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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)負(fù)載率過(guò)大 [打印本頁(yè)]

作者: 拼命三郎25 時(shí)間: 2018-11-26 23:21
標(biāo)題: 工業(yè)機(jī)器人抖動(dòng)負(fù)載率過(guò)大
公司生產(chǎn)的機(jī)器人老是出現(xiàn)抖動(dòng)，負(fù)載率過(guò)大的問(wèn)題，這個(gè)是什么引起的？該如何解決?機(jī)械鑄件內(nèi)有氣孔對(duì)這個(gè)有影響嗎?

作者: 外圓車(chē)刀 時(shí)間: 2018-11-27 07:50
你們是碼垛還是焊接抖啊一般是功率不夠吧或者力矩太長(zhǎng)了

作者: 向宏 時(shí)間: 2018-11-27 08:23
你們是啥品牌的？

作者: Leo_20180309 時(shí)間: 2018-11-27 08:34
額，重心不穩(wěn)？？？

作者: 曉昀 時(shí)間: 2018-11-27 08:40
計(jì)算的負(fù)載率是多少？

也有可能是控制系統(tǒng)有問(wèn)題，控制參數(shù)超調(diào)。轉(zhuǎn)矩、速度和位置，測(cè)試時(shí)，看看這三個(gè)參數(shù)參數(shù)曲線(xiàn)，在曲線(xiàn)的什么地方出現(xiàn)抖動(dòng)。

作者: 去缸活塞泵 時(shí)間: 2018-11-27 09:10
只能測(cè)試了，從空載到超負(fù)載，看看哪個(gè)階段抖得最嚴(yán)重。
找出是動(dòng)力問(wèn)題，還是結(jié)構(gòu)問(wèn)題，還是零部件問(wèn)題，還是裝配問(wèn)題。
懸臂結(jié)構(gòu)哪怕軸承直徑太小，甚至裝配的時(shí)候螺絲擰得過(guò)緊都可能造成這樣的問(wèn)題

作者: sadsad 時(shí)間: 2018-11-27 09:45
本帖最后由 sadsad 于 2018-11-27 09:47 編輯

機(jī)械部分剛性有問(wèn)題，
電控部分程序有問(wèn)題，
每個(gè)機(jī)器人開(kāi)發(fā)，必經(jīng)之路

很痛苦，但走過(guò)去就好了，特別1軸，那不是一般的難啊！！！

作者: 未來(lái)第一站 時(shí)間: 2018-11-27 11:28

sadsad 發(fā)表于 2018-11-27 09:45
. L) c# v' o6 } K機(jī)械部分剛性有問(wèn)題，! s+ \6 l+ B3 I3 @; k) T0 d% o" |
電控部分程序有問(wèn)題，; Z; a: Z' h$ A" C" i- c% i
每個(gè)機(jī)器人開(kāi)發(fā)，必經(jīng)之路

學(xué)習(xí)了。

作者: 前景錢(qián) 時(shí)間: 2018-11-27 17:23
機(jī)器人工作時(shí)是有慣性的

作者: 遠(yuǎn)祥 時(shí)間: 2018-11-27 20:17
樓主的機(jī)械臂等零件結(jié)構(gòu)是按ABB，或庫(kù)卡等結(jié)構(gòu)來(lái)設(shè)計(jì)的嗎，可以直接拿他們的數(shù)模來(lái)設(shè)計(jì)。

作者: gaohengrui 時(shí)間: 2018-12-12 22:13
低速下抖動(dòng)可能是共振或伺服參數(shù)未調(diào)好。

作者: gaokua 時(shí)間: 2018-12-21 09:18
抖動(dòng)是伺服電機(jī)剛性設(shè)置太強(qiáng)了，不關(guān)機(jī)械強(qiáng)度的事。

作者: TracyM123 時(shí)間: 2019-7-27 19:06
調(diào)伺服參數(shù)

作者: syonggang 時(shí)間: 2019-8-7 05:44
調(diào)伺服參數(shù)

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