ~8 F1 D' H) k6 V  T! i是說降低速度的沖擊，優化速度曲線吧，類似凸輪曲線
作者: lurenyi    時間: 2019-8-28 10:37
風格尚11 發表于 2019-8-7 13:58
- z7 l3 S8 d7 F這套機構之前的老設備有用，不過那是用kk模組搭的并且總長只有1.1mm ，為了節省成本這次改成絲桿+滑軌。 ...
; f% q3 [7 s6 L- ?; `1 @. m$ w
前兩天無意中在客戶那里看到和你這結構類似的，橫梁竟然有兩米多的跨度，同步帶加導軌，動力在單側，精度沒要求，梁比較結實，運行還算順暢。雖然眼見為實，但我還是真心不喜歡這樣的結構& M, _& o8 k3 R
作者: 風格尚11    時間: 2019-9-16 11:08
過了這么久才上來匯報這個事：
) q  q5 ]  q+ R# s7 {- ?8 ~ 我之前的改法可以明顯減少震動，基本沒有抖動的出現，且更換了專業走軌跡的驅動器以后，路徑也比較平滑。但是會出現一個新的問題，擺動跟隨的問題。打個比方：動力側動作1mm  無動力側由于不能及時跟隨，結果就走了0.9mm  。現在更換為雙驅動，是OK的 ，中間加雙線軌+中間驅動也是OK的  精度都在3條以內。希望對大家在以后的設計中能有所幫助。



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