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標題: 伺服電機問題 [打印本頁]

作者: 青年要努力 時間: 2019-1-2 13:36
標題: 伺服電機問題
本帖最后由青年要努力于 2019-1-2 14:41 編輯

求助各位大俠，伺服電機加滾珠絲桿升降一小平臺，垂直使用，絲桿直徑12，導程10，直線軸承導向，導向軸加平臺3-4kg，升起后由于伺服不帶剎車平臺重力作用會下降報警，目前自己查的調位置環Kp值，給伺服電機加一個勢能，有沒有遇到的大俠給個解決辦法，謝了，能不能電氣方面調整下不換帶剎車電機，斷電要復位，不需要安全功能，電機100W,額定轉矩0.35，算的需要0.3就夠了，為啥會下降呢？調整位置環增益能解決嗎？
補充：1.當伺服電機停止運行時，增加位置環比例增益，能提高伺服電機的剛性，即鎖機力度。
2.使能后，任何外力改變電機軸位置，都會引起編碼器反饋，電機會立刻做出反映，保持原位置不變，不是不能動，如果您將剛性調整的很小，一樣能動，只不過，他始終會有一個力向原來的位置靠攏，如果不能回到原來位置，則會報警，負載過大（或扭矩過大

作者: 暉暉暉_u22Ig 時間: 2019-1-2 13:56
需要抱閘，滾珠絲杠無法自鎖，只能通過電機剎車或者外置的抱閘來固定。你用的什么電機？有的電機比如步進電機有保持轉矩的，但是不大。也可以通過電機減速器自鎖，比如蝸輪蝸桿減速器。我這只是機械上的方法，電氣控制方面不太懂。

作者: 一顆沒有殼的蛋 時間: 2019-1-2 14:05
要是我，會選擇加裝一套渦輪蝸桿。機械的東西最可靠

作者: 你好啊123 時間: 2019-1-2 14:08
為什么不把電機換成帶剎車的呢，一般垂直使用都是選用帶剎車的電機

作者: zzsczz2015 時間: 2019-1-2 14:18
啥伺服系統？  脈沖還是總線的？

升起后伺服使能位不能撤銷；關閉伺服使能，電機沒有動力，滑臺在重力作用下  下降；

實際上抖動一直存在，把伺服系統的  位置誤差  報警關掉；在控制系統中寫個濾波器，把可以容忍的抖動濾掉

長時間靜止是否過熱保護，  這些考慮過沒有？

作者: zzsczz2015 時間: 2019-1-2 14:22
btw 貼出計算過程，速度限制，加減速時間都沒有

工程設計的數據要留有余量，3~5倍； space-x 的獵鷹火箭，要保證可靠性，取10倍（比如發動機的耐燒蝕管道的壁厚）

作者: 青年要努力 時間: 2019-1-2 14:34

zzsczz2015 發表于 2019-1-2 14:22
btw 貼出計算過程，速度限制，加減速時間都沒有

工程設計的數據要留有余量，3~5倍； space-x ...

計算轉矩的0.3

作者: 青年要努力 時間: 2019-1-2 14:35

zzsczz2015 發表于 2019-1-2 14:18
啥伺服系統？脈沖還是總線的？

升起后伺服使能位不能撤銷；關閉伺服使能，電機沒有動力，滑 ...

你意思步進還是伺服？總線的，帶編碼器的

作者: zzsczz2015 時間: 2019-1-2 15:22

青年要努力發表于 2019-1-2 14:34
計算轉矩的0.3

好吧
我驗算一下

btw

你的設計如此，  實現也是這樣么？
脈沖式伺服發速度指令即可

數字伺服有好幾種  使用方式  ，

1 設定速度限幅，設置  目標位置，叫做MDI ,我用過絕對MDI

2 JOG 叫點動

3 其它，規劃路徑啥的，沒時間整了

您用那種？

作者: zzsczz2015 時間: 2019-1-2 15:31

你好啊123 發表于 2019-1-2 14:08
為什么不把電機換成帶剎車的呢，一般垂直使用都是選用帶剎車的電機

這個要翻電機手冊

有的剎車有力矩限值；

有的廠家說明書明確指出某型號電機剎車不能作為運動工藝使用（過于頻繁）

作者: zzsczz2015 時間: 2019-1-2 15:42

減速機參數，在哪？瞅了幾次沒看見呀

還有加減速時間比是啥加速時間：減速時間么？

作者: zzsczz2015 時間: 2019-1-2 15:48
數字伺服有個很鬼的特性

達到目標位置后，伺服系統認為處于穩定狀態，力矩會切換到靜態保持力矩，然后就抖了，垂直方向不平衡么

處理方式
1  自己寫位置控制程序，把伺服的報警全關掉
2  剎車
3  改機械結構，加平衡配重（看看電梯即可）
4 調參數，一個驅動器幾千個參數，找現場技術支持吧，從設計開始改

作者: 青年要努力 時間: 2019-1-2 16:02

zzsczz2015 發表于 2019-1-2 15:22
好吧
我驗算一下

位置控制方式

作者: zzsczz2015 時間: 2019-1-2 16:27

青年要努力發表于 2019-1-2 16:02
位置控制方式

做動力學分析，需要減速機參數，減速比，

工程處理方式：

1 伺服控制是否有垂直保持力矩設置？西門子s120驅動系統見過，帶這個，可以看手冊查的；

2 負載有擾動，就一定會抖，抖大抖小的區別，調參數無法解決負載變化出現抖動的問題，就是說靜態垂直力矩補償設置不當，抖動一定在

作者: 遠祥 時間: 2019-1-3 07:35
這么小的額定扭矩？確定功率有100W？

作者: 青年要努力 時間: 2019-1-3 16:18
沉了嗎？

作者: zzsczz2015 時間: 2019-1-3 19:33

青年要努力發表于 2019-1-3 16:18
沉了嗎？

減速機參數多少？
減速比？

找伺服電機供應商的技術支持，把靜態穩定力矩和垂直補償力矩調到合適，還有穩定窗口。

電機長時間0速，是否過熱，要問清楚

建議加機械鎖定機構，電機剎車和渦輪蝸桿減速機自鎖，不是很靠譜；參照電梯的驅動機構設計，功能和安全性很完善了

作者: 你好啊123 時間: 2019-1-4 09:47

zzsczz2015 發表于 2019-1-2 15:31
這個要翻電機手冊

有的剎車有力矩限值；

那可以加裝一個外置抱閘，有單獨賣的

作者: 周公_P372p 時間: 2019-1-7 13:36
如果速度不快的話，換成步進電機都解決了。

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