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標題: 雙軌道機構，動力在一側，工作時一側有擺動，怎么解決 [打印本頁]
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-3 13:28
標題: 雙軌道機構，動力在一側，工作時一側有擺動，怎么解決
[attach]486508[/attach]
1 ]' _2 |+ H8 m: g% U- j9 K% D0 V怎么解決最快捷 ，我想在擺動側增加根線軌
% G: A  w  B1 _' {: T6 n5 A0 f* a  g2 l3 H2 L
' A% s* ]5 m4 `6 ]
2 i( z* S8 A3 a, Y
補充內(nèi)容 (2019-8-5 11:37):8 ?$ ^: \% s$ m# p3 f2 W
請移步十三樓有問題補充，那種解決方式需要注意什么？
2 a3 S6 J, U$ I$ p1 p) I% z7 |
. W5 u% S* C( K& T8 J& K; Q補充內(nèi)容 (2019-8-7 14:02):
5 j& B+ @# i# ?5 ^0 Y; P雖然沒有得到最終驗證，也上來匯報一下，以后各位同行也可借鑒這種思路：目前伺服動力的參數(shù)優(yōu)化后，抖動明顯降低，等待跑產(chǎn)品后的效果》》》（伺服廠家說是調(diào)整下什么參數(shù)并且給演示了下，有效果）
/ @7 F& N. }. N+ |5 l/ s
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 13:57
平臺承載如何？( \- G; r; b" R% S* Y  i
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 14:00
學渣渣 發(fā)表于 2019-8-3 13:57
# X& C# Q) v# f* A/ y% q$ @平臺承載如何？
; D0 m# k1 y2 ]( [
速度，頻度呢( o5 h; ]7 @( E' Z. l  A3 c& W
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 14:01
本帖最后由 學渣渣 于 2019-8-3 14:03 編輯
5 i# y5 @& O" W9 }, ]
$ w* C% o  o4 y再增加線軌沒意義。
0 G/ z! x4 g" t1 F建議增加同步機構。) J/ d. U/ p) k
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 14:07
動力在一側，這是病根
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 14:09
輕微擺動都不允許？要求這么嚴格，啥機構
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-3 14:17
公差正負0.05mm，跨距1400，絲桿100mm/S 頻率2s一次，很嚴格了。
( q& P- z/ i1 v/ w4 B' s' R3 p5 {$ a4 L
怎么畫圓？平臺上負載還有Y向動作？7 F. b1 I" r4 y: T

' {( V* R) w. I! d5 }/ c* I
* A( ~3 r) \" Q- ~' ]% \
作者: cherishp    時間: 2019-8-3 15:06
在右側也增加一組絲桿模組吧，我以前也遇到過這樣的問題，后來考慮到懸臂上負載不大，把載板加厚，把右側導軌去掉了。
作者: 藍天心    時間: 2019-8-3 20:51
如果是這樣，只能犧牲速度和加速度了，都弄慢點，尤其加速度
作者: 塵世天涯    時間: 2019-8-3 23:33
樓主這個結構，如果負載是偏在一側的話，一定會發(fā)生樓主所描述的“擺動”，負載越是偏離驅動端，擺動越明顯。
# `6 _6 O" s' P; h8 U1 U4 T% k0 I! O
這個擺動是幾個方面原因造成的
) n, t6 v0 s  W& D" N: p9 K* ?: M6 ]1 d
1. 1400毫米長的連接板自身變形
+ j" M9 X& k0 c7 F2. 連接板與滑塊之間的“扭動”
# t. X% m6 v' m" x; J3. 導軌與滑塊之間的間隙
! {7 P" g, }. w9 a' r# ^/ Y/ {; }/ j- \+ K/ t% t2 @9 H0 F
對于50公斤的負載來說，完全消除應當是不可能的。減小還是可以的，備選方案有
( u7 m4 i7 |* z! j' d& E+ o/ ~# ?  n" U- m& C2 j
1. 連接板增加厚度，增強抵抗變形的能力
( x0 O: d5 r8 W! X  W; x, U2. 更換有定位銷孔的滑塊（THK，力士樂好像有這樣的型號，可以直接選擇），并在連接板上增加定位銷孔。實在不能更換，也一定要在連接板上打銷孔，對滑塊進行限位，放置滑塊與連接板之間發(fā)生相對滑動+ w; l  a6 U  q7 t3 U9 P
3. 選擇中預壓或者重預壓的滑塊，降低滑塊與導軌的間隙，增加整體剛度
1 q; a0 M: x( I8 J* Y  D$ \4 Q4. 連接板每側都跟兩個滑塊固定，且兩個滑塊的間距放到最大（所謂最大，就是滿足行程的情況下，兩個滑塊離的越遠越好）
作者: 學渣渣    時間: 2019-8-4 11:56
塵世天涯 發(fā)表于 2019-8-3 23:33
4 k5 f' O2 I: I3 _$ n2 c樓主這個結構，如果負載是偏在一側的話，一定會發(fā)生樓主所描述的“擺動”，負載越是偏離驅動端，擺動越明顯 ...

* j; t6 G  N5 [7 ^  c要求公差正負0.05mm，大俠覺得應該如何改進呢# G6 h" j8 V9 E" A7 V
作者: 蘑菇23    時間: 2019-8-5 11:08
塵世天涯 發(fā)表于 2019-8-3 23:33
4 f/ m  |$ K' C+ N7 b' @& ?樓主這個結構，如果負載是偏在一側的話，一定會發(fā)生樓主所描述的“擺動”，負載越是偏離驅動端，擺動越明顯 ...

: [( |9 e4 A) V8 W! z三個硬連接，絲杠那里的連接改格浮動的會更好一點，另外這個設計很考驗裝配，直線導軌對高度和平行度都有要求，設計出圖的時候圖紙公差不知道設計的如何，50KG不算很重 9 {3 ]! I- T. w. c# k6 s
$ V& ]2 I; e* W( S  y) ^& g
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-5 11:35
如果把絲桿螺母與上面大板的連接點移到中間，是否可行？有什么需要注意的地方嗎？
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-5 14:03
風格尚11 發(fā)表于 2019-8-5 11:35& q4 e3 Z7 H. p6 x. {. x. Z+ F
如果把絲桿螺母與上面大板的連接點移到中間，是否可行？有什么需要注意的地方嗎？

' W6 _& m" Q8 o# i7 S% ]8 z' ~5 t[attach]486592[/attach]
; k1 o( S: s5 R& b- c) t# A+ P* {5 D
作者: wang123jun    時間: 2019-8-5 14:55
個人覺的還是加個同步機構好點，兩邊同時受力；或者就是中間受力；因為單邊配合間隙如果大了，不只是搖動，卡死的可能性都有，) W3 ~* J& R& K: U
作者: 大白小白    時間: 2019-8-6 14:06
1400mm的跨板多厚？最好加筋；
* E1 `/ Q7 l& ]. v+ D3 X
4 \! z2 M4 t4 ?: q在右側增加一條線軌，可以測試一下。
作者: 849519836    時間: 2019-8-6 14:50
1.雙動力驅動* N9 h( u5 @5 M) Z, s1 C
2.用同步帶將兩側的同步驅動
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-6 16:42
大白小白 發(fā)表于 2019-8-6 14:06
9 {( r& \- r# D4 S' C1400mm的跨板多厚？最好加筋；% N; Y. K0 V1 b; m& [# H

: ?% Q( ~; e+ v7 W* i在右側增加一條線軌，可以測試一下。
8 M- s, v# k! [" b* h9 w+ d# f) L2 d
[attach]486733[/attach]加了加強筋的，. R5 S1 @; _  j; h5 w9 v; L  ]
1400的板12mm厚，有個大立板在中間！
+ b' h: H* Z& N- {6 v9 ]: ]& _
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-6 16:43
849519836 發(fā)表于 2019-8-6 14:50/ S+ X* I1 z6 ]5 o% o5 v
1.雙動力驅動6 N1 U/ y, M0 R* K) Z- J
2.用同步帶將兩側的同步驅動
3 ~' V6 @* H' @2 @5 f
機構已成型，重新設計肯定來不及了，想盡量改善！# D: n8 w9 y" @" x
作者: 大白小白    時間: 2019-8-6 19:00
風格尚11 發(fā)表于 2019-8-6 16:422 ^' {  s/ T. U6 G+ Z+ d
加了加強筋的，
" _6 b* M4 }# }) D) H1400的板12mm厚，有個大立板在中間！
: F5 l0 a- W; K- p" s4 ~$ a! W3 |
焊接還是螺絲連接？: ]( {# d4 k6 T; E0 h& W
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-6 20:18
大白小白 發(fā)表于 2019-8-6 19:00
6 e& ^5 [! j3 n. @* t焊接還是螺絲連接？
. i2 @$ {5 r3 I& j" c5 E& \4 o" d
螺絲連接！
% z8 O8 ?" u6 T! U" e5 Q
作者: 849519836    時間: 2019-8-7 09:32
風格尚11 發(fā)表于 2019-8-6 16:43
$ e6 j5 e8 p1 Y2 G機構已成型，重新設計肯定來不及了，想盡量改善！

, L- g- B! B) r: ~3 S1 P# P9 x& _那你這套機構用不了多久，就有可能報廢的。長期下來另一側有可能憋死的，所以說還是在不大概的前提下在另一側加一組動力源最好，最簡單的是采用雙伺服驅動，不過這個就看你們電氣工程師的水平了，要不然下來也是會經(jīng)常伺服報警的，其實就是用軸將兩側共用一個動力源。長痛不如短痛，自己好好想想，到最后設備到了客戶那邊在修改，都是淚的$ T% x  R9 q6 |; K. Q7 w  M
作者: lurenyi    時間: 2019-8-7 11:49
你們整個公司當初就沒同事質疑你這結構超級不靠譜嗎
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-7 13:58
lurenyi 發(fā)表于 2019-8-7 11:495 C4 {% K( q  t% ?8 e3 {
你們整個公司當初就沒同事質疑你這結構超級不靠譜嗎
: g. f$ B* v/ o7 u2 p
這套機構之前的老設備有用，不過那是用kk模組搭的并且總長只有1.1mm ，為了節(jié)省成本這次改成絲桿+滑軌。相似的結構，所以就沒人關注這里了，設備裝好后，我去推了推，發(fā)現(xiàn)抖動比較大
; b; M% _1 J! L: B/ `0 x
* ~' Q9 }5 C' j: ]$ i7 {
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-7 13:59
大白小白 發(fā)表于 2019-8-6 14:06# ]; P  K$ U" \! v
1400mm的跨板多厚？最好加筋；/ B1 o, X8 ~$ M- I
! m! D" s" p3 W9 w0 }; d1 O
在右側增加一條線軌，可以測試一下。

2 l; W+ [3 C$ z0 d# d工件已發(fā) 等待測試結果" E; {+ P; J. h4 W. b' ?8 [3 D
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-7 14:01
849519836 發(fā)表于 2019-8-7 09:32$ u3 h8 k( l. j4 L
那你這套機構用不了多久，就有可能報廢的。長期下來另一側有可能憋死的，所以說還是在不大概的前提下在另 ...

2 q- C) {5 c! a# o, m9 ?目前伺服動力的參數(shù)優(yōu)化后，抖動明顯降低，等待跑產(chǎn)品后的效果》》》（伺服廠家說是調(diào)整下什么參數(shù)并且給演示了下，有效果）8 f! j$ e- S- E' U
作者: 大白小白    時間: 2019-8-7 14:16
風格尚11 發(fā)表于 2019-8-7 13:59
) Y; n/ [, C* v* ?' S) b工件已發(fā) 等待測試結果

, q7 o& F  F1 ~' I回來發(fā)發(fā)照片，看看能不能一起想辦法改善，減小損失9 h: Y; e+ v  {7 y+ C
作者: weianrong1    時間: 2019-8-7 18:03
|塵世天涯發(fā)表于 08-03 23:33樓主這個結構，如果負載是偏在一側的話，一定會發(fā)生樓主所描述的“擺動”，負載越是偏離驅動端，擺動越明顯。<br>
0 [, r/ C7 p0 Q: Z# {/ V- |. k% s7 E<br>/ Y: E( \/ {6 l) e, G; [' u
這個擺動是幾個方面原因造成的<br>
6 z! N9 z& G1 O5 U* l7 X" r<br>* k, a" O1 E& i2 {& X7 v4 Q$ n
1. 1400毫米長的連接板自身變形<br>
' O; A& H- `1 Z2 V5 {2. 連接板與滑塊之間的“扭動”<br>
- j& j. g# B4 _: @3. 導軌與滑塊之間的間隙<br>, ^; t7 U& T% C# z& I
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. _1 Q, y2 s) Q! v對于50公斤的負載來說，完全消除應當是不可能的。減小還是可以的，備選方案有<br>
  y6 M4 X* K3 B. F7 G<br>( }% Y/ C, b9 r/ h$ t
1. 連接板增加厚度，增強抵抗變形的能力<br>% v$ W" Y4 h, d+ b4 o. [
2. 更換有定位銷孔的滑塊（THK，力士樂好像有這樣的型號，可以直接選擇），并在連接板上增加定位銷孔。實在不能更換，也一定要在連接板上打銷孔，對滑塊進行限位，放置滑塊與連接板之間發(fā)生相對滑動<br>) ]% \' s5 A0 m6 v, S* e
3. 選擇中預壓或者重預壓的滑塊，降低滑塊與導軌的間隙，增加整體剛度<br>
- v  _( W! K* ^1 k& T4. 連接板每側都跟兩個滑塊固定，且兩個滑塊的間距放到最大（所謂最大，就是滿足行程的情況下，兩個滑塊離的越遠越好）
老哥說得很全面
作者: 849519836    時間: 2019-8-8 10:43
風格尚11 發(fā)表于 2019-8-7 14:01
. K9 Z9 C; B/ o# |" L目前伺服動力的參數(shù)優(yōu)化后，抖動明顯降低，等待跑產(chǎn)品后的效果》》》（伺服廠家說是調(diào)整下什么參數(shù)并且給 ...

+ D$ s( r+ @* d7 X9 v+ m! I% H, }程序是能優(yōu)化一部分，解決因跨度過大造成的共振（加濾波器），優(yōu)化程序。但是主要的問題還是結構性的，不要指望程序能完全解決。一套良好的程序是建立在理想的結構基礎上的，LZ8 f. g: Y- B3 g2 Q+ f
作者: 風格尚11    時間: 2019-8-8 13:21
849519836 發(fā)表于 2019-8-8 10:438 g/ o+ Q) p/ _! E
程序是能優(yōu)化一部分，解決因跨度過大造成的共振（加濾波器），優(yōu)化程序。但是主要的問題還是結構性的，不 ...
  {: N4 k0 v0 W8 H. v3 W2 }
知道的，驗證方案也在做，同步進行！每一步都有不同的效果！
+ \: q% C' p/ q0 W$ ~3 Z' {
作者: 漢室后裔    時間: 2019-8-8 13:43
除了10樓所說的4個思路之外，補充：& j. T# m% \+ ]( x7 T
1、滑塊除了增加預壓，還可以考慮用加長型的；  B: g! v! @0 r8 y  s
2、導軌跨距盡量縮小；2 h) U* G, i- Z) b- `; N
3、滑塊打定位銷不好做的話，可以考慮加壓塊。
9 c9 w/ A) G: ~, ?9 h  o6 \- M: p6 J' S6 V3 }
空間允許的話，借助傳動軸一個電機帶2個絲杠
作者: 喂我袋鹽    時間: 2019-8-9 13:34
“伺服動力的參數(shù)優(yōu)化后，抖動明顯降低”
( T6 _) I6 k& H* N( R
4 x: n% {$ U, V$ I+ c是說降低速度的沖擊，優(yōu)化速度曲線吧，類似凸輪曲線
作者: lurenyi    時間: 2019-8-28 10:37
風格尚11 發(fā)表于 2019-8-7 13:58/ b  O" K8 V$ N" L( H8 `
這套機構之前的老設備有用，不過那是用kk模組搭的并且總長只有1.1mm ，為了節(jié)省成本這次改成絲桿+滑軌。 ...

0 r2 n" C" n* U: ?+ p前兩天無意中在客戶那里看到和你這結構類似的，橫梁竟然有兩米多的跨度，同步帶加導軌，動力在單側，精度沒要求，梁比較結實，運行還算順暢。雖然眼見為實，但我還是真心不喜歡這樣的結構
* u2 q& }5 V4 B9 c) G+ \
作者: 風格尚11    時間: 2019-9-16 11:08
過了這么久才上來匯報這個事：5 [3 ]* X. G1 N  w
我之前的改法可以明顯減少震動，基本沒有抖動的出現(xiàn)，且更換了專業(yè)走軌跡的驅動器以后，路徑也比較平滑。但是會出現(xiàn)一個新的問題，擺動跟隨的問題。打個比方：動力側動作1mm  無動力側由于不能及時跟隨，結果就走了0.9mm  。現(xiàn)在更換為雙驅動，是OK的 ，中間加雙線軌+中間驅動也是OK的  精度都在3條以內(nèi)。希望對大家在以后的設計中能有所幫助。



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