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標(biāo)題: 焊接機(jī)器人撞槍后點(diǎn)丟失問(wèn)題解決 [打印本頁(yè)]
作者: wh6614    時(shí)間: 2019-2-26 14:58
標(biāo)題: 焊接機(jī)器人撞槍后點(diǎn)丟失問(wèn)題解決
公司工作站KUKA KR16焊接機(jī)器人采用TBI焊槍，焊接時(shí)撞槍，噴嘴處撞痕。導(dǎo)致焊槍支架變形
. A& n6 Z, N1 k& k$ I! w0 ^，各軸校零，更換新支架后依然回不到程序點(diǎn)(新支架和焊槍及防碰撞開(kāi)關(guān)在其他機(jī)器人上實(shí)驗(yàn)沒(méi)問(wèn)題）7 J$ }0 w2 i8 R4 B# X% S2 ]; w
詢問(wèn)下一步采取措施，還是只能改程序？？
7 a  q2 j: i$ ^# c- }& n/ ^( T# O4 o; t5 `
[attach]475206[/attach]
! g5 t2 [- r2 H0 A) V
作者: wh6614    時(shí)間: 2019-2-26 15:09
與TCP點(diǎn)有無(wú)關(guān)系1 R- o2 S. d! N" l
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2019-2-26 15:41
專門(mén)為這臺(tái)機(jī)器改程序，以后就麻煩了。
作者: wh6614    時(shí)間: 2019-2-26 15:43
喂我袋鹽 發(fā)表于 2019-2-26 15:41
/ v- d& Y" E* _專門(mén)為這臺(tái)機(jī)器改程序，以后就麻煩了。

9 ^; J( b# `3 f' a, ^就是不想改程序，問(wèn)問(wèn)解決辦法
8 |# b2 R* O" T# T2 R( a5 {/ Q6 h
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2019-2-26 15:50
wh6614 發(fā)表于 2019-2-26 15:434 [: ~( X, b6 m0 K0 s
就是不想改程序，問(wèn)問(wèn)解決辦法

5 [2 N( r' Y( S' @2 e拆得再細(xì)一點(diǎn)，互換大法8 H& u! h! K/ D; _8 {: D* E4 Y/ R7 z
作者: wh6614    時(shí)間: 2019-2-26 15:53
喂我袋鹽 發(fā)表于 2019-2-26 15:50
7 O$ ~" Q) e7 D' o; r2 A拆得再細(xì)一點(diǎn)，互換大法
, S$ T# s0 d. a
連裝焊槍的一個(gè)定位套都互換了
( Z4 l- c0 E! t' o3 m6 k0 z& \
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2019-2-26 15:54
wh6614 發(fā)表于 2019-2-26 15:43) w) Z- M# E( R# f
就是不想改程序，問(wèn)問(wèn)解決辦法
' ?& o, t- Y0 |
撞擊有多大的力度，可能牽扯哪些機(jī)電元件，心里應(yīng)該有數(shù)吧
1 M: \4 n- V, M. R8 ?
作者: 喂我袋鹽    時(shí)間: 2019-2-26 15:56
wh6614 發(fā)表于 2019-2-26 15:53% Y( o3 p: a: r
連裝焊槍的一個(gè)定位套都互換了
; N- O4 o+ [+ l
沒(méi)看到你整機(jī)照片，搞不好哪個(gè)螺絲松了。總之是你認(rèn)為沒(méi)事的一個(gè)小地方可能出事了& G( V0 N1 I' e, A' |, v) `
作者: 前景錢(qián)    時(shí)間: 2019-2-26 15:56
得重新示教吧？
作者: wh6614    時(shí)間: 2019-2-26 15:57
喂我袋鹽 發(fā)表于 2019-2-26 15:54
$ s) o8 q" J1 I3 h撞擊有多大的力度，可能牽扯哪些機(jī)電元件，心里應(yīng)該有數(shù)吧

: [2 W$ g5 N; L+ Y4 X5 q" h( ]. P唯一帶電的是防碰撞開(kāi)關(guān)了! L) v# Q- v- f, g" x
作者: fangyunsheng    時(shí)間: 2019-2-26 15:59
本帖最后由 fangyunsheng 于 2019-2-27 07:34 編輯 ( b2 D3 _6 G. D' J4 @4 p
% y4 f5 B: s/ \2 Q1 f8 L& Y
機(jī)器人重新標(biāo)定下零點(diǎn)試試。
! q! A0 |0 i- t" P5 G再補(bǔ)充點(diǎn)：按道理有防護(hù)開(kāi)關(guān)，機(jī)器人本體不應(yīng)該受很大撞擊力，但既然焊槍換到其他機(jī)器人上沒(méi)問(wèn)題，那么只能是這臺(tái)機(jī)器人坐標(biāo)系變了，復(fù)雜點(diǎn)就重新標(biāo)定下機(jī)器人零點(diǎn)，或者先檢查一下零點(diǎn)有沒(méi)有問(wèn)題。其實(shí)單從程序上來(lái)說(shuō)，重新示教下工件坐標(biāo)系應(yīng)該也可以，對(duì)程序本身沒(méi)有太大改變。9 B9 l, W2 t7 I* P/ H5 C
作者: wh6614    時(shí)間: 2019-2-26 16:03
前景錢(qián) 發(fā)表于 2019-2-26 15:567 r5 }# N# c: B
得重新示教吧？

8 z  T8 Q; k$ M* x; W3 C( [5 U" D叉車(chē)外門(mén)架三十幾套程序修改不是一時(shí)半會(huì)能解決7 l( v+ l: V$ E1 @2 x& F, t) B
作者: 前景錢(qián)    時(shí)間: 2019-2-26 16:28
想不出什么更好的辦法啊
作者: 1990121088    時(shí)間: 2019-2-26 16:33
重新標(biāo)定零件坐標(biāo)，一般沒(méi)什么好辦法，也很難找到原因，有沒(méi)有大神分析下
作者: 韓寒11    時(shí)間: 2019-2-26 16:38
和機(jī)床的原理一樣，出現(xiàn)撞機(jī)后很難回到原來(lái)的狀態(tài)，就算是廠家來(lái)人也是盡可能復(fù)原，所以，撞機(jī)對(duì)高精度設(shè)備是很致命的
作者: 小理想    時(shí)間: 2019-2-26 16:51
建議先打電話問(wèn)庫(kù)卡售后  比較專業(yè)
作者: 工道之本    時(shí)間: 2019-2-26 18:22
不知道原程序是不是以工件坐標(biāo)系+TCP編的，如果是,重新標(biāo)定一下焊槍TCP點(diǎn)再標(biāo)定一下工件坐標(biāo)系就可以吧，不用改程序。
作者: 曉昀    時(shí)間: 2019-2-26 21:16
修改程序不麻煩吧，把其他軸較零后，把程序0基準(zhǔn)點(diǎn)定為原來(lái)基準(zhǔn)點(diǎn)加上或減去相對(duì)位移量。



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