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標題: 關于封閉式火車車廂內碼垛的設備 [打印本頁]
作者: fanny0702    時間: 2018-11-23 12:05
標題: 關于封閉式火車車廂內碼垛的設備
目前我司簽約了一個合作研發項目，需要開發一套設備，將已碼垛成型（垛型：一層5袋，共8層，每垛重量1噸）的袋裝產品（顆粒物）通過碼垛設備整齊地碼放進火車車廂內。火車車廂寬度2.75-2.8米，每節車皮長度12.5米，火車門寬度1.62米，高度1.85米，車廂與月臺之間的間隙330mm，車廂門比月臺高150mm。要求待碼垛的袋裝產品先去掉托盤后再碼進火車車廂內，每節車廂要碼46噸，共計1840包。如果到最后一節車廂46噸沒有碼放完，需要重新碼垛。
目前公司領導的初步設計方案是用叉車式AGV進行碼垛，AGV在車廂內運行，AGV必須可以全向運行。考慮到車廂內部空間比較狹窄，AGV的轉彎半徑必須小于車廂內部寬度。但是很多工程師不認可用AGV這種方式來碼垛，轉彎半徑太小，會導致AGV重心不穩，況且自己也沒用制作叉車式AGV的經驗和資質。按照公司領導的意思和決心，估計這個項目是肯定要研發的，機械設計部分的工作也可能會落到我的頭上，我現在真的大腦空白，沒有任何的思路。

我是在想，除了AGV，是否還有更好的碼垛方式呢？

作者: fanny0702    時間: 2018-11-23 12:28
忘記還有一個硬性條件沒有說了，整個作業過程需要裝33節車皮，需要在3-4小時內完成
作者: 李二洋    時間: 2018-11-23 12:35
AGV用麥輪呢要是？
作者: fanny0702    時間: 2018-11-23 13:11
李二洋 發表于 2018-11-23 12:35
AGV用麥輪呢要是？

可以采用麥克納姆輪，但是麥克納姆輪的負載要3噸左右，這么大負載的輪子直徑會很大。最關鍵的還是整個車子的重心問題，另外還有我沒有設計AGV的經驗啊
作者: ahway    時間: 2018-11-23 14:42
推薦PIAB  Valuex PL裝卸系統： (, 下載次數: 63)

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作者: fangyunsheng    時間: 2018-11-23 14:53
費這么大勁兒，結果客戶說改用半封閉式的火車了。。。。。。。。

另外，非得轉彎這么麻煩？參考下挖掘機的回轉結構
作者: fanny0702    時間: 2018-11-23 14:53
ahway 發表于 2018-11-23 14:42
推薦PIAB  Valuex PL裝卸系統：

謝謝你發的圖片，但是我們的這個項目要求全自動化裝車，而且火車車廂只有一個進出的門，物品是用編織袋裝的顆粒物，不是類似于紙箱這種規則的物品。
作者: fanny0702    時間: 2018-11-23 14:57
fangyunsheng 發表于 2018-11-23 14:53
費這么大勁兒，結果客戶說改用半封閉式的火車了。。。。。。。。

另外，非得轉彎這么麻煩？參考下挖掘機 ...

哎，中國的裝車車型種類太多了，不像國外，先做前端（車廂、火車車皮）的標準化，到了后端標準化自然就好做了。而國內要把大量的精力和金錢花費在后端非標自動化的研發上。
作者: 前景錢    時間: 2018-11-23 15:09
這是個大項目，感覺需要一個團隊。
作者: fanny0702    時間: 2018-11-23 15:13
前景錢 發表于 2018-11-23 15:09
這是個大項目，感覺需要一個團隊。

是的，大項目，難度也是非常的大！
作者: 前景錢    時間: 2018-11-23 15:19
fanny0702 發表于 2018-11-23 15:13
是的，大項目，難度也是非常的大！

這個應該是國企或上萬人的大企來做吧
作者: fanny0702    時間: 2018-11-23 15:30
前景錢 發表于 2018-11-23 15:19
這個應該是國企或上萬人的大企來做吧

我也是這么覺得呢
作者: lgliang_429    時間: 2018-11-23 15:33
這個AGV難點不在機械，在軟件和控制系統。
作者: fanny0702    時間: 2018-11-23 15:43
lgliang_429 發表于 2018-11-23 15:33
這個AGV難點不在機械，在軟件和控制系統。

都有難度，不帶托盤的碼垛，需要將整垛物品推出，在退出的過程中AGV的重心就會偏移，導致車身不穩。狹窄車廂內對AGV運行精度的要求更高，即使能實現自動化，門口部分也必須是要人工參與的。另外車內的導航系統和軟件也是至關重要的。
作者: ahway    時間: 2018-11-23 15:52
fanny0702 發表于 2018-11-23 14:53
謝謝你發的圖片，但是我們的這個項目要求全自動化裝車，而且火車車廂只有一個進出的門，物品是用編織袋裝 ...

全自動化就加視覺或者定位準確一下，至于抓取問題，箱子、袋子只是配套的吸頭有差異而已：
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作者: fanny0702    時間: 2018-11-23 15:59
ahway 發表于 2018-11-23 15:52
全自動化就加視覺或者定位準確一下，至于抓取問題，箱子、袋子只是配套的吸頭有差異而已：

我這個項目中不是一個袋一袋抓取的，是一整垛（一層5包，共8層，40包），一起堆垛的，倉庫里已經是這樣的垛型了。因為必須要將46噸貨物在3-4小時內全部碼進一節車廂，所以一袋一袋碼垛效率太低。
作者: ahway    時間: 2018-11-23 16:37
fanny0702 發表于 2018-11-23 15:59
我這個項目中不是一個袋一袋抓取的，是一整垛（一層5包，共8層，40包），一起堆垛的，倉庫里已經是這樣的 ...

46噸貨物，3~4個小時。就算4個小時吧，每小時11.5噸，每分鐘191.7Kg，按200Kg評估。
一層5袋，共8層，每垛重量1噸，每袋25Kg。如果單包拆垛、碼垛，單包時間不到8s，因此只能采用整層碼垛、拆垛。如果袋子的包裝較好，袋狀物料有類似的案例，但頂部的大吸具需要配龍門架或者機器人，火車車廂，我不認為有足夠空間：
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作者: fanny0702    時間: 2018-11-23 16:43
ahway 發表于 2018-11-23 16:37
46噸貨物，3~4個小時。就算4個小時吧，每小時11.5噸，每分鐘191.7Kg，按200Kg評估。
一層5袋，共8層，每 ...

嗯，車廂狹窄是一個最難攻克的問題，也是一個壁壘。國內有很多火車車廂裝卸貨的實際應用設備，都是做成可伸縮和轉向的皮帶線，直接伸到車廂內部，一袋一袋輸送進去，同時需要人工輔助碼垛。
作者: 姜先森    時間: 2018-11-23 17:32
AGV的話跨車廂怎么辦呀
作者: 遠祥    時間: 2018-11-24 17:32
自動化倉儲系統，樓主可以考慮一下。
作者: m2006410    時間: 2018-11-25 22:15
用敞開式火車皮
作者: 自得軒轅    時間: 2020-6-28 11:39
有沒有攻克這個難題啊？我現在做集裝箱裝貨的設備，跟你的情況一模一樣。
作者: 自得軒轅    時間: 2020-6-28 13:52
@fanny0702  請問，這個項目有沒有進展呢？
作者: fanny0702    時間: 2020-7-6 08:41
自得軒轅 發表于 2020-6-28 11:39
有沒有攻克這個難題啊？我現在做集裝箱裝貨的設備，跟你的情況一模一樣。

我們這個項目后來客戶通過中間人又介紹了另外一家自動化公司，然后據說那家公司找到了國外的一段類似的裝車視頻，仿照視頻研發了一套設備，結果做黃了，客戶虧損了幾百萬，所以后面我們就沒有參與了。
作者: 落春城    時間: 2020-10-10 16:25
坑爹的改造項目。總是有那么多以前人干的活想做成全自動化，然后工作環境和目標設施也不讓進行對自動化的有利改造。
你這車廂頂棚不開就只能從側面過去，從側面那除了輸送線和叉車還能有什么辦法，這兩個是最容易想到的，再其它的想在伸進車廂的頭部做文章設計量就很大了。



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