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標題: 機器人移動平臺求教 [打印本頁]
作者: wwtteerr    時間: 2018-8-31 11:50
標題: 機器人移動平臺求教
本人要弄一個機器人的滑動平臺，滑臺加機器人的總重在150KG以內，速度1米/s，行程2.5米。整套滑動系統安裝在室外且安裝在平板車上（平板車會開動，開動時滑臺不需要使用）。目前的問題如下：
1 q! X" x1 |$ G! y8 J1.選用齒輪齒條驅動還是滾珠絲杠？9 X" L( a+ C- U) ]1 [$ D3 q2 C7 Q8 y
2.導軌用直線滑軌可行嗎？有沒有其他合適的方式？
" y5 y3 s8 V9 ]; U) [3.伺服電機要怎么選，大概多大的功率？
% Z% J1 S+ Y2 v, H3 U) E! X
' p0 @. v' V# S/ X! |非常感謝
6 R' M8 P7 y/ s, O/ Q( z
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-8-31 12:44
就是給機器人增加第七軸嘍；針對你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅動還是滾珠絲杠？
9 F$ I1 O7 U! R) {$ ]根據你的負載和行程最好選用齒輪齒條驅動。
5 Q0 \. B% s8 W+ ~& @$ r! V1 u- {2.導軌用直線滑軌可行嗎？有沒有其他合適的方式？直線導軌就可以的，不過要根據負載選好型號，并且要確保導軌的安裝精度；和齒條的安裝精度；' @' I4 F# v9 p* y3 k
我之前見過裝配師傅調導軌的齒條精度，都是一個齒一個齒來調的；/ @9 S6 e$ O# K) [  I8 l0 E
3.伺服電機要怎么選，大概多大的功率？
4 o3 ?9 m: ]8 G. x" W運行過程中會有加速產生的運動慣量，加速度一般取0.2-0.3g；根據加速度結合你的負載計算伺服電機的功率，然后選配減速機；電機一定要有抱閘。
# W7 x) @+ x0 w  w$ b- o* }; ~希望能幫到你！
, s8 r& y( V) v1 w9 g3 w
作者: 一展刀鋒    時間: 2018-8-31 12:57
非業內人士，你要的平臺是圖片這種嗎, M  o1 v! ?% i% m- g5 c9 S
外行人說下; b# ~1 C7 F& W3 ~
1.光從這兩個來比較沒什么區別，無非是采購安裝維護不一樣；
$ R* K" g9 f/ ?, R5 q1 a" q+ J9 s2. 能不能用滑軌，要看你的受力和各個方向彎矩有沒有超過滑軌；3 x8 E! W: Z6 u4 P/ o
3. 你問這個問題的時候，需要加一個系統加速度是多少，或者是多長時間加速到最大速度，水平移動力矩應該不大，那就全看你慣量匹配了
& v$ W( m8 p. Y
( i# j0 D" v: ]0 m1 N
作者: 一展刀鋒    時間: 2018-8-31 13:34
小胖1011034101 發表于 2018-8-31 12:44
. b, C' y3 ]/ |4 C/ a9 z就是給機器人增加第七軸嘍；針對你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅動還是滾珠絲杠？+ ~* o) ~+ k1 I
根據你的負載和行程 ...
. K8 ?; H+ k* N
不是杠，就是想問清楚
( W2 m0 L! u' v' k- G& n1.根據負載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長還用滾珠絲杠呢
! C% N8 s5 P8 G3 Q# J2.電機一定要有抱閘/剎車，這個為啥啊
$ d8 C/ T4 b6 B# ^
作者: wu413    時間: 2018-8-31 13:42
滾珠絲桿加直線導軌，效果應該不錯
作者: 高級灰    時間: 2018-8-31 13:43
來看評論學習學習
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-8-31 13:45
一展刀鋒 發表于 2018-8-31 13:34' q/ ^/ \. E' I+ N" S1 v, S8 q& ~! M: Z
不是杠，就是想問清楚- h" q; L5 d- X. p. e' \6 m) U+ Y( N
1.根據負載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長還用滾珠絲杠呢" i" R8 ~. _* N  J% Y  z' {
2.電機一 ...
1 x4 ?, P. {$ D, K" L. N, I
滾珠絲杠不是不能用，只是長行程沒有齒輪齒條耐用；電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死，那樣機器人動的時候底座不至于晃動。2 f6 q3 e6 C' O# a% [7 F* o
作者: parkorliu    時間: 2018-8-31 14:06
一展刀鋒 發表于 2018-8-31 13:349 R# {' M; {% W' `
不是杠，就是想問清楚# M- Q  f! i" r$ |2 }  P) y% c
1.根據負載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長還用滾珠絲杠呢! h' |( O. ?. |; x  G4 N' V* U4 t7 a
2.電機一 ...
2 M/ w* [! h- D/ Q, F! Q$ c
滾珠絲杠比齒條貴呀。
作者: 一展刀鋒    時間: 2018-8-31 14:30
小胖1011034101 發表于 2018-8-31 13:45
! A5 K3 X+ O0 j: k+ D( n滾珠絲杠不是不能用，只是長行程沒有齒輪齒條耐用；電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死，那樣機器人動的 ...

- s" W% G3 Q/ w. o9 I+ E5 u電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死
' R4 G( ]. n9 }5 B, n7 K3 l( u' S
' m9 d3 P/ r  x0 c( ^- n4 P+ L& j8 w# H) c7 y# y/ n
你這句有問題吧，電機抱閘不是斷電抱閘嗎，哪有跑點的時候抱死，書讀的少你別騙我1 Q4 @* {0 d+ J* J! p6 Z) ~6 X) F
作者: 一展刀鋒    時間: 2018-8-31 14:38
parkorliu 發表于 2018-8-31 14:06+ j  }3 r$ Z; F3 v
滾珠絲杠比齒條貴呀。

& }* q9 b  Z3 _. u: _看精度，要達到同級精度的時候，齒條不見得便宜，可能得要用國外的齒條呢。。。
: H% g' o/ ^! w% {/ z# p+ G我回復他主要基于他說的長度和負載這2點來說的
) E" b8 P2 ]3 T7 ^1 a* V
4 w- Z& t  e+ X. Z- S6 Q而且安裝調試費時也要考慮在內，齒條調試不好，磨損也厲害  E' ^' R7 u' ^$ z5 d' y% [
齒輪齒條潤滑需要油脂更多點，在戶外使用的話，更容易沾灰
+ ]) a7 Z  y& `7 a- x) ]# }1 Z5 o9 ~8 [) U
; z6 Z, ^1 z2 t
作者: wwtteerr    時間: 2018-8-31 14:40
一展刀鋒 發表于 2018-8-31 13:34
- K: G; M9 m3 ]" u- B+ ~, b  E不是杠，就是想問清楚
( X& y0 ~/ b9 W9 e' s2 ?1.根據負載和行程不選滾珠絲杠是為什么？龍門銑床那么長還用滾珠絲杠呢
/ a7 Z" D& {2 R4 s/ [" h% \2.電機一 ...
2 ]' R: w4 C7 f
你好，我有個問題：這套東西是裝在平板車上的，在滑臺不使用時平板車是需要開動的。會不會對滑臺造成影響？
5 b; K2 R; n" H, P7 [
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-8-31 14:50
一展刀鋒 發表于 2018-8-31 14:30
. a2 G/ p( t4 |) V4 p電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死
- Y1 b4 I; H: V# r! a  L
抱閘是通過電磁線圈通斷電來控制打開抱住的，你這元帥怎么當上的
3 i. T1 _' u. }" E) [) q
作者: 一展刀鋒    時間: 2018-8-31 14:59
本帖最后由 一展刀鋒 于 2018-8-31 15:01 編輯 8 P. E4 ~1 F, a/ V
小胖1011034101 發表于 2018-8-31 14:508 w1 u; F# h- H
抱閘是通過電磁線圈通斷電來控制打開抱住的，你這元帥怎么當上的
$ H, _. Q* R# u' j9 t& U
問題是我用過的設備里沒有這么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的負載停下來都是靠伺服+減速機
+ h- X* b" m- M7 u" g% |9 z  B# U哪有到位置后把電機斷電定位的，我看你的理解有問題吧4 Q  Z1 S4 l+ A" S" Z
作者: eddyjay    時間: 2018-8-31 15:28
1.建議采用齒輪齒條
" M2 P' V6 Z" B$ R3 o3 T" k& Q2.建議采用直線導軌; r& K# o3 D: e6 [
3至于伺服的需要多大是要根據你的速度負載等算出來，你那個應該不會超過1KW
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-8-31 15:33
一展刀鋒 發表于 2018-8-31 14:59' C; R1 Z% m0 Y6 K
問題是我用過的設備里沒有這么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的負載停下來都是靠伺服+減速機
8 S! r+ V6 e; o ...

1 S* B8 F( T  R' p) e( i! H到位置后抱閘線圈斷電，抱閘抱住；不是電機斷電；定位是靠伺服電機本身走出來的；
* ~6 _+ Y$ `  N9 O1 v- [3 W5 r
作者: 一展刀鋒    時間: 2018-8-31 16:16
本帖最后由 一展刀鋒 于 2018-8-31 16:22 編輯 : |/ `! s7 M& `" o
小胖1011034101 發表于 2018-8-31 15:331 @' a' t9 P$ m. R
到位置后抱閘線圈斷電，抱閘抱住；不是電機斷電；定位是靠伺服電機本身走出來的；

1 D$ q* S, k  ]可能我的措詞不夠嚴謹7 ~4 m2 z4 @8 O4 t5 m, y& z& q
不是電機斷電，是不上使能，你當然可以電機不斷電時，disable掉電機使能，上24v信號讓抱閘起作用# @" m% J9 O* J
# B  B4 T# \; F& E" _6 F# z" K
但在所有的水平運動控制中，都沒有必要抱閘，如果不意外斷電，都是用電機+減速機本身來保持這個位置點的，要這個抱閘有什么意義呢2 q! M, M) L) ?& R2 l$ y  b" m2 i
你不覺得你這個控制是有問題的嗎
9 d& F5 w3 s1 H6 E% |% D8 \% ]1 G! x
或者你直接點說，這個抱閘用來干嘛的! u9 Y" d$ ?2 W

2 a5 V& o, A; e% K; }' L; P) ]1 I
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-8-31 16:32
一展刀鋒 發表于 2018-8-31 16:163 U& v; C) N$ W2 i* j& O2 o& m* K
可能我的措詞不夠嚴謹( {& J; K4 O& X: y+ s0 I4 |
不是電機斷電，是不上使能，你當然可以電機不斷電時，disable掉電機使能，上24v信 ...

* {7 @  t; J6 Y3 a“電機+減速機本身來保持這個位置點”；這樣機器人動起來后機器人下邊板會不會晃動？晃動就會帶動著電機軸轉動；4 b3 [' y4 {! t4 \
抱閘的作用是把電機軸抱住，防止機器人動的時候電機軸轉動；
; \" ?: G5 n) y+ C  ]& F就和機器人打地腳一個道理；# J. z' @) ~7 M, [
作者: 堅如磐石    時間: 2018-8-31 16:39
一展刀鋒 發表于 2018-8-31 14:304 o" N9 [8 T- N; k: e+ B7 W
電機帶抱閘，是走到位置之后電機抱死

) V' S0 }7 p% |+ L) D% Q真有意思，電機抱死那還是需要控制的，裝一個傳感器，到地方了感應到傳遞一個信號斷電機的電不就行了。你這理解沒誰了。
$ V  c7 Z$ w5 y% c. W& u, U
作者: 一展刀鋒    時間: 2018-8-31 16:44
小胖1011034101 發表于 2018-8-31 16:32
# ^. S* G- _$ x: y+ ]+ y2 y“電機+減速機本身來保持這個位置點”；這樣機器人動起來后機器人下邊板會不會晃動？晃動就會帶動著電機 ...
: d, }7 T2 h8 }
總算明白了，主要是機器人動起來時候有外部的反作用力給電機, i% c3 w( V% X) i3 T: l! u
謝謝胖哥指點了，我用的東西都比較小，確實沒用碰到這種情況
9 R2 Q9 [+ N  E" T
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-8-31 16:54
一展刀鋒 發表于 2018-8-31 16:44- S9 o& c# o6 e! V7 i
總算明白了，主要是機器人動起來時候有外部的反作用力給電機8 M0 `6 d) t( ]% `. p  z; H
謝謝胖哥指點了，我用的東西都比較小，確實 ...
9 t' h7 Q* x; Q; s  D. _
互相探討+ l$ S7 u+ |* F
作者: 軍CSJ    時間: 2018-8-31 17:15
在機器人里面，我們叫移行。我看很多人說選什么，卻沒人考慮工況。你這個在室外工作，選擇滾珠絲桿肯定不合適。而且價格還貴。齒輪齒條足夠而且還便宜。直線滑軌可行，也是移行標配。這樣，滑軌、齒輪、齒條用一個蓋板就可以。也不需要密封，擋住即可，風吹雨打都不怕，啦啦啦啦……滾珠絲桿一場大雨以后你就涼涼。我剛設計的一臺移行，負載1.2T，速度0.5m/s，行程10m，重復定位精度±0.1mm，選的電機是3KW的，轉速4000轉。
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-8-31 17:16
小胖1011034101 發表于 2018-8-31 16:54  e0 v: e, ^1 m5 s' A! C
互相探討
& m' |4 v6 D8 V" q
可能是負載不過大或者對精度要求沒那么高+ k+ R; S, p' {1 [
作者: wwtteerr    時間: 2018-8-31 18:00
軍CSJ 發表于 2018-8-31 17:154 a$ r7 r5 V% u* e
在機器人里面，我們叫移行。我看很多人說選什么，卻沒人考慮工況。你這個在室外工作，選擇滾珠絲桿肯定不合 ...
7 V3 e& |. Z, m5 }: o3 z
多謝指教！# L9 Y5 b: o- D: n2 t" d" W0 i" e
作者: 地球MAN    時間: 2018-8-31 19:56
頂起
作者: ygyi2009    時間: 2018-8-31 21:59
機器人動起來后機器人下邊板會晃動
作者: fangyunsheng    時間: 2018-9-1 09:22
本帖最后由 fangyunsheng 于 2018-9-1 09:23 編輯 2 F# d$ V! f$ e4 X6 l% X; O
小胖1011034101 發表于 2018-8-31 12:44, A. Y- S, I0 q) Q& o& _
就是給機器人增加第七軸嘍；針對你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅動還是滾珠絲杠？9 B4 C% w8 N/ p3 @7 `% y1 ~
根據你的負載和行程 ...
# J( r( I6 z/ r1 o* f7 O
增加的這個不是外部軸吧（如果是六軸機器人才叫第七軸），機器人外部軸是指增加的電機需要跟機器人其他電機聯動的電機，這種電機一般需要從機器人廠家采購，同時機器人控制器增加控制這臺電機的硬件，以六軸的機器人為例，增加一個外部軸就相當于把它變成了七軸機器人。如果只是增加了一個讓機器人移動出來再工作的電機，這個也就只能叫滑軌。( p$ q1 k& c; ]* _, E8 p
作者: 小胖1011034101    時間: 2018-9-1 09:24
fangyunsheng 發表于 2018-9-1 09:22% a# `  J; j/ K$ {2 o  M
增加的這個不是外部軸吧（如果是六軸機器人才叫第七軸），機器人外部軸是指增加的電機需要跟機器人其他電 ...

4 J9 {* J% c; t7 f+ Y對樓主所寫要求理解不同
' A0 O+ @; j8 w8 v
作者: liuyong453    時間: 2018-9-1 09:28
小胖1011034101 發表于 2018-8-31 12:446 C- |" W( p9 L; i& n2 r
就是給機器人增加第七軸嘍；針對你的問題回答如下：1.選用齒輪齒條驅動還是滾珠絲杠？" v6 `) r+ I6 f* H  G# U
根據你的負載和行程 ...

2 V: c, v" ^# k' z( G/ `LZ想達到1000mm/S這個參數你確定是可以的，也是必須的。
: s; w* B) Q( y
作者: 山高wo為峰    時間: 2018-9-1 10:55
一展刀鋒 發表于 2018-8-31 14:590 N- m. K# _3 H* p) J7 E
問題是我用過的設備里沒有這么玩的啊，伺服定位靠的是伺服本身好吧，再大的負載停下來都是靠伺服+減速機' ?; ^, j, ^+ N( V: b
...
8 \2 l! ]8 ~& i- `0 R' }0 {- Q
伺服電機里面有帶抱閘的，不是講要把電機斷電，只是到位置以后把抱閘打開而已。誰規定一定要斷電才能抱閘呢！多少驅動器里面在控制
作者: 同步輪873573923    時間: 2018-9-3 14:16
兄弟，我這邊專業做同步帶同步帶輪廠家，需要就聯系我QQ873573923,手機15820440106
: O( i( J. j1 E2 R1 S# ?$ J
作者: 小岳岳    時間: 2018-9-3 18:48
買機器人廠家有配做的
作者: 八月騏_sKvBo    時間: 2018-9-4 17:20
抱閘的作用到底是什么？斷電以后自動抱閘，機械停止移動，防止掉落等？



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