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標題: 請教一個關于伺服電機控制的問題 [打印本頁]

作者: crz222 時間: 2018-8-6 17:23
標題: 請教一個關于伺服電機控制的問題
本帖最后由 crz222 于 2018-8-7 16:09 編輯

結構：伺服+同步輪+滾珠絲桿，驅動重力大概50 Kg，電機1.1 KW 2000轉帶剎車，速比1，絲桿導程32

現在出現一個問題，速度慢的時候沒事，速度快了絲桿螺母會撞絲桿座子，也就是超出了預設的行程，現在大家都討論認為是慣性太大，絲桿留的余量太少，可我認為不應該這樣的，畢竟是伺服的，不是普通剎車電機。

有人遇到過這樣的問題嗎？究竟是什么原因造成的呢？

問題已解決，謝謝各位！

作者: qianxingzhe 時間: 2018-8-6 17:30
原因不清楚，但是你可以把速度可以設置成變速的，就是啟動慢，然后加速，最后減速。一般來說，伺服控制精度還是很少出問題的，要不然你加一個回零動作，每次走行程前回一次零位。

作者: oldpipe 時間: 2018-8-6 17:42
螺母超出絲杠行程，是個幾何學問題，靜態的，速度屬于運動學范疇，兩件事不相干啊。

作者: LIUYASHAN 時間: 2018-8-6 18:35
選擇大慣量的伺服馬達

作者: amusoso 時間: 2018-8-6 18:43
同意4樓

作者: amusoso 時間: 2018-8-6 18:44
就像汽車剎不住車似的雖然踩剎車了但有慣量還是會滑行要提前剎車！

作者: 遠祥 時間: 2018-8-6 19:18
樓主，你這個絲杠的導程是32嗎？確定沒有搞錯？是直徑32吧？？

作者: 曉昀 時間: 2018-8-6 21:44
從頭到尾仔細做下計算，看看計算過程，也許能看出問題的端倪。能定量分析的別用定性分析的方法。

作者: koop_00818 時間: 2018-8-7 07:25
上位機是plc嗎？控制指令用“帶加減速脈沖輸出指令”。這種現象可能會有所改善。不過控制器性能不好也會產生這種情況，

作者: koop_00818 時間: 2018-8-7 07:27
減小絲桿導程也能減小向前沖的慣性

作者: 277741987 時間: 2018-8-7 07:36
1.減速時間設置的過短；2.設置的速度過快；3.伺服驅動器設置電機的慣量比過大。

作者: zkz0103 時間: 2018-8-7 08:00
轉動慣量選擇有誤，換個轉動慣量大一點的沒有問題了

作者: 延陵 時間: 2018-8-7 08:34
檢查一下程序是否太長，響應時間較長加上絲桿導程較大容易撞擊，能否精簡一下程序或者再增加一個傳感器用來提前減速

作者: 五99288304 時間: 2018-8-7 08:57
給的信息不全，可以肯定的是電機慣量小了

作者: 冬vv雷 時間: 2018-8-7 09:40
這么大的導程，應該是慣性沖擊造成的吧。

作者: 北曉北 時間: 2018-8-7 09:55
調伺服馬達增益試試。這是補救辦法，不是常規用法。正常是要提前計算的

作者: liuyong453 時間: 2018-8-7 10:15
這個問題電氣工程師可以很輕松的搞定。加一個光電即可。設置一個減速感應器。

作者: eddyjay 時間: 2018-8-7 10:46
提前減速就好了。。剎不住車就會這樣

作者: eifuil 時間: 2018-8-7 15:11
是不是負載慣性超過了電機的固有慣性？

作者: E米陽光 時間: 2018-8-7 15:19
速比為1？這什么概念，就是絲桿也是2000r/min，每秒33轉左右，你的導程也有問題，32估計是直徑，哪怕選最小的導程4，每秒走了130mm，這速度有點快的，要停下來得提前大概0.5秒左右就得發出指令

作者: 龍家忠魂 時間: 2018-8-9 17:57
同意四樓

作者: 丹楓911 時間: 2018-8-10 14:22
你這個機構為什么不考慮加個減速機，能說明一下嗎？

作者: 鷹TX 時間: 2018-8-11 15:26
伺服可以調整剛性跟慣量比的

作者: 鷹TX 時間: 2018-8-11 15:29
選型不好，用大電機還不如用個小點的電機加個減速機減小折射到電機的慣量

作者: wq920329 時間: 2018-8-14 14:11
好

作者: 黑眼豆_W3i3M 時間: 2018-8-15 18:05
如果是按額定轉速轉我給你算算 2000*0.032=64m/min 這才多大的慣量 1.1kw的綽綽有余硬件肯定沒問題。優化優化電機參數吧

作者: 地球MAN 時間: 2018-8-15 18:30
頂起

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