久久久国产一区二区_国产精品av电影_日韩精品中文字幕一区二区三区_精品一区二区三区免费毛片爱

機械社區

標題: 伺服控制為什么要進行原點回歸？怎樣實現原點回歸？ [打印本頁]
作者: chuan12    時間: 2018-8-23 11:50
標題: 伺服控制為什么要進行原點回歸？怎樣實現原點回歸？

- C: o: |+ U$ K5 \& N$ \" R在進行伺服定位操作之前，一般都需要先進行原點回歸，否則伺服電機不能正常工作，會報警提示「原點回歸未完成時啟動」。  \& B" u! v* i9 q) z

1 z, t% Q# X' |; X9 R那么，為什么要進行原點回歸？怎樣進行原點回歸的操作呢？
. o9 u2 J$ q9 o8 B, A1 H; X& \, r1 S' `' p
伺服運動控制的原點回歸8 T, `8 O; @/ a& f9 x

% Y: `2 c: M' S2 M一、原點回歸的必要性
. k9 A  W" ]4 J: ^' v
9 |' X2 D% |& Y1所謂定位，就是要讓伺服電機走到一個確定的位置。* J* p& o) Q# Q7 @

, ]) x# `, @- h: W: P/ D2這個位置可以是增量式的，也可以是絕對式的。打個比方，我們現在在路上，我們要往前走10米，相當于我們的位置要往前增加十米，這個十米就是一個位置增量。5 H. h* }9 N) Q; c/ n5 A

" c8 u. H. E* v* ^1 h& R7 g0 h4 M" U: E3而如果我們要去這條街上某處地方的咖啡店，我們就需要知道它的確切地址，假設這條街的地址不是門牌號，而是從街的一端開始為0米（基準位置），這樣就能確定這條街上每個位置的地址，比如這家咖啡店的地址是這條街100米的位置，那么這個100米就是一個絕對位置，我們不管在哪一個位置，都能通過走到這條街100米的位置找到這家咖啡店。' _' @% {( M) R8 K# ^9 c

- F  `9 A1 P+ \; R3 V4在定位指令里，就分為增量式的INC指令和絕對式的ABS指令。! ?! ^5 P( R* W: d. y, Q

4 Y  I8 \+ D5 A$ {2 L5增量（INC）方式
6 h. l" R8 W. ]8 ^! X
5 C1 q* `6 B# e0 F以當前停止的位置為起點，指定移動方向和移動量后進行定位。( A  K' W8 ^, |, x" ^5 y
(, 下載次數: 332)
6、絕對值（ABS）方式# V# v' T8 ]5 U' S, }& a
6 O5 a, _- \) j8 B
定位到指定的地址，該地址是以原點為基準的位置。, I. z4 A2 p& z# ~& ?1 N
(, 下載次數: 376)
7、所以，當我們需要進行絕對式定位時，我們就需要對應的機械系統上具有地址，這也就需要一個基準位置，通過這個基準位置去確定機械系統上的每個位置的地址。而這個基準位置，在伺服定位系統里稱為原點。
' V/ [# N* }9 W! X6 O7 I) {. N+ Q  h  h
二、兩個信號
* [2 {) J* B) a( e9 B# g5 H3 M/ x8 \, r2 g& D/ v# N0 d6 L, t
1、在三菱的伺服定位系統里，有兩個關于原點的關鍵信號：
8 ^9 L6 V0 N8 |  v# a1 y4 L- g3 T% Q) S" p( E
2、原點回歸請求信號（原點復位請求標志）
9 B, X5 E% _( }; z8 q  r
6 C7 _1 h. z; |# a  ^這個信號ON的時候，說明伺服系統目前沒有原點，需要進行原點回歸。
6 B/ l" {# x$ d9 T9 g% b4 D) s1 ~% d& }( G$ R
3、原點回歸完成信號（原點復位完成標志）
3 x" g- Z0 w/ y' J5 X4 q; ^% ~3 ]6 y& N- k: s9 F
當原點回歸執行完成時，該信號會ON。然后如果執行定位或者其他正常方式使得伺服電機離開原點位置時，該信號會OFF，但是此時原點還是存在的。
0 G" m4 [" N: c- x9 y, \7 \
  z/ ~2 U( N7 l# [6 \/ M4、判斷是否需要原點回歸可以借助原點回歸請求信號，而不應該借助原點回歸完成信號。- @' Z- A( B/ c) ~5 t# W" ?& ^  P

# o! M9 j) K% I. O8 {8 m對于增量式系統，每次斷電復位、重新上電之后都需要進行原點回歸。
$ K) U1 {2 v8 x) _! i
(, 下載次數: 400)
5、對于絕對式系統，由于伺服放大器裝有電池（也需要在參數里設置使用絕對位置系統），可以保持伺服電機的位置，所以一般情況下，只需要在剛搭建系統時進行一次原點回歸即可。當然如果后續發生原點位置丟失等情況，就要重新進行原點回歸了。這里是否需要原點回歸也可以通過原點回歸請求信號是否為ON來判斷。" I0 \0 J0 O( Q6 h) k! ^6 e
9 M; y/ \% ^" i7 |& t9 p, \
三、常見的原點回歸方式
  E! E3 q0 g- l. e
+ d. _- M5 L9 S1、數據設定型3 r3 @0 ^% X* g! `* W+ o8 T+ V
2 o4 I% G6 F2 I: \7 [; u
這種方式是把當前的位置設置為原點。所以，這個時候不管伺服電機停在哪一個位置，只要進行數據設定型原點回歸，現在這個位置就是原點位置。所以，這種方式下的原點回歸操作，伺服電機是不會動的!
( a* ~4 t/ J! Y+ N* x0 K1 L% n" \3 |
2、當伺服不需要進行絕對值定位時，比如只是速度控制、轉矩控制，或者只需要增量式定位時，都可以使用這種方式。
( y7 K* U5 T* c$ C# r
* I4 M1 n9 a0 w  o! c3、伺服參數里默認是原點設定條件選擇為『電源開啟后需要通過伺服電機Z相』，所以在進行這種數據設定型原點回歸時，要么把這個參數設置為『電源開啟后不需要通過伺服電機Z相』，要么先進行JOG使伺服電機轉動一轉以上，再進行原點回歸。8 U3 R7 R  ~" Q0 t8 [
. T# Z  I9 i0 k, B4 a* u# P
4、近點DOG型
" i$ t- T/ }4 ]0 Y  o2 k. `  X/ Z; s4 @9 ?9 X
▼什么是近點DOG？
# i! H1 }& t. a: U5 Z: I- F  |8 y: K4 Z) t  h+ L% I% O
近點DOG實際上是一個傳感器信號。我們需要確定原點位置，那么怎么確定呢？通過JOG讓伺服電機轉動，目測它轉到我們想要的位置，然后執行數據設定型原點回歸？這樣當然很不準確。% J$ V, o0 ], A6 F3 @

, A7 ^) B& k- r! z5、那么我們是不是可以這樣，在我們想要確定為原點的位置，加一個標記，然后伺服電機走到這個標記位置時停止，把伺服電機當前位置規定為原點？當然可以！
  g  H% V* j5 K% \- L6 D
( ]4 P% E  q4 `6 ~6、所以，近點DOG信號就是這樣一個標記。
2 @) |2 V1 i7 `/ P4 y: b! i' H
作者: 破碎重組    時間: 2018-8-23 12:49
看來樓主是一個高手呀，有幾個問題請教下：
: Y# M% B5 I' l( _6 h* f9 U3 f) L1.日系的伺服是靠控制器發脈沖，放大器驅動控制伺服電機。 但歐系和美系伺服有的高端伺服是總線型伺服，沒有脈沖信號，想了解一下歐美高端伺服的驅動器伺服控制原理，比如西門子S120，AB的6500系列。 能否講解一二
% L. u+ W" K# k/ J2. 說到玩伺服，就不能不玩編碼器，樓主能否介紹一下單圈絕對值和多圈絕對值的區別和應用場合。
( m6 s, d9 m7 Y: c2 |% [/ x) q( s3.說兩個典型應用
0 o* S& ^: I6 j) a3 x3.1  伺服電機+減速機+聯軸器+傳動絲桿 。 運動要求 0點開始，絲桿拖動滑臺在30到150MM處來回往返運動。
1 x; g9 v. G- D7 ?: `  ?/ L, E 請指教 用增量式編碼器還是絕對值編碼器？ 用絕對值得話 單圈好還是多圈好
: y: O* B; q" T3 N3.2 旋轉平臺  轉動到某個角度時會有對應的工藝動作。  如此往一個方向重復旋轉 選取帶哪種編碼器的伺服電機呢？3 V2 \6 |4 R) Q+ A* M/ B6 r
新手入門，請多指教
作者: 小小小麥子    時間: 2018-8-23 17:09
破碎重組 發表于 2018-8-23 12:49; X2 e% y9 c* c/ y: q* s) i5 i
看來樓主是一個高手呀，有幾個問題請教下：
# |% w' s0 Z4 V1.日系的伺服是靠控制器發脈沖，放大器驅動控制伺服電機。 但 ...

. W4 `$ B% }7 r. E0 M2 B8 w% T你這個典型有點意思，剛好我們設備都用上了。目前已經調試完畢了。
4 e& w6 `  B2 f0 e- C: r
作者: 何川2018    時間: 2018-8-23 18:30
好的伺服電機驅動器在編碼器輸入信號ABZ三項都為邏輯低時向寄存器寫入絕對位置，所以不管你正反轉多少圈，走了多少碼盤計數，讀取相應寄存器的值就都知道了，甚至可以記錄每個時間段碼盤的轉動速度，內存夠大才行，也可上傳再記錄
作者: liangquan6    時間: 2018-8-23 20:05
不錯！學習了
作者: ie_    時間: 2018-8-24 08:27
以前大學時候，金工實習還沒接觸過數控，但是要操作，為了方便記憶，我當時個人的理解是機器運行后，不知道走在哪個位置，回原點，就有了坐標依據
作者: siterkiso    時間: 2018-8-31 10:23
好文章?？上]多少回復的。
作者: Acererer    時間: 2018-9-8 15:33
學習了
作者: 冬蒞自動化技術    時間: 2018-9-18 14:09
破碎重組 發表于 2018-8-23 12:49
* b6 \- i* T& S5 x" I看來樓主是一個高手呀，有幾個問題請教下：7 i# c" L# I7 v) Z2 M+ {- V
1.日系的伺服是靠控制器發脈沖，放大器驅動控制伺服電機。 但 ...
/ p1 m0 b. \7 Q1 z9 ^
絕對值編碼器分單圈和多圈，主要區別就是測量范圍的不同，單圈編碼器只能測量一圈以內的位置或是角度，測量角度也就是0-360°以內，超過一圈后編碼器的數據會從0開始循環，無法測量大于360°外的角度值；多圈編碼器因為內部有機械齒輪計圈，數據根據圈數累計計算，所以可以測量多圈的角度，市場上大部分都是4096圈的，也就是測量角度值可以達到360°*4096=1474560°  一般用多圈編碼器測量行程，用來定位比較多: [: D! A  f* @4 T1 Q* y
作者: leijiang123    時間: 2018-9-19 15:48
求教樓主一個關于伺服的問題    我現在用伺服帶動優力膠滾輪  壓緊電纜  記旋轉的圈數來定電纜長度  進度正負0.5mm    可以實現嗎   每次都需要回歸原點嗎需要原點
作者: 楊龍_B07lz    時間: 2018-9-20 09:35
學習6 d, s) _; h4 z. P, a) L2 k3 ?
作者: zq12306    時間: 2018-10-3 09:07
666學習了
作者: qw269185257    時間: 2018-10-3 09:15
看來樓主是一個高手呀，
作者: 水水5    時間: 2018-10-6 17:20
請樓主回復3樓的問題，學習學習



歡迎光臨 機械社區 (http://www.ytsybjq.com/) Powered by Discuz! X3.5