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標題: 無地腳螺栓的六軸機器人底座校核 [打印本頁]
作者: jxchrzsf5    時間: 2018-10-8 12:04
標題: 無地腳螺栓的六軸機器人底座校核
小弟初次工作，老大要搞個六軸投籃機器人，無奈不可以打地腳螺栓，想設計個底座，以免機器人投籃時傾翻。特請教各路大神，有沒有合適的底座校核方法或者實例以供參考？4 @7 g5 Z* O# |6 ]! d
作者: 北曉北    時間: 2018-10-8 13:16
博眾做過，你搜一下
作者: jxchrzsf5    時間: 2018-10-8 13:44
北曉北 發表于 2018-10-8 13:16
$ c( k5 C' d( a博眾做過，你搜一下

# r. p8 [3 W1 K/ X8 Z, M9 c請問有相關的參考資料嗎？
% J& t7 r. u' B* b- ?0 b- i2 x) |
作者: 17567410    時間: 2018-10-8 14:26
本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:38 編輯 # H2 t9 ^, @3 c; u
) |) p" E- ~2 d) J
有一個腳對地最小壓力值—就是校核一下在作動作時某個腳對地面的壓力不能小于一個值。比如設備重量分擔到各支撐輪，作動作時各輪受力綜合分析，不能 小于一個數值。否則........。
作者: jxchrzsf5    時間: 2018-10-8 14:37
17567410 發表于 2018-10-8 14:26! j5 A$ Q4 }8 ]* A2 N
有一個腳對地最小壓力值—就是校核一下在作動作時某個腳對地面的壓力不能小于一個值。
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我的想法是這樣的：有四個地腳，選擇其中的而某一個為支點，假設在某個極限位置，機器人各個部位的重力所產生的的力矩與傾覆力矩的比較。但是，我卡在了這個傾覆力矩怎么計算或者怎么得到。希望你幫忙解答一下，謝謝！
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作者: 17567410    時間: 2018-10-8 14:41
本帖最后由 17567410 于 2018-10-8 14:43 編輯 , Y. |- [0 o4 n/ t7 n, j0 @
jxchrzsf5 發表于 2018-10-8 14:37
6 `( b: b7 z: Q我的想法是這樣的：有四個地腳，選擇其中的而某一個為支點，假設在某個極限位置，機器人各個部位的重力所 ...
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對不起，俺不能了
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作者: 北曉北    時間: 2018-10-8 15:28
jxchrzsf5 發表于 2018-10-8 13:44; A: q; w7 x% X2 `9 G5 \, G% p
請問有相關的參考資料嗎？
3 v- A/ X2 w+ @" S# I, H: ^
www.baidu.com3 K1 G3 a/ E) ?
作者: jxchrzsf5    時間: 2018-10-8 15:54
北曉北 發表于 2018-10-8 15:28
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) {9 f0 K: S2 L8 r& Y; k' c& I以下是我找到的文檔，你可參考一下，我看得不太懂，希望我們有更深層次的交流，謝謝
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  t) @  r; s8 f1 k) D7自由度機械臂底座計算_百度文庫
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https://wenku.baidu.com/view/2cc9fa700740be1e640e9a3e.html
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作者: 遠祥    時間: 2018-10-8 18:28
這個根據機械載重公式算出來的，首先要知道重心得位置。
作者: 外圓車刀    時間: 2018-10-11 11:42
這樣也可以
作者: jxchrzsf5    時間: 2018-10-11 16:00
遠祥 發表于 2018-10-8 18:28
% Z& g7 |9 Q) s  h0 Q這個根據機械載重公式算出來的，首先要知道重心得位置。

$ X8 y' g8 E: ^& R6 k在用力的合成知道重心的位置后，怎么校核？由重心所產生的力矩與什么相抗衡呢？  ~" Y  `7 ?& G9 t' `' @

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作者: jxchrzsf5    時間: 2018-10-11 16:07
外圓車刀 發表于 2018-10-11 11:42
$ T0 |; u' ]7 W" [% L這樣也可以
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兄弟，可否再發一遍這個圖，我發現的時候已經無法加載了，萬分感謝+ K  G) Y% _5 r- L, }9 i& G) R& ]

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