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標題: 伺服電機問題 [打印本頁]
作者: 青年要努力    時間: 2019-1-2 13:36
標題: 伺服電機問題
本帖最后由 青年要努力 于 2019-1-2 14:41 編輯

求助各位大俠，伺服電機加滾珠絲桿升降一小平臺，垂直使用，絲桿直徑12，導(dǎo)程10，直線軸承導(dǎo)向，導(dǎo)向軸加平臺3-4kg，升起后由于伺服不帶剎車平臺重力作用會下降報警，目前自己查的調(diào)位置環(huán)Kp值，給伺服電機加一個勢能，有沒有遇到的大俠給個解決辦法，謝了，能不能電氣方面調(diào)整下不換帶剎車電機，斷電要復(fù)位，不需要安全功能，電機100W,額定轉(zhuǎn)矩0.35，算的需要0.3就夠了，為啥會下降呢？調(diào)整位置環(huán)增益能解決嗎？
補充：1.當(dāng)伺服電機停止運行時，增加位置環(huán)比例增益，能提高伺服電機的剛性，即鎖機力度。
2.使能后，任何外力改變電機軸位置，都會引起編碼器反饋，電機會立刻做出反映，保持原位置不變，不是不能動，如果您將剛性調(diào)整的很小，一樣能動，只不過，他始終會有一個力向原來的位置靠攏，如果不能回到原來位置，則會報警，負載過大（或扭矩過大

作者: 暉暉暉_u22Ig    時間: 2019-1-2 13:56
需要抱閘，滾珠絲杠無法自鎖，只能通過電機剎車或者外置的抱閘來固定。你用的什么電機？有的電機比如步進電機有保持轉(zhuǎn)矩的，但是不大。也可以通過電機減速器自鎖，比如蝸輪蝸桿減速器。我這只是機械上的方法，電氣控制方面不太懂。
作者: 一顆沒有殼的蛋    時間: 2019-1-2 14:05
要是我，會選擇加裝一套渦輪蝸桿。機械的東西最可靠
作者: 你好啊123    時間: 2019-1-2 14:08
為什么不把電機換成帶剎車的呢，一般垂直使用都是選用帶剎車的電機
作者: zzsczz2015    時間: 2019-1-2 14:18
啥伺服系統(tǒng)？  脈沖還是總線的？

升起后 伺服使能位 不能撤銷 ；   關(guān)閉伺服使能 ， 電機 沒有動力，滑臺 在重力作用下  下降；

實際上抖動一直存在，把 伺服系統(tǒng)的  位置誤差  報警關(guān)掉 ； 在 控制系統(tǒng)中 寫個濾波器，把可以容忍的抖動 濾掉

長時間靜止 是否過熱保護 ，  這些考慮過沒有？
作者: zzsczz2015    時間: 2019-1-2 14:22
btw  貼出 計算過程  ，速度限制，加減速時間都沒有

工程設(shè)計  的 數(shù)據(jù) 要留有 余量，3~5倍 ；  space-x 的 獵鷹火箭， 要保證可靠性，取10倍（比如發(fā)動機的耐燒蝕管道的壁厚）

作者: 青年要努力    時間: 2019-1-2 14:34
zzsczz2015 發(fā)表于 2019-1-2 14:22
btw  貼出 計算過程  ，速度限制，加減速時間都沒有

工程設(shè)計  的 數(shù)據(jù) 要留有 余量，3~5倍 ；  space-x ...

計算轉(zhuǎn)矩的0.3

作者: 青年要努力    時間: 2019-1-2 14:35
zzsczz2015 發(fā)表于 2019-1-2 14:18
啥伺服系統(tǒng)？  脈沖還是總線的？

升起后 伺服使能位 不能撤銷 ；   關(guān)閉伺服使能 ， 電機 沒有動力，滑 ...

你意思步進還是伺服？總線的，帶編碼器的

作者: zzsczz2015    時間: 2019-1-2 15:22
青年要努力 發(fā)表于 2019-1-2 14:34
計算轉(zhuǎn)矩的0.3

好吧
我驗算一下


btw

你的 設(shè)計如此，  實現(xiàn) 也是這樣么？
脈沖式伺服   發(fā) 速度指令 即可

數(shù)字伺服 有 好幾種  使用方式  ，

1 設(shè)定速度限幅 ，設(shè)置  目標位置，叫做MDI ,我用過絕對MDI

2 JOG 叫點動

3 其它 ，規(guī)劃路徑啥的，沒時間整了

您用那種？





作者: zzsczz2015    時間: 2019-1-2 15:31
你好啊123 發(fā)表于 2019-1-2 14:08
為什么不把電機換成帶剎車的呢，一般垂直使用都是選用帶剎車的電機

這個要翻電機手冊

有的剎車有力矩限值 ；

有的廠家 說明書  明確指出 某型號電機剎車不能作為 運動工藝 使用（過于頻繁）
作者: zzsczz2015    時間: 2019-1-2 15:42

減速機 參數(shù) ，在哪？    瞅了幾次沒看見呀

還有 加減速 時間比 是 啥      加速時間：  減速 時間   么？
作者: zzsczz2015    時間: 2019-1-2 15:48
數(shù)字伺服有個 很鬼的特性

達到目標位置后 ，伺服系統(tǒng)認為處于 穩(wěn)定狀態(tài)，力矩會切換到 靜態(tài)保持力矩，然后就抖了，垂直方向不平衡么

處理方式
1  自己寫位置控制程序，把伺服的報警全關(guān)掉
2  剎車
3  改機械結(jié)構(gòu)，加平衡配重（看看電梯即可）
4   調(diào)參數(shù) ， 一個驅(qū)動器 幾千個參數(shù)，找現(xiàn)場技術(shù)支持吧，從設(shè)計開始改
作者: 青年要努力    時間: 2019-1-2 16:02
zzsczz2015 發(fā)表于 2019-1-2 15:22
好吧
我驗算一下

位置控制方式

作者: zzsczz2015    時間: 2019-1-2 16:27
青年要努力 發(fā)表于 2019-1-2 16:02
位置控制方式

做動力學(xué)分析 ，需要 減速機 參數(shù) ，減速比，

工程處理方式：  

1 伺服控制是否有垂直保持力矩 設(shè)置？  西門子s120驅(qū)動系統(tǒng) 見過，帶這個，可以看手冊查的；

2 負載有 擾動 ， 就一定會抖， 抖大 抖 小 的區(qū)別，    調(diào)參數(shù) 無法解決 負載變化出現(xiàn)抖動的問題，就是說 靜態(tài) 垂直力矩補償 設(shè)置不當(dāng)， 抖動一定在


作者: 遠祥    時間: 2019-1-3 07:35
這么小的額定扭矩？確定功率有100W？
作者: 青年要努力    時間: 2019-1-3 16:18
沉了嗎？
作者: zzsczz2015    時間: 2019-1-3 19:33
青年要努力 發(fā)表于 2019-1-3 16:18
沉了嗎？

減速機參數(shù)多少？
減速比？


找伺服電機供應(yīng)商的技術(shù)支持，把靜態(tài)穩(wěn)定力矩和垂直補償力矩調(diào)到合適，還有穩(wěn)定窗口。


電機長時間0速，是否過熱，要問清楚


建議加機械鎖定機構(gòu)，電機剎車和渦輪蝸桿減速機自鎖，不是很靠譜；參照電梯的驅(qū)動機構(gòu)設(shè)計，功能和安全性很完善了




作者: 你好啊123    時間: 2019-1-4 09:47
zzsczz2015 發(fā)表于 2019-1-2 15:31
這個要翻電機手冊

有的剎車有力矩限值 ；

那可以加裝一個外置抱閘，有單獨賣的
作者: 周公_P372p    時間: 2019-1-7 13:36
如果速度不快的話，換成步進電機都解決了。



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