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機械社區

標題: 機械手選型咨詢 [打印本頁]
作者: 七曜神權    時間: 2018-11-22 11:52
標題: 機械手選型咨詢
各位好。
6 t9 U* v9 J6 D, o$ [$ y最近接手一個項目領導指示用六軸機械手，之前從來沒用過機械手所以想咨詢一下大家。( B: x0 \/ c3 J7 `- U7 @
動作大概是這個樣子的
* B; V. T- e9 Y$ Z7 ?( o1.舊料盤帶產品流到指定位置頂起
4 t9 B$ M: n* Y- k4 y; p2.機械手上新料盤倒扣在舊料盤上
* w$ W! Y& R$ w2 M3.機械手將兩個料盤翻轉
& E; L; a$ }1 u4.機械手將物料送到脫料機構中，新舊料盤分離，脫料機構保證產品全部在新料盤上4 S* [6 s' k) m7 l. i
5.機械手將舊料盤放到料盤回收線上$ I/ W& I* V. b# T, m: L+ h
目前只是初步布局，結構上還會再優化，有考慮機械手只負責上料和翻轉，脫料和下料集成到一個結構上。
: y  d# i1 ?( X+ R8 N' f8 X9 ]各位有好想法也請提出，謝謝。' Q" y$ f& g! g+ ?4 W- Q1 Y
[attach]469655[/attach][attach]469656[/attach][attach]469657[/attach]
! A* U, \! m* p
* y8 ]& Q; G# F: L8 O1 M# o1.請問下機械手最大搬運重量要求的手腕向下±45°以內是指哪個角度？是圖中這個腕部還是哪里？* q; A  x; O# @' P5 l3 K4 H. p( P
[attach]469654[/attach]2 T5 v1 v; f: V+ x- Y. n
2.預計物料加夾爪約4KG，還可以選5KG的機械手嗎？需要留多少余量？
  U# r, K" Y0 u/ K3.地面安裝和懸掛安裝對機械手的稱重有沒有影響？3 e  }- M1 X8 d: w" c6 z
4.機械手的選型步驟有沒有相關指導資料，謝謝。- z$ Y/ Q, K' f9 Q7 f9 U6 v
5 L; a; c1 K! R' m9 W
* N7 X& u- E" h( D, k$ O
作者: 曉昀    時間: 2018-11-22 12:39
一般物料重量不要超過機械手理論抓取重量的百分之八十，選擇5kg應該沒問題。
$ K# c; F/ w3 O5 T' r7 o' ]手腕向下±45°以內，是以手腕為基點上下45°。不確定的話，最好問問廠家，這個自己不要亂猜。, [- }; _) R# f$ O  f4 \

5 b2 o$ G. ]/ W% f0 c$ N3 M機械手選型除了抓取重量外，還有手臂移動的行程、手臂移動速度。
作者: biggunner    時間: 2018-11-22 13:32
自由度、負載（考慮夾具）、工作半徑，這些知道剩下的交給機器人廠家得了
作者: xzyzjx    時間: 2018-11-22 15:30
這里回復的一般都是工程師級別的，默默回復僅作增加人氣。
作者: xuzhuodage    時間: 2018-11-22 15:35
看著產品這么像煙彈！
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作者: 李邈    時間: 2018-11-22 16:15
xzyzjx 發表于 2018-11-22 15:30$ L: C7 Q; O" V- w+ ]* R# }, a
這里回復的一般都是工程師級別的，默默回復僅作增加人氣。
! n2 Q# s' ~4 P5 v$ t( M
老哥你的貼子被刪了，我沒來得及看到你的回復呢。
' Y, D" X3 f5 N& C: e1 n回轉軸承怎么個用法？拿來替代推力軸承嗎' ?; q+ j4 _5 [' I0 _4 }2 f. G) A
作者: 前景錢    時間: 2018-11-22 16:15
機械手這個范圍很廣義
作者: fangyunsheng    時間: 2018-11-22 16:27
本帖最后由 fangyunsheng 于 2018-11-22 16:32 編輯
7 C/ Q9 V7 G' [- g( [$ n& S/ n/ N/ N, d0 v" I8 D8 ^3 G/ w
1. 這個機器人的負載單純依靠重量來判斷是不對的，通俗解釋，你能搬起50公斤重量，但是讓你抓住一根10米長桿子的一端，桿子另一端放5公斤的重物，你能抓起來？仔細看一下機器人的負載圖，機器人負載應該取決于重力對機器人末端中心產生的力矩；
$ f: E  o% H) m3 \  A, \" R2. 這個工件夾爪，要能抓起一個托盤，還要能同時抓起兩個托盤，并且能保證上下翻轉不掉落。這個不是太容易吧，確定夾爪+托盤+工件能控制在4公斤？* x# y2 ^# {3 J
3. 翻轉動作要根據夾持效果考慮機器人末端是水平上下翻轉（這時候機器人六軸與重力方向成90°左右）還是機器人末端豎直向下左右翻轉（這時候機器人六軸與重力方向成0°），機器人說里的45°是指機器人六軸與重力方向成45°
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4 G/ H6 ^! Y+ x/ w. L如果負載滿足，可以不用留富余量。
作者: 七曜神權    時間: 2018-11-22 19:32
fangyunsheng 發表于 2018-11-22 16:27
( k+ C* v. f2 F; k! }1. 這個機器人的負載單純依靠重量來判斷是不對的，通俗解釋，你能搬起50公斤重量，但是讓你抓住一根10米長 ...

6 W$ e8 j  b6 x0 z" H謝謝，這個夾爪的結構確實比較頭疼，產品加料盤最大重約1.8KG。現在設計的夾爪結構重大概2.4公斤，后面還是想用7KG的。目前是不太好兼顧抓取、翻轉、脫料這幾個動作。所以也在想減少機械手參與的動作。
5 N+ h# b1 v5 ^- e4 k2 C# P# T3 y  S5 G
另外第三點我沒看懂，你說的是這兩種狀態嗎？左邊是90°，右邊0°？
2 o% G: _, n9 K9 t# h翻盤的動作都是靠綠色的軸旋轉完成
% X+ h1 X/ A0 O; A- r7 V, N[attach]469677[/attach][attach]469676[/attach]8 x# x' K# {; h9 L
作者: fangyunsheng    時間: 2018-11-22 21:41
本帖最后由 fangyunsheng 于 2018-11-22 21:42 編輯
! Q; q' c: i! g! l* a: A9 k" L: r
七曜神權 發表于 2018-11-22 19:32
% F, J! g3 g7 C! i+ c' w5 b: `" x謝謝，這個夾爪的結構確實比較頭疼，產品加料盤最大重約1.8KG。現在設計的夾爪結構重大概2.4公斤，后面還 ...

& y! D% [& K2 h) w; G3 C) T1 g8 y說的很清楚了。
8 J) P/ o) ]6 G) Z, `; L機器人的法蘭面（機器人末端的端面）指向地面，這時候六軸與重力方向一致，4 S4 H- m% ]5 u( F
機器人的法蘭面（機器人末端的端面）指向東西南北四個方向，這時候六軸與重力方向成90度
, f, ]+ ]- ~- K" q' P) S- b6 b: Z) b* b/ T
你的兩張圖，基本都是法蘭面指向東西南北的效果。
1 Y% @( F0 A  Y1 _/ h4 m
作者: 瑞香    時間: 2018-11-23 14:24
默默增加人氣的路過。。。
作者: ttaony    時間: 2018-11-24 11:30
這里上下45°，個人理解為以水平面為中線，上下各22.5°，總共45°。
6 r3 i) `% {9 T" D& v
作者: wanglin222    時間: 2018-11-26 11:11
  我其實覺得選哪家的都行
作者: hamls    時間: 2018-11-26 14:08
mark
作者: eddyjay    時間: 2018-11-28 11:29
問下廠家參考建議
作者: Smallk    時間: 2018-11-28 11:34
這個DENSO的機器人太老啦，機器人一般都有個負載曲線圖，里面有負載以及偏心信息



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