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標題: 桁架機器人C軸呈規律性往復擺動，無解，求助 [打印本頁]
作者: dyazi    時間: 2018-7-30 14:32
標題: 桁架機器人C軸呈規律性往復擺動，無解，求助
桁架機器人的Z軸末端連接一個C軸執行回轉運動，奇怪的是C軸角度調整好以后（比如說調整為0度）運行10天左右，角度發生變化，變化至-1度，過一周左右再跳回是0度，一直是一個跳變的過程，已經對電機輸出端和減速器輸出端進行檢測，連接均沒有問題，不會導致偏差，請高人指教
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作者: 一條設計咸魚    時間: 2018-7-30 15:35
是用旋轉氣缸嗎
作者: 深圳市一仿科技    時間: 2018-7-30 15:40
發個模型或者圖片好看些
作者: dyazi    時間: 2018-7-30 17:04
一條設計咸魚 發表于 2018-7-30 15:35: k" X1 f4 }; G' |: M: O4 y" F4 Y
是用旋轉氣缸嗎
" P% _5 d3 |$ H* y
絕對值編碼器電機驅動RV減速器, D& B  m5 K, ]+ }
作者: feng959688    時間: 2018-7-30 17:54
電機連接減速機，減速機和C軸是怎么連接的?
作者: 龍游大海    時間: 2018-7-30 20:58
絕對值編碼器電機驅動RV減速器。是否連接部分有問題？采用的什么聯軸器？
作者: 曉昀    時間: 2018-7-30 21:09
是不是機器運轉時的振動引起編碼器計數不準，出現跳變？
作者: dyazi    時間: 2018-7-31 08:41
曉昀 發表于 2018-7-30 21:09
$ q! V  F8 _6 X/ O& Q是不是機器運轉時的振動引起編碼器計數不準，出現跳變？
. Y* E8 m2 Y% q4 f2 h: X2 @
你之前遇到過這種情況嗎？能不能細說？  ?- y0 D' K; m, k0 x
作者: dyazi    時間: 2018-7-31 08:42
feng959688 發表于 2018-7-30 17:54
# x1 T, w: o! z電機連接減速機，減速機和C軸是怎么連接的?

) o# E: S3 D# S6 I+ O3 v減速器端面螺栓把合
作者: dyazi    時間: 2018-7-31 08:43
龍游大海 發表于 2018-7-30 20:58
$ g) o9 {& X, @; g5 }1 M, h0 {絕對值編碼器電機驅動RV減速器。是否連接部分有問題？采用的什么聯軸器？
- l7 k4 [0 o& B* t: A1 H5 }
連接部分已經檢測，未采用聯軸器，電機直接帶動的是RV減速器的輸入齒輪，圓跳動在0.03mm以內
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作者: 曉昀    時間: 2018-7-31 08:53
dyazi 發表于 2018-7-31 08:41: i& a% W6 {+ X. r1 N! n9 r. J
你之前遇到過這種情況嗎？能不能細說？
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我們用的是歐姆龍的旋轉編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動比較大，編碼器經常出現丟轉，后來做了一個支架把編碼器固定之后，就沒出現丟轉。& Z$ f" e$ s! ~! a/ q0 f4 s
作者: dyazi    時間: 2018-7-31 09:32
曉昀 發表于 2018-7-31 08:53. a! F" t8 Z3 K  w- d
我們用的是歐姆龍的旋轉編碼器，裝在軸端（編碼器裝在軸端跟懸臂一樣），由于震動比較大，編碼器經常出現 ...
1 B, J) `6 D: `$ Z, G9 s3 H6 J
我們的這個是電機自帶的絕對值編碼器，相對來說是完全固定的，按理說不應該發生這種事情啊，你們也是來回偏轉的這種嗎？我們非常奇怪的一點就是來來回回來來回回的偏轉，一度范圍內。' X. ]1 |" E9 j; d4 f' v/ w% P4 a
作者: 曉昀    時間: 2018-7-31 09:36
dyazi 發表于 2018-7-31 09:32
& a: v; D7 h7 _6 I4 K, m+ I' v我們的這個是電機自帶的絕對值編碼器，相對來說是完全固定的，按理說不應該發生這種事情啊，你們也是來回 ...
& Y( ?9 t+ [7 U: b  X% f$ }+ [
我們用的是這種旋轉編碼器，機器運行有正反轉。
- R+ w7 m+ E5 ^' x
2 [# O8 f! _6 W/ e" h5 a0 h[attach]459835[/attach]
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作者: h7222354    時間: 2018-7-31 10:22
核算下電機軸上的慣量是不是大了
作者: dyazi    時間: 2018-7-31 11:19
h7222354 發表于 2018-7-31 10:22
. S* ~" ]) \1 |  @. T) K核算下電機軸上的慣量是不是大了
% A: ]) @8 F; `! K" D7 p
慣量大了會導致什么結果？
' k, n$ q5 X# w- _0 E7 Q& r
作者: h7222354    時間: 2018-7-31 11:41
dyazi 發表于 2018-7-31 11:19
* S. e1 Q: ^* i& E* ?慣量大了會導致什么結果？

- I$ H- y8 V* D! @& O, r6 F% X4 N幫你百度了下。
. K8 m4 [4 j$ o  g4 |, J6 N剛性過大的時候，會出現來回震蕩，無法停下來的現象。這個時候其實已經大了很多了，一般來說，當你設置剛性參數慢慢加大的時候，會出現異響，這個時候就已經大了。其實就是軸的速度環定位能力太強，導致它沖過頭，然后自己再糾正，無法停止。一般任何移動都會出現，甚至是外力都可以讓電機震蕩。（參考吃了炫邁的情況。。。）' Z9 B# ~- u3 N, S
剛性弱么就是相反，是因為無力讓電機停下，導致沖過頭。當然這是在速度較高的情況下，但是剛性軟最終是能停下來的，就是高速停止的時候，會左右晃幾次然后停下。7 d* i' A$ Q4 b1 R+ y  B5 G, }
慣量沒仔細試過，應該就是剛性和其他一些參數的綜合參數，我更喜歡自己測試速度環，位置環，電流環參數。 估計慣量參數是為了方便大家設置吧，最終結果估計差不多。# l3 M  ?; y9 L7 Z% ?/ B; Q
作者: 草帽村長    時間: 2019-2-16 22:07
我是兩個關節（T軸也就是你的C軸）出現過兩個值變化，一個是0.72度偏移，一個是1度的偏移，目前初步確診原因一是內部鍵傳遞有小間隙，二是RV減速機輸出端連接的法蘭軸12.9級螺釘較長，導致力矩夠，而接合面未靠死。本月底進行全面拆解，更換，希望可以解決3 X# M. k& x% |& ~5 v2 S3 i
作者: packa    時間: 2019-2-19 13:55
如果是旋轉氣缸會來回擺動的
作者: billgong333    時間: 2019-2-21 13:27
感覺像是電路硬件或者編程的問題



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