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標題: 問下，機器人液壓系統原理？ [打印本頁]
作者: m2006410    時間: 2019-6-17 23:42
標題: 問下，機器人液壓系統原理？
看了論壇搜索的信息，總結如下（伺服電機提供動力，實現穩定的壓力，然后閥門用開啟的大小來控制流量，然后液壓缸內的位移傳感器反饋位置，然后閥門判斷開啟狀態，液壓的壓力要不要控制，這個不清楚。）/ P0 Z6 C5 o, p7 r0 `- K5 p

  S) {( [" S  p, {4 i疑惑如下，如果用傳感器做反饋，那不是永遠慢了一個節拍，當快到預定位置時減小流量？還是說像水表那樣計算流量，流量到了就停止？還是說和千斤頂那樣一個固定的壓油室用凸輪節拍的給油？$ \8 x5 S. Y% g- L3 }1 V! c. L; y2 M
作者: 曉昀    時間: 2019-6-18 07:48
機械系統有滯后，但是軟件控制時要把滯后時間計算進去。
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如果控制位移，可以在軟件中用控制流量的方法做計算，間接去控制位移。因為控制流量實際就是控制運動件的速度，再用速度和時間把位移聯系起來就是控制位移。
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最后一句”類似千斤頂，……凸輪……”，沒看懂什么意思。
作者: m2006410    時間: 2019-6-18 08:31
曉昀 發表于 2019-6-18 07:484 u; a/ f- b& W3 E6 i& ~# U6 f
機械系統有滯后，但是軟件控制時要把滯后時間計算進去。8 c7 H. s/ s6 }: J( c/ Q9 l' J

- B9 X" N- ?0 `" D8 J4 x如果控制位移，可以在軟件中用控制流量的方法做 ...

4 b% l9 B0 k5 f( _! ?+ g# Q' {3 }主要是這個流量控制，是怎么做到的？是控制閥門開啟的大小，然后接收傳感器反饋。還是這個流量像水表那樣能計算液壓流量值，通過流量值和傳感器和閥門開啟大小來同時判斷的？
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7 J5 H" h6 X' E$ _機器人動作在不停變化，對油缸的壓力也在不停變化，雖然伺服電機能提供恒壓，但是流量的速度會因為機器人動作變為動態，的，那么是怎么控制恒壓同時穩定流量？或者就不穩定流量只檢測位移和檢測流量值？
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作者: m2006410    時間: 2019-6-18 08:39
曉昀 發表于 2019-6-18 07:48
* P7 ]6 ?$ }1 m' y4 q, z機械系統有滯后，但是軟件控制時要把滯后時間計算進去。
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# j, }( z+ B2 E如果控制位移，可以在軟件中用控制流量的方法做 ...

+ ]. w0 Q# ~' M9 F那個千斤頂，隨便說說的意思就是手工千斤頂不是壓一下，升一下，那么升的距離雖然不準確，但也相差不大，如果是電動活塞千斤頂，控制活塞次數是不是可以實現一定的定位。這種和點動快速電磁閥應該有自己的特點。
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作者: 曉昀    時間: 2019-6-18 08:52
m2006410 發表于 2019-6-18 08:31
: |% z1 H. Y8 |1 h, r主要是這個流量控制，是怎么做到的？是控制閥門開啟的大小，然后接收傳感器反饋。還是這個流量像水表那樣 ...
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控制系統的比例閥（假如是）接收到流量計的電信號，根據控制算法，調節流量閥的開度，這樣就能達到控制流量的目的。
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作者: m2006410    時間: 2019-6-18 13:29
曉昀 發表于 2019-6-18 08:52
6 m( P$ o5 P; E% T控制系統的比例閥（假如是）接收到流量計的電信號，根據控制算法，調節流量閥的開度，這樣就能達到控制流 ...
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感謝幫助% _8 y8 }+ y  P) {  o: N) W; l! v4 R9 Z
作者: m2006410    時間: 2019-6-18 14:18
本帖最后由 m2006410 于 2019-6-18 15:09 編輯
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侯呆呆 發表于 2019-6-18 13:57# ^( _9 ]6 s- O; z- {
機器人伺服電機是通過PID控制的。
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) |! q4 ]" z- s; b" N1.單獨的P（比例）就是將差值進行成比例的運算，它的顯著特點就是有差 ...
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感謝，這個問題我總結下，就不了解了，怪復雜。
" z$ s+ s, I5 H+ D) x比如碼垛機器人，就如同挖掘機，挖掘機鏟好土，在0度位置和80度位置給油缸造成壓力是不一樣的，還有就是每次鏟土重量也不一樣，那么要精確位置，就至少需要重量傳感器測量重量，然后在計算在不同位置角度給油缸所帶來的壓力值，然后系統通過一系列計算反饋給流量控制閥，通過計算系統可以提前就測算好相關動作和幅度，并且像汽車定速巡航那樣，系統對機器人本身的“加速”能力是測控好的。................并且伺服中沒有流量計這個傳感器，伺服液壓機器人也沒有電控機器人精確，快速，油缸沒有壓力傳感器和伺服閥門壓力控制的配合。
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作者: 未來第一站    時間: 2019-6-18 19:18
建議樓主有空可以先看看液壓傳動與控制



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