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標(biāo)題: 問下，機(jī)器人液壓系統(tǒng)原理？ [打印本頁]
作者: m2006410    時(shí)間: 2019-6-17 23:42
標(biāo)題: 問下，機(jī)器人液壓系統(tǒng)原理？
看了論壇搜索的信息，總結(jié)如下（伺服電機(jī)提供動(dòng)力，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定的壓力，然后閥門用開啟的大小來控制流量，然后液壓缸內(nèi)的位移傳感器反饋位置，然后閥門判斷開啟狀態(tài)，液壓的壓力要不要控制，這個(gè)不清楚。）; l5 D: s, ?# n3 p$ X, e
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疑惑如下，如果用傳感器做反饋，那不是永遠(yuǎn)慢了一個(gè)節(jié)拍，當(dāng)快到預(yù)定位置時(shí)減小流量？還是說像水表那樣計(jì)算流量，流量到了就停止？還是說和千斤頂那樣一個(gè)固定的壓油室用凸輪節(jié)拍的給油？
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作者: 曉昀    時(shí)間: 2019-6-18 07:48
機(jī)械系統(tǒng)有滯后，但是軟件控制時(shí)要把滯后時(shí)間計(jì)算進(jìn)去。
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如果控制位移，可以在軟件中用控制流量的方法做計(jì)算，間接去控制位移。因?yàn)榭刂屏髁繉?shí)際就是控制運(yùn)動(dòng)件的速度，再用速度和時(shí)間把位移聯(lián)系起來就是控制位移。+ H9 h/ h' q7 p; r1 \4 \
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最后一句”類似千斤頂，……凸輪……”，沒看懂什么意思。
作者: m2006410    時(shí)間: 2019-6-18 08:31
曉昀 發(fā)表于 2019-6-18 07:48
9 o6 A9 ^0 ~. r2 F$ ^2 Q  G機(jī)械系統(tǒng)有滯后，但是軟件控制時(shí)要把滯后時(shí)間計(jì)算進(jìn)去。+ Z+ V5 b9 `8 i* Z

/ s) v0 y5 v6 v5 |如果控制位移，可以在軟件中用控制流量的方法做 ...
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主要是這個(gè)流量控制，是怎么做到的？是控制閥門開啟的大小，然后接收傳感器反饋。還是這個(gè)流量像水表那樣能計(jì)算液壓流量值，通過流量值和傳感器和閥門開啟大小來同時(shí)判斷的？
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機(jī)器人動(dòng)作在不停變化，對油缸的壓力也在不停變化，雖然伺服電機(jī)能提供恒壓，但是流量的速度會(huì)因?yàn)闄C(jī)器人動(dòng)作變?yōu)閯?dòng)態(tài)，的，那么是怎么控制恒壓同時(shí)穩(wěn)定流量？或者就不穩(wěn)定流量只檢測位移和檢測流量值？
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作者: m2006410    時(shí)間: 2019-6-18 08:39
曉昀 發(fā)表于 2019-6-18 07:48+ |' o6 M3 l+ d% r9 R
機(jī)械系統(tǒng)有滯后，但是軟件控制時(shí)要把滯后時(shí)間計(jì)算進(jìn)去。
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- s- j: {+ r: I% U如果控制位移，可以在軟件中用控制流量的方法做 ...
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那個(gè)千斤頂，隨便說說的意思就是手工千斤頂不是壓一下，升一下，那么升的距離雖然不準(zhǔn)確，但也相差不大，如果是電動(dòng)活塞千斤頂，控制活塞次數(shù)是不是可以實(shí)現(xiàn)一定的定位。這種和點(diǎn)動(dòng)快速電磁閥應(yīng)該有自己的特點(diǎn)。, W% T: m- `6 ~
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作者: 曉昀    時(shí)間: 2019-6-18 08:52
m2006410 發(fā)表于 2019-6-18 08:31) I$ Q5 j( e* ~4 G
主要是這個(gè)流量控制，是怎么做到的？是控制閥門開啟的大小，然后接收傳感器反饋。還是這個(gè)流量像水表那樣 ...

: ?$ z+ ]9 v# u控制系統(tǒng)的比例閥（假如是）接收到流量計(jì)的電信號，根據(jù)控制算法，調(diào)節(jié)流量閥的開度，這樣就能達(dá)到控制流量的目的。
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作者: m2006410    時(shí)間: 2019-6-18 13:29
曉昀 發(fā)表于 2019-6-18 08:52
- X/ D, P+ @9 a) K7 |3 S控制系統(tǒng)的比例閥（假如是）接收到流量計(jì)的電信號，根據(jù)控制算法，調(diào)節(jié)流量閥的開度，這樣就能達(dá)到控制流 ...

2 N  B( m. g' _+ H" @: t感謝幫助
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作者: m2006410    時(shí)間: 2019-6-18 14:18
本帖最后由 m2006410 于 2019-6-18 15:09 編輯
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侯呆呆 發(fā)表于 2019-6-18 13:57; s" n6 o: g! |0 A" k: C
機(jī)器人伺服電機(jī)是通過PID控制的。
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1.單獨(dú)的P（比例）就是將差值進(jìn)行成比例的運(yùn)算，它的顯著特點(diǎn)就是有差 ...

$ U8 q4 _4 }7 \& u感謝，這個(gè)問題我總結(jié)下，就不了解了，怪復(fù)雜。& |' e3 d/ M: u- x. U/ z
比如碼垛機(jī)器人，就如同挖掘機(jī)，挖掘機(jī)鏟好土，在0度位置和80度位置給油缸造成壓力是不一樣的，還有就是每次鏟土重量也不一樣，那么要精確位置，就至少需要重量傳感器測量重量，然后在計(jì)算在不同位置角度給油缸所帶來的壓力值，然后系統(tǒng)通過一系列計(jì)算反饋給流量控制閥，通過計(jì)算系統(tǒng)可以提前就測算好相關(guān)動(dòng)作和幅度，并且像汽車定速巡航那樣，系統(tǒng)對機(jī)器人本身的“加速”能力是測控好的。................并且伺服中沒有流量計(jì)這個(gè)傳感器，伺服液壓機(jī)器人也沒有電控機(jī)器人精確，快速，油缸沒有壓力傳感器和伺服閥門壓力控制的配合。3 G" \  e" E' r, |; z

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作者: 未來第一站    時(shí)間: 2019-6-18 19:18
建議樓主有空可以先看看液壓傳動(dòng)與控制



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