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標(biāo)題: 雙軌道機(jī)構(gòu)，動(dòng)力在一側(cè)，工作時(shí)一側(cè)有擺動(dòng)，怎么解決 [打印本頁(yè)]
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-3 13:28
標(biāo)題: 雙軌道機(jī)構(gòu)，動(dòng)力在一側(cè)，工作時(shí)一側(cè)有擺動(dòng)，怎么解決
[attach]486508[/attach]
. _( B0 Y0 C# K. A' S怎么解決最快捷 ，我想在擺動(dòng)側(cè)增加根線軌
% U; y. m+ z6 a! K1 c7 n% ~( `0 A' P9 U  C/ b* g0 \# o& R

0 j4 V& r% N$ `; c2 n6 r3 }% K
. i4 c/ ~- }8 W/ v/ ]7 g; [4 y! ^補(bǔ)充內(nèi)容 (2019-8-5 11:37):
0 r' S0 ~. [: I- s請(qǐng)移步十三樓有問(wèn)題補(bǔ)充，那種解決方式需要注意什么？: Y2 ~( `! t$ M; ~9 L

3 E% }* U& I: w. v" _6 F補(bǔ)充內(nèi)容 (2019-8-7 14:02):- |% b0 F$ l" [3 o) Q+ s" Z, z
雖然沒有得到最終驗(yàn)證，也上來(lái)匯報(bào)一下，以后各位同行也可借鑒這種思路：目前伺服動(dòng)力的參數(shù)優(yōu)化后，抖動(dòng)明顯降低，等待跑產(chǎn)品后的效果》》》（伺服廠家說(shuō)是調(diào)整下什么參數(shù)并且給演示了下，有效果）$ N  x+ j2 `3 X4 t: [
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2019-8-3 13:57
平臺(tái)承載如何？
2 e4 M. l% j" V' z" ?9 t
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2019-8-3 14:00
學(xué)渣渣 發(fā)表于 2019-8-3 13:57
* }- _& f, @% D平臺(tái)承載如何？

: n; ^; g( U5 a速度，頻度呢
. `5 z9 ]* F9 e1 B9 m; y: X, |* k
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2019-8-3 14:01
本帖最后由 學(xué)渣渣 于 2019-8-3 14:03 編輯
5 j' {3 S$ b& ~
: o  M* [1 x2 e4 Z( r4 B: _' O$ r再增加線軌沒意義。( n: L. c+ _' Y- Q1 Q
建議增加同步機(jī)構(gòu)。
$ Q6 n+ Q+ s3 O  o6 A$ p8 R. ^5 S5 L6 f
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2019-8-3 14:07
動(dòng)力在一側(cè)，這是病根
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2019-8-3 14:09
輕微擺動(dòng)都不允許？要求這么嚴(yán)格，啥機(jī)構(gòu)
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2019-8-3 14:17
公差正負(fù)0.05mm，跨距1400，絲桿100mm/S 頻率2s一次，很嚴(yán)格了。) b- p, H- W6 F' V; b

! y2 s* z1 J8 M! f怎么畫圓？平臺(tái)上負(fù)載還有Y向動(dòng)作？
# w0 ]% b% Q# f2 J4 J0 @" h2 T
$ _' m4 |/ p* t$ `! x& }
1 J2 {4 M& x$ @+ r3 H/ ]8 U2 U% a
作者: cherishp    時(shí)間: 2019-8-3 15:06
在右側(cè)也增加一組絲桿模組吧，我以前也遇到過(guò)這樣的問(wèn)題，后來(lái)考慮到懸臂上負(fù)載不大，把載板加厚，把右側(cè)導(dǎo)軌去掉了。
作者: 藍(lán)天心    時(shí)間: 2019-8-3 20:51
如果是這樣，只能犧牲速度和加速度了，都弄慢點(diǎn)，尤其加速度
作者: 塵世天涯    時(shí)間: 2019-8-3 23:33
樓主這個(gè)結(jié)構(gòu)，如果負(fù)載是偏在一側(cè)的話，一定會(huì)發(fā)生樓主所描述的“擺動(dòng)”，負(fù)載越是偏離驅(qū)動(dòng)端，擺動(dòng)越明顯。
( j# W# k& }0 p9 x9 o! i. o/ ~0 m
6 R: D8 B% p% V7 p) V  h這個(gè)擺動(dòng)是幾個(gè)方面原因造成的
: a* j2 p$ T/ d6 x, z6 q# x/ u$ ]. r' U( j% u
1. 1400毫米長(zhǎng)的連接板自身變形
4 X. Y, K0 @+ ?% Q5 s6 D2. 連接板與滑塊之間的“扭動(dòng)”
, s2 T+ W) `& L- X3. 導(dǎo)軌與滑塊之間的間隙
! G+ q# e" T7 y0 d: F* K$ _+ E% G/ x: F" S9 V
對(duì)于50公斤的負(fù)載來(lái)說(shuō)，完全消除應(yīng)當(dāng)是不可能的。減小還是可以的，備選方案有' R# D$ ?( L5 G& U7 T0 v0 i  C
0 U' e1 V9 f1 @4 t. @1 h+ W% {' e
1. 連接板增加厚度，增強(qiáng)抵抗變形的能力
3 C( l- R6 n( C% C5 W! A: T2. 更換有定位銷孔的滑塊（THK，力士樂(lè)好像有這樣的型號(hào)，可以直接選擇），并在連接板上增加定位銷孔。實(shí)在不能更換，也一定要在連接板上打銷孔，對(duì)滑塊進(jìn)行限位，放置滑塊與連接板之間發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)
) C' |2 o/ {0 e$ Z; l# |6 J3. 選擇中預(yù)壓或者重預(yù)壓的滑塊，降低滑塊與導(dǎo)軌的間隙，增加整體剛度
+ L/ \5 B0 u  w; l& b" L4. 連接板每側(cè)都跟兩個(gè)滑塊固定，且兩個(gè)滑塊的間距放到最大（所謂最大，就是滿足行程的情況下，兩個(gè)滑塊離的越遠(yuǎn)越好）
作者: 學(xué)渣渣    時(shí)間: 2019-8-4 11:56
塵世天涯 發(fā)表于 2019-8-3 23:33
8 G0 l& ?* l, w' |) p/ o& K3 J樓主這個(gè)結(jié)構(gòu)，如果負(fù)載是偏在一側(cè)的話，一定會(huì)發(fā)生樓主所描述的“擺動(dòng)”，負(fù)載越是偏離驅(qū)動(dòng)端，擺動(dòng)越明顯 ...

  }6 g: X- n" N) S% R. u2 D要求公差正負(fù)0.05mm，大俠覺得應(yīng)該如何改進(jìn)呢
1 t6 L/ [' {1 \7 |! U( b
作者: 蘑菇23    時(shí)間: 2019-8-5 11:08
塵世天涯 發(fā)表于 2019-8-3 23:332 H9 _4 p% Q' S( J
樓主這個(gè)結(jié)構(gòu)，如果負(fù)載是偏在一側(cè)的話，一定會(huì)發(fā)生樓主所描述的“擺動(dòng)”，負(fù)載越是偏離驅(qū)動(dòng)端，擺動(dòng)越明顯 ...
& N- p" X7 |& G$ g6 h7 X) w
三個(gè)硬連接，絲杠那里的連接改格浮動(dòng)的會(huì)更好一點(diǎn)，另外這個(gè)設(shè)計(jì)很考驗(yàn)裝配，直線導(dǎo)軌對(duì)高度和平行度都有要求，設(shè)計(jì)出圖的時(shí)候圖紙公差不知道設(shè)計(jì)的如何，50KG不算很重
$ b9 L, t0 _2 R* h4 l5 V! S+ B9 S* t
) }* k* Q0 r7 M
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-5 11:35
如果把絲桿螺母與上面大板的連接點(diǎn)移到中間，是否可行？有什么需要注意的地方嗎？
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-5 14:03
風(fēng)格尚11 發(fā)表于 2019-8-5 11:35
6 V! S6 t" Y4 L如果把絲桿螺母與上面大板的連接點(diǎn)移到中間，是否可行？有什么需要注意的地方嗎？
2 q* _% N4 [4 x7 l% Y
[attach]486592[/attach]$ s% T$ [7 L( q
作者: wang123jun    時(shí)間: 2019-8-5 14:55
個(gè)人覺的還是加個(gè)同步機(jī)構(gòu)好點(diǎn)，兩邊同時(shí)受力；或者就是中間受力；因?yàn)閱芜吪浜祥g隙如果大了，不只是搖動(dòng)，卡死的可能性都有，; ^. g/ o. Q6 y
作者: 大白小白    時(shí)間: 2019-8-6 14:06
1400mm的跨板多厚？最好加筋；& g8 ]. \3 L1 l7 Y% _! o

1 ?& g) S, Y$ s9 T3 g在右側(cè)增加一條線軌，可以測(cè)試一下。
作者: 849519836    時(shí)間: 2019-8-6 14:50
1.雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)
4 g! B  {3 c" F2.用同步帶將兩側(cè)的同步驅(qū)動(dòng)
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-6 16:42
大白小白 發(fā)表于 2019-8-6 14:06, R0 s& I" s, L+ q0 j* W+ }
1400mm的跨板多厚？最好加筋；# q* O: P' Q$ |2 e6 \

1 }; [& n8 U& a8 I9 W在右側(cè)增加一條線軌，可以測(cè)試一下。

* J- G9 Y1 M3 O& T1 C8 Z# R% ~2 J[attach]486733[/attach]加了加強(qiáng)筋的，1 |0 l% X, c1 O5 x6 o
1400的板12mm厚，有個(gè)大立板在中間！9 H4 I3 m+ X( w  Q6 _; h
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-6 16:43
849519836 發(fā)表于 2019-8-6 14:50/ Y, e8 S  U# |: R" A% C1 I
1.雙動(dòng)力驅(qū)動(dòng)
- A  j4 u1 H9 o+ d& q# c( j2 q2.用同步帶將兩側(cè)的同步驅(qū)動(dòng)
/ G! ]: r+ [3 M1 V$ J
機(jī)構(gòu)已成型，重新設(shè)計(jì)肯定來(lái)不及了，想盡量改善！
, n1 C+ H& f/ x; Q# J# d, ]- A8 d
作者: 大白小白    時(shí)間: 2019-8-6 19:00
風(fēng)格尚11 發(fā)表于 2019-8-6 16:423 a$ `- g0 J! v
加了加強(qiáng)筋的，$ H. b; c' c8 a* s
1400的板12mm厚，有個(gè)大立板在中間！

4 p1 L2 j. x( {; y焊接還是螺絲連接？9 a4 h1 ~& z( x- a& y/ i; r
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-6 20:18
大白小白 發(fā)表于 2019-8-6 19:00# a, w/ N5 Q2 p/ {7 o
焊接還是螺絲連接？
4 p' ^. j) x; c, O: \
螺絲連接！" j) A- H& b; i# z& ~
作者: 849519836    時(shí)間: 2019-8-7 09:32
風(fēng)格尚11 發(fā)表于 2019-8-6 16:43
5 m5 H' t7 u9 v機(jī)構(gòu)已成型，重新設(shè)計(jì)肯定來(lái)不及了，想盡量改善！

4 Z* h; ~7 B/ p  b/ |那你這套機(jī)構(gòu)用不了多久，就有可能報(bào)廢的。長(zhǎng)期下來(lái)另一側(cè)有可能憋死的，所以說(shuō)還是在不大概的前提下在另一側(cè)加一組動(dòng)力源最好，最簡(jiǎn)單的是采用雙伺服驅(qū)動(dòng)，不過(guò)這個(gè)就看你們電氣工程師的水平了，要不然下來(lái)也是會(huì)經(jīng)常伺服報(bào)警的，其實(shí)就是用軸將兩側(cè)共用一個(gè)動(dòng)力源。長(zhǎng)痛不如短痛，自己好好想想，到最后設(shè)備到了客戶那邊在修改，都是淚的
* u& l( ?) u2 d- W0 ?1 I' E
作者: lurenyi    時(shí)間: 2019-8-7 11:49
你們整個(gè)公司當(dāng)初就沒同事質(zhì)疑你這結(jié)構(gòu)超級(jí)不靠譜嗎
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-7 13:58
lurenyi 發(fā)表于 2019-8-7 11:49
) W3 H+ V6 r* ]. r你們整個(gè)公司當(dāng)初就沒同事質(zhì)疑你這結(jié)構(gòu)超級(jí)不靠譜嗎

' q' F3 G% A3 o, f! L, z4 q, l& O* c( k這套機(jī)構(gòu)之前的老設(shè)備有用，不過(guò)那是用kk模組搭的并且總長(zhǎng)只有1.1mm ，為了節(jié)省成本這次改成絲桿+滑軌。相似的結(jié)構(gòu)，所以就沒人關(guān)注這里了，設(shè)備裝好后，我去推了推，發(fā)現(xiàn)抖動(dòng)比較大, C9 ^* }1 y% a1 k6 Q- k

7 r- u$ B# }9 C( G
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-7 13:59
大白小白 發(fā)表于 2019-8-6 14:06+ w6 G2 W* |. o8 R* l' V
1400mm的跨板多厚？最好加筋；5 E( y0 T& w4 D/ M  Y

0 B6 [4 G1 W( P* K. c1 ~在右側(cè)增加一條線軌，可以測(cè)試一下。

" q% v+ @+ A% |( ]' _- \工件已發(fā) 等待測(cè)試結(jié)果8 e; ~3 ^, u4 x* v5 p
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-7 14:01
849519836 發(fā)表于 2019-8-7 09:32; [( z( K  Y; @/ [/ e% b
那你這套機(jī)構(gòu)用不了多久，就有可能報(bào)廢的。長(zhǎng)期下來(lái)另一側(cè)有可能憋死的，所以說(shuō)還是在不大概的前提下在另 ...
- _4 {- K8 o" U+ x; o, v* c" G
目前伺服動(dòng)力的參數(shù)優(yōu)化后，抖動(dòng)明顯降低，等待跑產(chǎn)品后的效果》》》（伺服廠家說(shuō)是調(diào)整下什么參數(shù)并且給演示了下，有效果）
; K4 {, U+ i/ u6 ?  ]* V
作者: 大白小白    時(shí)間: 2019-8-7 14:16
風(fēng)格尚11 發(fā)表于 2019-8-7 13:59, ^: Q2 A) O0 K& w3 Y3 f8 ^5 z3 v
工件已發(fā) 等待測(cè)試結(jié)果

- ^4 |8 v9 U% Z0 {' I6 i7 J; z0 `回來(lái)發(fā)發(fā)照片，看看能不能一起想辦法改善，減小損失$ Q7 ]. V0 z0 g9 ^6 x: \8 M; b
作者: weianrong1    時(shí)間: 2019-8-7 18:03
|塵世天涯發(fā)表于 08-03 23:33樓主這個(gè)結(jié)構(gòu)，如果負(fù)載是偏在一側(cè)的話，一定會(huì)發(fā)生樓主所描述的“擺動(dòng)”，負(fù)載越是偏離驅(qū)動(dòng)端，擺動(dòng)越明顯。<br>
7 n$ z4 U  Q1 f/ {! }8 r7 E& M# K" s3 h& F<br>! g$ n4 a, a8 Z1 e& u# O
這個(gè)擺動(dòng)是幾個(gè)方面原因造成的<br>
) X; Y! g! m( b  r& y9 W1 {1 r9 l<br>8 R- n: W5 b" w* Z, N' ]
1. 1400毫米長(zhǎng)的連接板自身變形<br>* x# k' @0 O, Z# a  }2 L
2. 連接板與滑塊之間的“扭動(dòng)”<br>
& n7 Q  w/ u/ I3 @6 L3. 導(dǎo)軌與滑塊之間的間隙<br>
& a* r' S& j, C+ ]& t$ n# C<br>
5 r5 @7 ^+ x& x0 w3 ~. l對(duì)于50公斤的負(fù)載來(lái)說(shuō)，完全消除應(yīng)當(dāng)是不可能的。減小還是可以的，備選方案有<br>! |1 x7 Z$ x, N% V& m0 w
<br>
% r7 T1 ], M/ ?6 T9 p1. 連接板增加厚度，增強(qiáng)抵抗變形的能力<br>4 ?+ K2 w$ t4 T  N
2. 更換有定位銷孔的滑塊（THK，力士樂(lè)好像有這樣的型號(hào)，可以直接選擇），并在連接板上增加定位銷孔。實(shí)在不能更換，也一定要在連接板上打銷孔，對(duì)滑塊進(jìn)行限位，放置滑塊與連接板之間發(fā)生相對(duì)滑動(dòng)<br>1 Z( b/ ^5 y; u4 i! B8 G
3. 選擇中預(yù)壓或者重預(yù)壓的滑塊，降低滑塊與導(dǎo)軌的間隙，增加整體剛度<br>- f. v$ y  l! J1 B9 o
4. 連接板每側(cè)都跟兩個(gè)滑塊固定，且兩個(gè)滑塊的間距放到最大（所謂最大，就是滿足行程的情況下，兩個(gè)滑塊離的越遠(yuǎn)越好）
老哥說(shuō)得很全面
作者: 849519836    時(shí)間: 2019-8-8 10:43
風(fēng)格尚11 發(fā)表于 2019-8-7 14:01  m' o. F' Z. G
目前伺服動(dòng)力的參數(shù)優(yōu)化后，抖動(dòng)明顯降低，等待跑產(chǎn)品后的效果》》》（伺服廠家說(shuō)是調(diào)整下什么參數(shù)并且給 ...
0 v+ `: z, n! D; R: F
程序是能優(yōu)化一部分，解決因跨度過(guò)大造成的共振（加濾波器），優(yōu)化程序。但是主要的問(wèn)題還是結(jié)構(gòu)性的，不要指望程序能完全解決。一套良好的程序是建立在理想的結(jié)構(gòu)基礎(chǔ)上的，LZ( g/ P, P. X0 m: Z
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-8-8 13:21
849519836 發(fā)表于 2019-8-8 10:43
4 ~" C8 W' q9 ^+ l1 k7 _% c程序是能優(yōu)化一部分，解決因跨度過(guò)大造成的共振（加濾波器），優(yōu)化程序。但是主要的問(wèn)題還是結(jié)構(gòu)性的，不 ...
% e: q( C) z7 K7 ?9 G0 o7 V" i- Q
知道的，驗(yàn)證方案也在做，同步進(jìn)行！每一步都有不同的效果！6 O- D; Q: \8 A6 t! y$ E  S
作者: 漢室后裔    時(shí)間: 2019-8-8 13:43
除了10樓所說(shuō)的4個(gè)思路之外，補(bǔ)充：1 b! \9 ^, C9 I
1、滑塊除了增加預(yù)壓，還可以考慮用加長(zhǎng)型的；. w7 ?6 m0 N- w5 z, L, V3 i
2、導(dǎo)軌跨距盡量縮小；
9 `% D% l: s! ]" N  N" z- x3、滑塊打定位銷不好做的話，可以考慮加壓塊。9 ?5 c; D& J" Y( ?+ A% i

: I- ?4 U- Z( n* m5 D/ ^+ v0 J$ ^1 ]空間允許的話，借助傳動(dòng)軸一個(gè)電機(jī)帶2個(gè)絲杠
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2019-8-9 13:34
“伺服動(dòng)力的參數(shù)優(yōu)化后，抖動(dòng)明顯降低”
! w5 X  ]+ }$ C6 A! X7 _7 l" x
  k+ V; Y, d* Y8 l是說(shuō)降低速度的沖擊，優(yōu)化速度曲線吧，類似凸輪曲線
作者: lurenyi    時(shí)間: 2019-8-28 10:37
風(fēng)格尚11 發(fā)表于 2019-8-7 13:58
) L+ B8 ^* j5 H# ^4 c! ^. K1 t$ V這套機(jī)構(gòu)之前的老設(shè)備有用，不過(guò)那是用kk模組搭的并且總長(zhǎng)只有1.1mm ，為了節(jié)省成本這次改成絲桿+滑軌。 ...

0 |3 q( Z; P" e4 W/ F前兩天無(wú)意中在客戶那里看到和你這結(jié)構(gòu)類似的，橫梁竟然有兩米多的跨度，同步帶加導(dǎo)軌，動(dòng)力在單側(cè)，精度沒要求，梁比較結(jié)實(shí)，運(yùn)行還算順暢。雖然眼見為實(shí)，但我還是真心不喜歡這樣的結(jié)構(gòu)8 S. w. D$ b. k3 K9 e+ o3 R; V
作者: 風(fēng)格尚11    時(shí)間: 2019-9-16 11:08
過(guò)了這么久才上來(lái)匯報(bào)這個(gè)事：* w: S2 T% K* D% l" b( }
我之前的改法可以明顯減少震動(dòng)，基本沒有抖動(dòng)的出現(xiàn)，且更換了專業(yè)走軌跡的驅(qū)動(dòng)器以后，路徑也比較平滑。但是會(huì)出現(xiàn)一個(gè)新的問(wèn)題，擺動(dòng)跟隨的問(wèn)題。打個(gè)比方：動(dòng)力側(cè)動(dòng)作1mm  無(wú)動(dòng)力側(cè)由于不能及時(shí)跟隨，結(jié)果就走了0.9mm  。現(xiàn)在更換為雙驅(qū)動(dòng)，是OK的 ，中間加雙線軌+中間驅(qū)動(dòng)也是OK的  精度都在3條以內(nèi)。希望對(duì)大家在以后的設(shè)計(jì)中能有所幫助。



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