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標題: 使用壓力反饋調節平衡制造一個仿生機器人 [打印本頁]
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-26 19:34
標題: 使用壓力反饋調節平衡制造一個仿生機器人
人類依靠肌肉調節平衡姿態，樓主想用電機拉動橡皮條模擬肌肉調節。+ c  B+ C) }4 X

8 e" c& E& N1 |調節的依據來自足底6個壓力測量電極（每個足底3個壓力點，后跟一個，大拇指一個，腳掌一個，構成一個三角形）+ \- R+ d9 _0 h* k& w; H
3 M+ R2 j" a; X1 Z7 X8 M" T
人體的靜態平衡重心位于兩足之間，通過卷動腰臀橡皮條，調節腰盤的高低，使得重心落在兩足之間。
3 O8 V' ]4 R9 g0 [  x8 ~5 p8 ^* o# ]* s: h! r+ k
- F" H% X9 e9 {" _
( J( w, A7 C5 Z7 w6 t
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-26 19:44
壓力反饋調節系統，需要編寫一個程序來實現，比如遭受迎面撞擊時，兩足后跟壓力瞬間增大，需要卷動小腿上的橡皮條完成屈膝動作，卷動大腿處的橡皮條完成大腿后擺的動作，落地之后，再迅速交換另一條腿，這樣交替運行，實現噔噔噔的后退動作，直至雙足壓力重新恢復平衡。
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-26 19:49
而如果遭受背后撞擊時，大拇指和腳掌壓力迅速增大，，可以迅速完成大小腿的橡皮條卷動，完成向前跨一大步，使得平衡中心落入兩足之間。. {# X. a5 H1 {3 ~% R: d8 k
靜態平衡的模式，可以用固定的程序算法，不涉及人工智能。" ]( O4 r' A% H- y

4 P1 f0 G$ ?! n1 Z7 U  a; e其中還應該包括，當抬起一條腿時的單腳靜態平衡模式。
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-26 19:59
樓主認為，根據足底壓力數據，計算需要卷動腰臀、大腿、和小腿橡皮條的程度，其計算量相當小，程序可以非常簡單，容易實現。其效果可以堪比波士頓的那個機器人。2 }2 F% d) D- Z; n

' q7 D( v" m7 ^+ p! w' F7 _3 U實現靜態平衡之后，樓主想編寫快走、跳躍、以及空翻的程序。4 Q0 J1 R- F( M( F4 }9 ]
4 c- B+ B& d) m5 g: \2 g
壓力反饋計算程序，最大的好處在于移植。做實驗時，樓主使用的骨架可能是PVC管材，當真正應用時可以換成金屬骨架，但是壓力反饋調節的模式不會變。波士頓的那個機器人，如果斷它一只手，恐怕它的重心計算程序會出大問題。
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-26 20:11
晚了，大家看看是否可行，明天把橡皮條連接節點搞出來。所有動作包括轉頭、低頭，上肢前傾，下蹲，提起大腿，大腿后擺，提起小腿等都可以通過卷動橡皮條來實現。
作者: 苦海無邊123    時間: 2018-11-26 20:30
兄dei，雖然我感覺這個壓力傳感賊繼而難，但是我還是相信你，希望能看到成品，加油。
作者: 向宏    時間: 2018-11-27 00:33
橡皮筋反應太慢，估計還沒調過來就得往回調了，很難實現
作者: 向宏    時間: 2018-11-27 00:36
哪天能弄出來反應力靈敏的人造“肌肉”，就好辦了
作者: 曉昀    時間: 2018-11-27 08:49
向宏 發表于 2018-11-27 00:36, g! W9 ~" V  z" e7 ^
哪天能弄出來反應力靈敏的人造“肌肉”，就好辦了
: ~* \- i9 E' S4 O9 c  f! |9 `$ R( b
看了一篇報道，好像已經有人開始研制人造肌肉了，好像使用3D打印實現的，但是把材料名忘了4 J( a/ n9 v8 C
作者: 機械——菜鳥    時間: 2018-11-27 08:54
壓力反饋！人機用的至少是六軸傳感器，你用個壓力就搞定了？你的受力只有一個方向？
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 09:22
機械——菜鳥 發表于 2018-11-27 08:54# I4 J: Y' t4 o2 X
壓力反饋！人機用的至少是六軸傳感器，你用個壓力就搞定了？你的受力只有一個方向？

2 f  Z( T6 H0 g! @2 o7 p5 E大哥，樓主只是個人研究者，很多問題都要作簡化處理。最好要能實現最佳的效果。  R. d5 I1 V' B6 W, i% i6 w6 G/ Z
我的第一步只要它能站起來平衡，如果能走兩步那就是超額完成任務了。
2 c, _% m. s. W4 o2 J% E5 i0 y將來，可能會在肘部、膝蓋、臀部安裝5個壓力傳感器。這是為了在足底傳感器失效之后，仍能保持身體的某種平衡，比如匍匐前進以及一屁股坐在地上。
& t8 M  C/ K" H+ i& r) o這些東西是購買壓力反饋平衡調節系統的乙方考慮的問題。1 U+ N% L5 \9 d1 |8 A
$ f/ |! r+ r) p
我的任務只是驗證：能否通過壓力數據進行有效運算，驅動電機進行平衡調節。
0 F. R/ u4 T& \+ H# |) _5 }- F. c這個任務如果完成，那么這個程序就能移植到任何一臺能夠壓力反饋的機器上。比如軍方絕對不可能用橡皮筋，用液壓的機器也要能用這個系統。非人型（比如蜘蛛型）的機器人也要能用。所以我設計的機器人，最大的價值不在結構構造，而是思路。1 Z$ v0 v. u2 {8 w2 ^' r7 A) E

3 Z* K0 l3 A+ O& Z8 G' \
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 09:48
人體的肌肉組相當復雜，所以也要作簡單化處理。假如有個幾千萬的投資，自然可以做得更完美。
! J; S7 \8 a3 o  Y+ W; c
! O6 y$ ]% B9 a( R! [% Y/ G. t人類的肌肉分兩種，一種叫做維持肌肉，比如腰背臀，我們不能通過腰背臀部的肌肉單獨發力，把自己的弄成后仰姿勢。; x/ o1 a  n1 z8 p2 K

; E8 J* F( O6 H$ G! N3 R8 d1 }一類叫做主動肌肉，可以進行主動收縮，形成姿勢變化，此時平衡中心會發生改變，這些都可以通過足底壓力傳感器檢測到，然后我們需要一個類似AI的程序，再次調節主動肌肉，使之平衡。
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# W- `8 @- g* R5 {5 f1 g0 U% {比如，我下達一個跑步的命令，胸腹肌肉主動收縮（會自然出現含胸動作），腰盤必然前傾，重心前移，足尖壓力增大，超過穩定闕值之后，自動程序會屈膝塌腰重心下移，然后抬起一條腿向前邁步。（想象一下，這種邁步的姿勢類似于喪尸。）
( f) _5 G9 u- K& U% t3 c2 v& W6 a, }" r
  B/ m0 y7 p8 W7 \0 v) M  Y: P如果，在腿部主動肌肉上加一個擊錘，使得蹬地的動作更積極有利，效果就會很好。1 |3 l9 B  T. L6 H8 y, y* _! B

# w3 v3 [4 q! l
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 10:02
向宏 發表于 2018-11-27 00:33+ P) ^. N, A  Q9 g  ]4 W$ m/ @
橡皮筋反應太慢，估計還沒調過來就得往回調了，很難實現
( N4 W% n0 t. f
你的意思是，電機的瞬間功率輸出不足吧。
7 B1 S3 ^! v) C5 w* K% H; x  a, }
; S9 q; i3 N, o1 H- _; w" @7 Z人類在靜態或者亞靜態平衡時，可以通過橡皮條慢慢調節一點問題都沒有，比如扭頭動作用不著太快。太快了容易扭到。+ I/ \( h$ q/ }% j0 M- B6 R- f

( C3 h0 h7 @1 F0 |然而在激烈運動的時候，會有強烈地繃緊動作，這時候靠固定功率的小電機就不太行了，樓主沒什么錢，所以準備用最便宜的辦法解決：  @; B1 T+ z8 n; \7 r* x/ l( Z
* Q2 @2 [1 E* H" ?
用彈簧繃緊一個擊錘，擊打繃緊的橡皮條，以提高瞬時功率。需要作反復動作時，擊錘還會被絞緊，然后在合適的時間瞬間擊發。
3 t0 d& z0 M2 Y8 |. n9 @" N  n8 e0 b% r4 M
這樣，像大腿蹬地的動作，瞬間輸出功率可以達到電機功率的5倍。
+ N+ F  `$ q3 t8 ^( ?6 a4 L2 J
0 H" f& T( q" m- ?
作者: 前景錢    時間: 2018-11-27 11:44
很大膽的創新
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 12:37
前景錢 發表于 2018-11-27 11:44
5 n" p, L  i% u. n( i2 C很大膽的創新
2 `5 |# Q9 e& i) `0 @
多謝。3 d( s0 i- E2 l8 F' U2 r: ]
第一步：我準備是PVC水管做成骨架，用水管萬向節連接關節（這個應該很容易吧）( x& ?9 q$ r' Y" a
第二步：用乳膠管作為橡皮筋，找到合適的連接點，將骨架綁縛起來，手動調節松緊程度，使它能以幾種不同的姿態站立。（這一步還是做一個直立玩具）: K2 N( a% D3 b& g: C$ K  J, m2 Y
第三步：安裝足部壓力電極，覆蓋足底彈性材料。測量不同姿態的壓力數值以及橡膠管拉力數值。
9 a$ K  X" D( T- H9 U8 B! e- ]第四步：在幾大主動肌肉（橡皮管）一端進行改造，安裝電機，連接電路，編寫程序，實現根據壓力數據的輸入，輸出電機的卷動。: ~6 K" v, k$ j; z

( q+ T4 V' V9 N3 X& T有興趣的朋友可以一起來做，材料錢花不了多少，只需要花一些時間。寫程序倒是會，簡單電路也會，但是寫單片機，以及將單片機連接到電路中使之發揮作用，還不會，要學習。
6 [8 Y* b4 `, C; ]' D" U
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作者: xuzhuodage    時間: 2018-11-27 19:25
納秒級的接收反饋，應該可以做到
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 19:40
xuzhuodage 發表于 2018-11-27 19:25
# ~9 f" u$ @  T3 C/ f& X' O* K納秒級的接收反饋，應該可以做到

( `4 d0 c$ `/ Y  t: u* ^7 q納秒？用不著吧。人的肌肉調節速度可是以秒計算的。。。。大腦發出指令，手掌握緊的響應速度大概0.2秒。。。。更復雜的指令可能1-3秒甚至更多。
- G1 M, {* m! [, l
' |9 k4 G0 G9 h( r! N8 l! k電子芯片的響應速度肯定超過人體響應速度好吧。5 w/ j2 h' K# Z& p: a* F
作者: xuzhuodage    時間: 2018-11-27 19:46
二爻機械動力 發表于 2018-11-27 19:40
3 ?! n. a+ p4 X納秒？用不著吧。人的肌肉調節速度可是以秒計算的。。。。大腦發出指令，手掌握緊的響應速度大概0.2秒。 ...
4 G9 b3 f: F4 |# p$ u
好吧，我只是猜想，畢竟你這不如人肌肉發達。希望你早日展示你的成果" o2 F. T" q4 S6 a0 u
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-27 19:54
xuzhuodage 發表于 2018-11-27 19:46
7 X: A7 ]& R: X! t+ g" ]. `) X6 C* y好吧，我只是猜想，畢竟你這不如人肌肉發達。希望你早日展示你的成果

5 U" D9 g( Z# x0 r8 m多謝大哥支持。。。。我這才是紙上談兵，剛弄了個骨架模型和理論模型。等周末去買水管。。。。5 \+ H' W2 w6 @4 X( S0 v

7 _6 m0 H8 G- d) ]/ ^3 }5 e
作者: xuzhuodage    時間: 2018-11-27 19:59
二爻機械動力 發表于 2018-11-27 19:54. ]1 d; u, H2 \) E' q2 i( T
多謝大哥支持。。。。我這才是紙上談兵，剛弄了個骨架模型和理論模型。等周末去買水管。。。。
) y; D  W9 \: Q
加油，我們應該向你學習$ v3 x- r1 ?% l1 j5 T) r
作者: 遠祥    時間: 2018-11-27 20:04
好一個人機工程學！
作者: ygyi2009    時間: 2018-11-27 20:41
hengqiangda
作者: 機械——菜鳥    時間: 2018-11-28 08:53
二爻機械動力 發表于 2018-11-27 09:22+ K; @# z4 z4 V' [
大哥，樓主只是個人研究者，很多問題都要作簡化處理。最好要能實現最佳的效果。+ S, o( K7 W9 {; n' f, W
我的第一步只要它能站起 ...

  W; ]9 X7 a' ?5 j3 |- D5 u你都說了是靈感來源于人，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內耳啊？人在倒立的時候可以保持平衡就是靠的內耳和眼睛。而且感覺你對穩態控制一無所知，憑空在想像，不是打擊你的想法，而且你的想法要有較為完善的理論依據啊！
9 a4 v1 W7 N2 c$ [" y9 }
作者: biggunner    時間: 2018-11-28 08:58
高大上的研究方向，仰望
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-28 10:03
機械——菜鳥 發表于 2018-11-28 08:53' [8 d9 O$ }4 o9 L, V, v) I( g
你都說了是靈感來源于人，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內耳啊？人在倒立的時候可以保持平衡就是靠的內 ...
, b. B' @1 Y9 s( N" S5 u( {/ a# G
耳朵里的前半規管、后半規管和水平半規管其主要作用是為了維持穩定視覺。
0 Z% D& M: e+ l' T& P* o! h8 f- @; O5 U
也就是說，人在奔跑時，雖然下肢在不斷運動，重心從左足后部過渡到左足前部再過渡到右足后部，再過渡到右足前部…………
7 i2 Y' M% T# _: ^+ v7 ?
9 v/ U# Q1 ]9 ~! ?0 \在此過程中，人的頭部要維持基本穩定，視線不會出現上下或者左右的劇烈抖動。這需要調整頸部的肌肉，拉長或者收縮頸椎骨完成。
4 J" Z$ Y" W* G0 v: J$ F* R; o- q+ M4 v
也就是說，半規管所起的作用是信息收集作用（類似于足底壓力電極）、然后進行肌肉的拉升維持平衡（橡皮條）、最后實現視覺穩定的效果。) q. d7 A# D! Z. h$ l$ C8 B1 ^
+ O: Y3 X' [( T% r5 b" V9 \
半規管本身是不可能實現身體平衡的。。。。它只是一個信息收集器而已，需要大腦計算這個信息，然后調整肌肉去完成平衡！; \8 {9 z- R7 P. Q
# h( h/ L  g" i- v# H
我設計的機器人還沒有機器視覺模塊呢，所以暫時不考慮。事情不能因為難，所以就不動手去做啊。
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1 R: ^! A) d/ @7 p9 E0 F, g- K我現在要做的是身體重心平衡，我認為通過壓力反饋就能實現。但是如果做不到，可能會考慮在腰盤位置增加半規管。  D) C  o+ n9 W: d) h" s7 S) e8 S

1 d5 P4 j& V+ @5 \
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-28 10:20
哦，對了，雞的頭部穩定遠比人類厲害，因為雞有更長的頸椎和更豐富的頸部肌肉控制。但是為什么人沒必要這么穩定呢？那是人類的視覺處理系統比雞厲害。人在運動的過程中，頭部實際上做不到完全穩定，視線實際上會發生上下左右的漂移，但是人的大腦擁有更強大的動態處理圖象的算法，所以人不在乎，甚至有時候也意識不到。+ t/ B) G# o7 S8 x
將來，我的機器人如果搭載了強大的機器視覺軟件，頭部穩定系統都可以取消。
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-28 10:29
biggunner 發表于 2018-11-28 08:58( X+ c4 C) r) O5 N
高大上的研究方向，仰望

2 R4 W, T5 v- }( G  Z8 P2 S3 q* V' M過獎，現在還是紙上談兵。接下來先做好水管工，做好骨架連接和搭建。) `+ Y/ X+ p/ B- E, j
( n# l+ B0 H0 a4 O- g; o+ i
第二步，要展現我繩藝綁縛藝術
9 m' x# h/ |! F3 p' l然后才到電工技術和軟件編程技術。4 c2 R2 C" r- u/ _% W7 D
2 ?6 _" r- d( u' _2 s1 _7 n
按照我的財力和能力，大概可以做到一個可以牽著手逛街的機器人，背個包什么的沒問題。
) ]4 e$ I6 z) z
( P8 |! Y0 S8 ~- [) ?假如將來有錢，才會繼續研究機器視覺，然后智能導航，讓它自己出去溜達，根據地形選擇路線，當地形不允許的時候，還會跳躍和攀爬。這等牛B的研究才是真的要仰望的。& B2 I0 I7 S9 S: J$ o$ A* W$ B4 P

6 b7 p0 h" T9 f! }
作者: 電競馬化騰    時間: 2018-11-28 10:58
有想法很不錯，支持你，加油
作者: eddyjay    時間: 2018-11-28 11:59
能做出來就牛逼了
作者: jimyzhu    時間: 2018-11-29 10:54
坐等后續更新，不要太監啊
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-29 12:49
本帖最后由 二爻機械動力 于 2018-11-29 12:52 編輯 : b3 ]9 @( b9 t$ u, c0 q

! U4 A! C( m/ ^5 ?  L  F0 q帶擊錘的橡皮管，用于臀、大腿的肌肉連接。如果彈簧不夠給力的話，是不是要考慮液壓？3 s% ]6 [  D( U/ h3 M
哦，圖隨便畫的，不精確，錨點和電機不在一塊骨頭上。電機或者擊錘工作，會改變兩根骨頭之間的角度。
3 w$ p3 p* ^8 v& A, H0 d
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-29 13:02
暢想一下啊，第一步做一個會跟著逛街的機器人。
+ _( Q% E( K& ?! _然后，接上語音模塊，比如小愛2000版。& _5 C; o5 o/ t2 i# r
內部充氣，外部蒙上硅膠，這種伴侶機器人摸起來既有骨感，又有手感，還耐壓。。。。。哦呵呵不敢想。關鍵是能帶出去，會走路說話。+ s' W* p. U$ S
作者: 幾何精度檢測    時間: 2018-11-29 16:54
收藏 收藏 太感興趣了 加油  感覺想法非常不錯 希望樓主能不定期更新一下
作者: pengjc2001    時間: 2018-11-30 00:44
樓主知道 倒立擺 這東西嗎？2 M8 q' v. J$ W
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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-30 09:00
本帖最后由 二爻機械動力 于 2018-11-30 09:05 編輯 2 |  V* O: c: X$ b( e) x6 V
pengjc2001 發表于 2018-11-30 00:44: E' `; q) }. w# J; Q5 |) v2 N
樓主知道 倒立擺 這東西嗎？

, G- l0 P" x) x7 N不知道。我百度了一下，嗯，水平低看不太懂啊。
) T. z/ [6 ^% q8 w! o$ m
+ F: t  h2 ]* @, U: u, b( h6 Y什么非線性數學，上學的時候老師講到非線性的時候直接跳過沒講。。。。自己看也看不懂。2 c. l  n" U4 [0 y

3 T: H" t; U; j8 U4 I; A6 s大概您的意思是？我這個裝置算是一種倒立擺？大哥，我是真不懂，請指教。- {# t- ^4 p+ h& d  ?# L, M0 r

( P) J1 O2 _7 Q2 o我是這么想的，這個裝置實際上分為三種控制方式：主動控制、被動控制（自動控制）、和維持
" f2 e1 e: X, U; H, T. b0 O' B' V) A/ O1 W, G
主動控制的意思是：根據指令做出動作（所以這個機器人需要遙控控制），比如鞠躬。在主動控制的時候，電機只接受外部遙控，而無需考慮平衡問題。（圖1）& b+ K' m0 Y* m) c8 a+ S- Y1 I1 a# p

4 N4 y) \. M! U  T* ^' o0 K, P3 V, Z# P/ A' ^
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( Y$ t9 p' y+ d當然這個樣子，肯定是不能保持身體平衡的，所以需要一個看起來很AI的程序，進行自動調整。（圖2）6 l" `4 U. E" O* _# r( \* T4 W1 K
而進行自動控制的依據就是足底壓力電極所搜集的壓力數據。, Y& z8 T* g# J

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" w( w8 c# Y) h  U% Y: k4 c+ h  p7 x; l3 Z7 {0 d/ P# c# @6 B2 c
而維持的意思是：自動回復。當彎腰鞠躬的時候，主動電機拉動腹部橡皮條使胸腹前傾，這一會導致足底壓力變化，使得激發自動控制程序，讓身體重心重新落入兩足之間。二會使得背部肌肉繃緊，使得鞠躬角度不至于過大，而且當主動電機停止供電運轉時，背部肌肉自然彈回，自動回復為直立姿勢。( }: x9 D4 y$ G; _
6 ?9 B# G+ n) t
這三種控制中最重要的就是自動控制部分。
* o9 P1 {0 s, I: p% Y我覺得吧，只要把自動控制部分解決，它將來就可以作為人工智能的搭載平臺。: e6 _- N7 k  O# ^7 C) [9 i
作者: 莫非空    時間: 2018-11-30 09:04
機械——菜鳥 發表于 2018-11-28 08:536 ]' S6 n7 {7 m& w' M0 H) n9 l
你都說了是靈感來源于人，你可知道人保持平衡還得靠眼睛和內耳啊？人在倒立的時候可以保持平衡就是靠的內 ...

) M; k8 D, \/ s; ~研究本來都是一步一步來的，先解決一個機構動作，再進行下一個，一開始就以整個系統論的，那是理論工程師，不是實踐工程師，樓主把人體的動態結構，先分解成簡單的機械結構來模擬，是完全可行的，至于成不成功，那是只是為了發現問題，并為下一步研究做的準備
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-30 09:53
鞠躬和背后一擊的區別
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鞠躬會導致重心前移，足底前部壓力增大，背后一擊呢，也會導致足底前部壓力增大。自動控制程序能發現兩者的區別并作出不同的動作嗎？
7 ~4 k- ?" X! L  n6 f1 h$ Q; A; z0 L  M$ A6 _' q9 ~
可以的。鞠躬的時候，足底壓力變化數據比較平緩，它可以采取下肢繃緊后傾的策略來應對。
9 k/ i% s5 s9 N% B) V而背后一擊呢，足底壓力變化會比較快，此時如果采取下肢繃緊后傾的動作，就會以很可笑姿勢一頭栽倒。
+ Z7 R8 m8 b+ j& t0 }
' n# ?5 G8 Z/ e# O& U這只需要在編寫程序的時候，計算一下足底壓力數據的變化率，就足以區分這兩個動作。
1 N/ A% a" q, ^4 j' p0 s6 T
3 c. O+ t6 |/ Z' l7 z4 x. ~0 D當然要分辨這兩個動作有很多辦法，比如鞠躬是主動動作，背后一擊是受動動作等等，但是我認為根據足底壓力變化數據來判斷是正道。
1 M0 M2 ?8 ]) a# y4 a# M* j! E. J, x8 h2 g
因為也許，也有鞠躬鞠大了，一頭栽倒的智障，這時候抬起一條腿向前邁一步也是合理選擇。# h7 c( }1 v  V5 e8 ~. h' s& {& h+ W
* m: [& `' ^& ]1 d, r
而背后一擊呢，也有可能是朋友輕輕一擊，這時候上肢受力微微前傾，完全可以姿勢微調恢復平衡，沒必要通過邁步這種“夸張”的動作完成平衡。& K- R' b4 \8 z( T- x
0 q. {% h: Z) V" Z' M
作者: 二爻機械動力    時間: 2018-11-30 10:42
莫非空 發表于 2018-11-30 09:04
8 y! p# ?# g, U6 S& f研究本來都是一步一步來的，先解決一個機構動作，再進行下一個，一開始就以整個系統論的，那是理論工程師 ...

4 J# ]1 H% ~  L9 t多謝兄弟支持！
; s- k  x. Z! B* C/ e是啊，人體很復雜，如果完全仿生，那么做出來的機器人絕對會比波士頓的那個復雜很多倍，畢竟波士頓的那個機器人也做不到完全仿生。6 V. M  Q8 f8 Y  Q3 [; i; s
2 m, x8 x. Y4 |6 O3 V
原本我想把頭部扭頭低頭的動作也做出來，看了兄弟的話，我決定第一個機器完全放棄頭部和手臂動作。畢竟沒有雙手的人照樣能跑能跳。% f+ B5 D% P/ {6 r7 T/ d3 _( m
. M1 S. k! ]' r6 q+ Z" x$ C
這樣，我所需要的電機數量可能減少至6個。用于控制腹部、大腿、小腿。. k2 f$ F: R5 i( w% q
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作者: awolfbee    時間: 2018-12-4 10:42
陀螺儀，而且可能不止一個，用于感知姿態變化，然后做出反應。壓力傳感器，不準確。
作者: pengjc2001    時間: 2018-12-4 11:53
本帖最后由 pengjc2001 于 2018-12-4 12:00 編輯
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二爻機械動力 發表于 2018-11-30 09:00
8 S! @. n; J" W# X( C不知道。我百度了一下，嗯，水平低看不太懂啊。. ]  i( [& B1 \2 S5 h, `
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什么非線性數學，上學的時候老師講到非線性的時候直接 ...
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路漫漫其修遠兮。
2 K# B  }5 O& O$ M' e建議你先弄懂 倒立擺，  或者平衡車。 資料好找。 基于arduino   樹莓派 等開源硬件的  平衡車資料 一堆。 玩明白了， 再擴展。* k+ {% P0 Q, l9 K, ~) z. h: o

% c3 k7 F' T, F& N, V5 [9 @5 d您提到， 外部一個沖擊， 能感應出變化， 然后系統做出相應的回應。  這就涉及到了控制理論。 外接的變化量， 系統以什么樣的方式去響應。 需要設計一個什么樣的系統   線形、  非線性、 過調了怎么辦？   
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( a$ O. r+ i. l舉個例子， 假設頭部向前傾斜了一個角度，系統感受到了， 電機回拉。 回啦過程， 頭部重力產生的扭矩是逐步變小的。 你開始這么大的力是不是要考慮 減小，  既然已經回拉了， 現在是不是有一個速度， 慣性作用， 到豎直位置，是不是 停不下來 有過沖， 是不是又要考慮反向用力。 這樣一正 一反的擺動，是不是要考慮阻尼系統如何來吸收這個能量？+ B: D( {& Z5 |4 r
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作者: 二爻機械動力    時間: 2018-12-4 13:08
pengjc2001 發表于 2018-12-4 11:53
$ V% P5 d3 P# \+ m& k路漫漫其修遠兮。
7 i6 c3 b: e1 [9 ~: [: J7 P建議你先弄懂 倒立擺，  或者平衡車。 資料好找。 基于arduino   樹莓派 等開源硬件的 ...

/ n  [' u" X! j# y" o0 l( \  w8 y這個應該是工程師解決的問題。$ _- {- N; x6 V& S1 X# \
朋友，這個帖子不要回復了，能不能移步這個帖子：( B/ w9 N+ k! ]$ w: k( R
http://www.ytsybjq.com/thread-890331-1-1.html3 N) j0 ~8 i$ S: T6 O
您花了時間看了我的帖子，然后回復了我，說明您認為這個方案是有那么一絲絲可能可以成功。
- T5 P2 {/ k8 y0 {$ N# N. x$ U7 s; M1 E- y; A
那么，假如我聘請您解決這個問題，您覺得合理的報酬是多少？
* v6 D1 M* B" H8 j  u7 I. ^( n/ y是買斷您的解決方案，還是集合更多的人，一起實現這個方案，然后您從中獲取可成長的回報呢？
5 @! i3 u8 n" l7 ?) Q1 Y# n, n/ J+ p$ n
作者: 幾何精度檢測    時間: 2018-12-13 17:02
本帖最后由 幾何精度檢測 于 2018-12-13 17:14 編輯 ) ?0 S: l6 }) I- i7 r6 c
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    哈哈 在回復一下這個貼 關注這個貼好久了 看到了很多質疑 我對這方面不太了解 給不出什么建議 但我認可樓主的想法 不去做第一步怎么知道行不行 第一臺電腦如何出來的 開始說白了就是個計算器 從第一代的
電子管數字機到第四代的大規模集成電路機 但是他們是從“結繩記事”中的繩結到算籌、算盤計算尺、機械計算機等。它們在不同的歷史時期發揮了各自的歷史作用，同時也啟發了現代電子計算機的研制思想 誰能想到將繩結是如何變成的算盤 可以說現在樓主的想法放在以前 不好聽點在當時就是要把算盤做長每個珠子綁上繩子實現遠程大數據計算 可是誰曾想過一塊小小的集成電路就可以做到這些事情 在到后期的獨立顯卡 聲卡等  如果說大點樓主的想法就是啟發  我覺得社友不光要提出質疑 更重要的是解決方法 現在樓主的想法大概是讓機器人站在原地 小規模受力不倒 還沒有涉及到讓其旋轉跳躍 以及現在機器人及傳感器方面的發展 可能會比較容易 大家完全可以 以自己的知識輔助一下樓主 所以我更希望看到大家所提出的幫助 而不是一堆的不可能。
條理會有些亂 希望大家看的明白
有說錯的地方請見諒 7 u5 ~+ t6 N  D) H1 ]" V
希望有一天可以出現一臺以機械社區命名的機器人走在路上的視頻瘋傳于網上

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謝謝
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