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機械社區

標題: 激光導航AGV開源計劃--------1）機械部分：設計效果圖 [打印本頁]
作者: a253874750    時間: 2018-7-11 14:19
標題: 激光導航AGV開源計劃--------1）機械部分：設計效果圖
各位網友好：
7 p7 \* u6 `2 T- [       本人業余時間設計的一款激光導航AGV,計劃將其逐步開源分享給大家。! ~# X- Z* y: n7 a2 C! w
       時間計劃如下：
9 Z  a/ B7 O$ T       1）2018.7.11 發布技術參數和設計效果圖。
9 p+ H7 Y6 z8 U- p  e2 d0 M2 c       2）~2018.8.10 發布車體組裝工藝過程。
9 D0 E; R+ H) f6 b/ J       3）~2018.9.10 發布整車測試數據和視頻。( a1 j+ k+ l. i$ q& y
       4）~2018.9.30 開源車體機械部分所有設計和生產資料。& L0 c1 s/ I: U3 a. N4 a
       5）~2018.10.30 開源車體運動控制軟件模塊。" b3 ~, E9 p+ n# v! U
       6） ~2 S! q3 P0 e% S$ I+ a. L. z+ Y
- v) q8 j' c- V" @
作者: a253874750    時間: 2018-7-11 14:22
【一、設計效果和技術參數】[attach]457903[/attach]
& C% D. ~6 @7 w
7 v) B9 }" r4 _' H6 ~[attach]457904[/attach]7 b5 O# v6 `% U% k' y
[attach]457902[/attach]
/ ~$ L, \* {8 A' ^/ Z* ]; b[attach]457901[/attach]
2 J& B8 g# @; ~1 T5 V4 l車體規格 A100, @1 V9 ]# A; ?

# M6 m* W" u/ m' J$ i
項目4 S* G# b+ ~! m
參數0 u  Q, i+ ?- x/ C- l
項目
: g% c2 m. l, L/ D% F		參數) p( b# q4 P; _$ i
型號' q$ ^# U, ^1 n' w. G! S! H; ]
A1009 u/ G3 O, Y+ K! M
車載音響
, ]" M5 G* [& ]		1個2 J4 @7 U  V8 _1 L
額定負載
, b2 S; j, ~, v# ^		100KG' D5 i' h: @/ r: L
磁導航傳感器
6 ?: v- I2 q/ @& Y		2個
/ x" u+ D! n# V/ s: B" X- g& m
車體尺寸( E' q! u& t; V* @
約800mm*600mm*350mm0 \1 }" x5 K" e9 @
RFID傳感器9 l4 n+ E. U" U2 K
1個. k7 p: w- L" e$ @6 B
行駛速度
7 L' V3 p  V3 c  l- g6 Y4 ^2 E		0-1.0m/s
  d( g, X; ^& K; P$ r* i% j5 A) z) \		爬坡能力. G0 _/ M, M- N' @. @' ?
5度" ~. t) ?6 \; b1 ~! f  j
電池續航1 r% s* I. b1 |+ p1 X3 z
8小時或20公里2 `4 N& W! l  |/ \) [
牽引棒機構4 N4 i+ M  s/ D- T4 E
選裝' I0 `' L5 s: l4 u
充電時間2 z! e& ^! k) \( R+ Q# U3 y
3小時0 \. q) ~. ]+ L
自動拖掛機構
! @; n9 S* R+ J, C2 P		選裝
6 `& L: k1 u+ \6 c, Z
激光雷達檢測范圍
1 m" w- `5 x7 N) H1 ]+ g, S, C8 j		25m& ?  k* B7 O+ i1 N3 N
頂升托舉機構8 q9 M% B' K3 @& u( F
選裝
6 ]2 H! V1 Y: R3 o, _7 z" k5 u1 |; b
緊急避障距離
3 J2 Q3 D4 c) z6 s$ ]: e+ h( u- a		30cm/ _. W$ ^0 s7 ^  \3 U

* c+ i' A5 y; E0 L" O" t! j/ N( L% R6 q, s6 [
7 K- v7 H. C4 M! ?6 L; w% u

: D' h1 K, r) N
導航精度
8 ?- F! B* `2 ~		2cm內! Y+ K& O: y% M" n3 @' A. q
+ u5 _  m; ]8 D% Z

# v) B$ E! K. a! `0 B. I! w		, a/ @2 U0 i  W& h) z5 \5 w

- u. ?1 h/ h4 A: M9 i& n4 D
超聲波探頭+ G3 o0 V( x& J! {0 S
4個，檢測距離5CM~8米
7 H# N+ D" ]: z+ `3 a, `0 X' ?		$ o* y9 o. \" ]( C. J/ N
* A/ T2 s# e. g# B

( d4 w. m6 d' e' r; s
$ R0 O$ U6 }; m1 m! X; f/ G& ~6 s# U
手動控制
5 b; e3 k) H6 e& t3 @		支持: L) s" g8 o5 v4 w5 }3 W5 S

2 ]1 k2 {! a; S; S
% }: P) I1 _' L! f; ~: g. i  ]		3 j6 j: y7 \0 ^) ~: }
. G6 r% F, R* n) L! G  z$ D
自動充電
" Q+ F& r1 x6 x9 s" c6 O7 j9 ], t		  選裝
9 T2 ~0 d; Y' e		" g. [& }0 m) q4 H) J& X/ u
5 ^! W! \( \0 a1 Z! h

6 v! ]6 {1 M8 N7 A* s" R
, z6 y# i8 o5 k) M$ \' K+ p& x3 x
車載3D相機
0 o, Z7 S- q1 N4 a7 S- U; `$ |) Q		1個, b: K) Z6 d+ D3 a2 L- h: ^+ k

. O0 T8 J' n$ c( F/ m9 _1 L2 d  I" M
# R( o5 \' j$ ^" ^		5 G4 ]8 B8 s3 w4 m6 m

! K8 }& k1 ]  {2 z

& x. i/ q" b+ P' D4 O- l2 T+ m
作者: a253874750    時間: 2018-7-11 14:25
[attach]457905[/attach]
  Y+ T, b; ^7 q車體頂部有4個螺紋孔，用于車體上面根據實際應用場合增加不同的輔助機構。車體內部集成一個牽引棒機構。  A% x9 M1 r* j& T+ z. S4 j7 @# Y
作者: 520zjwtcabc    時間: 2018-7-11 14:40
多謝樓主分析，原來主動輪放置在中間了，學習了。
作者: 遠祥    時間: 2018-7-11 15:01
本帖最后由 遠祥 于 2018-7-11 15:03 編輯
& L6 Z9 x. Q3 {2 I( J4 ]$ B
0 s$ E' ]7 j& ?0 @% r; G以往AGV是依靠電磁導航，既通過在地上貼磁條的方式，磁條感應器依靠其所形成的電磁軌道所帶來的訊息進行移動，樓主的激光導航應該高級很多。具體是什么原來呢？上家公司的老板當時讓我們技術人員研發過，我們機械設計到是簡單，難就難在電氣控制方面，記得當時我一個同事跟老板講，如果把AGV比作一個蘋果，它的背后需要一個龐大的蘋果樹才能結果。樓主的項目是一個人做嗎，你的拼搏精神給一百個贊！( F9 |: ?1 w9 W, A$ N

1 |3 j1 R, }% f: ?% U. _
作者: long_wzq    時間: 2018-7-11 15:51
贊，牛人機械電氣一人做么？
作者: zrongyi7    時間: 2018-7-11 16:10
好東西，學習
作者: 原始人的錘子    時間: 2018-7-11 16:10
牛人！
作者: zeng0jian7    時間: 2018-7-11 16:28
牛，膜拜大神
作者: forbetter    時間: 2018-7-11 16:47
以前在山東見過個AGV。 腦袋上有個轉來轉去的東西（據說國內還玩不了），靠檢測兩個貼條（反光條？） 來定位。 精確度基本是CM級的
作者: 及上開    時間: 2018-7-11 16:54
只用過磁條的，期待樓主后續更新
作者: 有木有    時間: 2018-7-11 19:00
大神，這車造價多少錢，我比較感興趣的是激光導航原理
作者: threetigher    時間: 2018-7-11 19:42
進來學習！支持LZ！
作者: 曉昀    時間: 2018-7-11 19:46
大家都感興趣激光導航原理，見過我們樓下餐廳了送菜的服務機器人的行走路線是依靠地面上的磁條。這款車的導航怎么實現？期待公布答案!
作者: 六級士官    時間: 2018-7-11 21:08
我們一個客戶，他們現在裝的是磁條的，不過他們在研發說是什么用信號的，就是在固定路線上加上傳感器啥的
作者: 海角一棵樹    時間: 2018-7-11 21:57
二維碼掃描導航的，每一段距離放一個，小車可以讀取信息調整路線和移動位置
作者: 只有快樂    時間: 2018-7-11 22:39
膜拜大神，小心有人給你盜了去量產。
作者: ☆西北光☆    時間: 2018-7-12 08:03
期待后續的精彩!
作者: sincsss    時間: 2018-7-12 08:19
見過控制agv做一遍軌跡用紅外掃出環境地圖，再在生成的地圖上設行走軌跡的。
作者: 愛吃的小魚魚魚    時間: 2018-7-12 09:04
厲害，學習了
作者: Jry_A0Z8l    時間: 2018-7-12 09:41
牛人！！！贊一個！！
作者: loust    時間: 2018-7-12 10:00
厲害。看公司的agv一般是用麥克納姆輪，可以實現原地360°旋轉。這個感覺也可以換成麥克納姆輪
作者: LIUYASHAN    時間: 2018-7-12 11:54
趕緊去申請專利
作者: 執★著    時間: 2018-7-12 12:22
六級士官 發表于 2018-7-11 21:08
  I. G+ `  U' V6 c) _我們一個客戶，他們現在裝的是磁條的，不過他們在研發說是什么用信號的，就是在固定路線上加上傳感器啥的

. B/ A  L/ I1 i8 y8 B7 i是個圓形的是不， 那個是貼在磁條上的RFID ，AGV靠這個來判斷自身在哪個位置
/ K7 Q+ q: ]0 z& ]
作者: 執★著    時間: 2018-7-12 12:48
麥克納姆輪" I3 I# ^" t. x! Y& N/ z5 H
作者: xue428032    時間: 2018-7-12 13:10
特羨慕  硬件軟件都會的人
作者: ttaony    時間: 2018-7-12 13:19
牛人，膜拜學習！
作者: 愛吃飯的豆豆    時間: 2018-7-12 14:20
贊
作者: gj5202014gs    時間: 2018-7-12 14:24
膜拜大神，見識了
作者: awolfbee    時間: 2018-7-12 14:26
這是兩個驅動輪，同時正轉反轉前進或者后退，差速運動則轉向，相反方向等速轉動則原地轉向。
$ W1 g$ O3 _$ a+ I+ q9 ^9 W& k, v1 x, J# h# r& T
剛在安徽大學看到一個AGV，就是這樣的。; I  D5 t4 N7 j

2 n1 B1 |" _$ w% B% Z; ]) e( Y激光導航，則是激光掃描周邊環境，形成三維圖形，然后選擇最優路徑。磁導航是不會避讓行人或者物體的，無法協同作業，激光則可以。" a) ?0 }2 g0 x8 B/ |
' G: F" @! ?" n6 q: @. V
無人駕駛汽車，基本上是激光導航。
作者: reu8598    時間: 2018-7-12 14:40
牛人，膜拜學習
作者: 電競馬化騰    時間: 2018-7-12 15:01
主樓分享精神很棒，您說的激光導航是帶反射板的嗎。我覺得以后發展方式應該是不加反射板、磁條等外設，運用SLAM激光導航或視覺導航實時構建地圖; I' z0 O; ?# v. }& N2 j1 i+ R
作者: 歲月如刀斬紅塵    時間: 2018-7-12 15:09
申請專利了嗎大佬，注意保護知識產權
作者: apmc111    時間: 2018-7-12 17:08
大神，想問個題外話，現在介入AGV行業有的吃嗎?& t: _& v4 ~) Y3 y7 d: _7 s( B
我之前做過類似于RGV，目前在江浙滬這塊
! Q& p' U+ ?, A4 |) w想機械轉產品經理
作者: Miles_chen    時間: 2018-7-12 23:41
支持下樓主~  0 u' r* S/ k8 e# X$ Z3 O0 M
但是做這個的真的很多家了 : Q9 j* H% \5 u$ I0 q( u. r
樓主還是先考慮好市場啊！！ 加油！
作者: bingjianzuozhan    時間: 2018-7-12 23:54
坐等樓主更新
作者: fjx110    時間: 2018-7-13 00:15
a253874750 發表于 2018-7-11 14:25
& U* F9 M* r, e4 V# Q; i$ T車體頂部有4個螺紋孔，用于車體上面根據實際應用場合增加不同的輔助機構。車體內部集成一個牽引棒機構。  W8 ]% E4 h3 ^1 e
...
* ~6 [4 N* T7 s' S  r  |
666( E! z6 d7 Y3 u0 t
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-7-13 08:06
這個要一直關注才行
作者: 曾建根    時間: 2018-7-13 08:18
贊一個
作者: 御花貓    時間: 2018-7-13 08:57
感謝大神分享。
作者: abinmei    時間: 2018-7-13 12:51
兄弟，一個人設計的么？牛人也！
作者: 0048    時間: 2018-7-13 15:41
激光導航室內用可以，室外強光貌似就不可靠了，樓主有解決這個問題嘛？
作者: AD8255    時間: 2018-7-13 19:23
和帶激光雷達的吸塵掃地機一樣嗎？
作者: jnartint    時間: 2018-7-14 09:24
提示: 該帖被管理員或版主屏蔽
作者: 5555a    時間: 2018-7-14 10:26
不錯，這要學習
作者: fire2009    時間: 2018-7-14 12:12
樓主咋把自已的東西開源了.
作者: 機電軟件化    時間: 2018-7-15 14:41
我就等著你發3D模型和2D圖紙了，純屬機械新手想學習
作者: jiangsuwanhua    時間: 2018-7-16 08:47
謝謝樓主分享！
作者: a253874750    時間: 2018-7-16 13:02
鈑金件到貨，嘗試組裝，一切順利，，，4 s$ b+ l  v# l; a8 j- i
[attach]458291[/attach]. i, }7 m+ W) z3 _( t  J
[attach]458292[/attach]8 I) d! V$ ~* G4 M1 W( Z
[attach]458293[/attach]
  r+ v7 [3 ^2 u) Y; V$ O[attach]458294[/attach]
+ V' l1 ^3 u0 U5 P8 y2 k  o8 }[attach]458295[/attach]# n7 Z7 o7 K- _  T, |5 W+ x
[attach]458296[/attach]
, y4 |5 x  K* c  n! }/ Q) E( ^
作者: 超級圣    時間: 2018-7-16 17:44
持續關注0 @0 U- @) ?: D  C: X: x
作者: 超級圣    時間: 2018-7-16 17:46
樓主，鈑金機成本多少
作者: 程一曦    時間: 2018-7-17 08:04
海角一棵樹 發表于 2018-7-11 21:57
: x0 ~! U0 r' `5 x二維碼掃描導航的，每一段距離放一個，小車可以讀取信息調整路線和移動位置

% d2 l/ K( G$ Q& O這個回復符合現在行情及國情
) ~. ^- F7 a6 z  x2 j, E
作者: jiangsuwanhua    時間: 2018-7-17 08:45
牛！！！！！！！
作者: francis188301    時間: 2018-7-17 09:22
通過圖片大致看了一下，有幾個問題想跟樓主交流一下：1、激光雷達為什么要裝在對角上，而不是正前正后了？2、前后4個都是萬向輪在起步走直線的時候會偏的，3、超聲的安裝位置感覺好像蠻低的，應該很容易打到地吧。4、底部一些綠色的東西，不知道什么，有考慮防塵防老鼠之類的么？
作者: a253874750    時間: 2018-7-18 13:04
francis188301 發表于 2018-7-17 09:22
# j; L. p( |6 \2 r* N# B9 y, T' H通過圖片大致看了一下，有幾個問題想跟樓主交流一下：1、激光雷達為什么要裝在對角上，而不是正前正后了？2 ...
, X- }7 j8 T5 r, k4 I2 [# K1 C7 k/ d- R
網友好，你說的這些問題確實是問到點上了。在設計的時候都有考慮這些問題。4 ^% @$ |2 \1 N$ m0 @
1）雷達對角布置可以達到雷達掃描區域無死角，前后布置有盲區。  }' {6 I8 R! g  Z) x/ Y) M
2）起步確實會有一點點偏，但是不影響，后面算法會逐步糾正。2 K/ _' T5 g8 \  ?: @2 L0 n% U" d! d
3）超聲波的安裝高度廠商是建議150mm以上。
( o& Z: H. {- c- K& e( l- o$ @4）底部綠色的是充電對接結構。* i7 f; p3 A$ s4 _
5）老鼠進入不了電箱內部。  @9 [2 Y0 E! ~- g" ~
作者: leijiang123    時間: 2018-7-18 17:13
膜拜
作者: why666    時間: 2018-7-30 20:15
提示: 作者被禁止或刪除 內容自動屏蔽
作者: yf_fly    時間: 2018-7-31 20:22
是自動構建地圖嗎
作者: woaini2892    時間: 2018-7-31 21:45
樓主，知不知道做AGV小車在速度較快的情況下，比如說1M/S的情況下，定位精度能達到多少？推薦個品牌吧？
作者: simpleplanfx    時間: 2018-8-1 13:16
mark,關注大神更新
作者: jnartint    時間: 2018-8-3 08:49
提示: 該帖被管理員或版主屏蔽
作者: 張曉博    時間: 2018-8-10 11:22
坐等更新
作者: liangquan6    時間: 2018-8-13 19:00
機械行業也終于有開源的創意了，贊一個！樓主不是一般人！
作者: xlh1033    時間: 2018-8-15 10:16
樓主驅動輪上面要裝減震機構嗎？
% b0 `: f2 |! ]* Z
作者: huangfujian    時間: 2018-8-16 16:32
厲害
作者: threetigher    時間: 2018-8-18 13:48
xlh1033 發表于 2018-8-15 10:16
3 x8 i/ Y5 v, ]/ J1 b" L  O, {! E樓主驅動輪上面要裝減震機構嗎？

* L2 z2 [  \% E$ ]( Z應該有，但是現在沒看到圖紙，只看到鈑金照片/ [: a5 f" g1 J- i" f$ n; [
作者: threetigher    時間: 2018-8-18 13:49
yf_fly 發表于 2018-7-31 20:22
, [+ z: h0 D, J+ V5 _是自動構建地圖嗎
1 f6 d4 E( P6 C) Q! e
這屬于上層軟件方面的工作。
作者: threetigher    時間: 2018-8-18 13:49
2）~2018.8.10 發布車體組裝工藝過程。! V; a7 G8 j. s& u4 B; w

( j7 Q' {( [: _5 e9 slz加油！
作者: ygyi2009    時間: 2018-8-18 22:10
持續關注
作者: 我系小毅    時間: 2018-8-22 09:37
提示: 該帖被管理員或版主屏蔽
作者: Moor_gQ9IW    時間: 2018-8-22 13:38
+
作者: zhangjun96    時間: 2018-8-22 14:55
這個開源出來是個很好的學習資料
作者: 哎呦~Jason    時間: 2018-8-23 18:24
提示: 該帖被管理員或版主屏蔽
作者: rabety    時間: 2018-8-24 15:09
持續關注樓主后續更新
作者: eddyjay    時間: 2018-8-24 15:43
厲害了。舵輪應該還可以放在對角位置，，覺得有問題么，，樓主
作者: mzz024    時間: 2018-8-24 16:50
看見你的貼就注冊一個號進來看看，這個產品太高了，過彎不好，就算直線也不好走。車身不是鈑金件會不會太輕？我個人感覺很難穩定跑，尤其是加了舉升機構
) Z4 R$ I% G3 j: J# |- p: m! P
作者: 一杯滄海    時間: 2018-8-31 16:41
好人一個！謝謝
作者: 韓良佐    時間: 2018-9-5 08:39
謝謝分享
作者: 446900877    時間: 2018-9-6 14:39
謝謝分享
作者: 李經國    時間: 2018-9-7 09:00
學習了  膜拜   
作者: 李經國    時間: 2018-9-7 09:01
六級士官 發表于 2018-7-11 21:084 N5 V. a+ ]7 K
我們一個客戶，他們現在裝的是磁條的，不過他們在研發說是什么用信號的，就是在固定路線上加上傳感器啥的

+ f* a: q1 |% \' `+ d你好  可以加微信交流一下嗎，最近對AGV小車很感興趣
2 w/ A; [' D. D/ c7 j
作者: 李經國    時間: 2018-9-7 09:07
0048 發表于 2018-7-13 15:41
/ t* B6 Q3 x) n& b: I! O, p激光導航室內用可以，室外強光貌似就不可靠了，樓主有解決這個問題嘛？

$ r) G  f& i* f- ]: i& V你好，請問你們室外強光不可靠的問題解決了嗎，我最近也遇到這個瓶頸，可以一起交流一下嗎: U% E7 E7 i3 }, d' l
作者: wx_GQz6nwVH    時間: 2018-10-25 17:13
好東西，學習
作者: yellowhpbaiyi    時間: 2018-10-27 15:31
謝謝樓主的分享0 @+ Z' X! ~0 e3 ?7 D9 L% e* e
作者: mutong_124    時間: 2018-11-1 20:10
多謝樓主，學習了
作者: wx_M2rVOhe2    時間: 2018-11-22 10:06
提示: 該帖被管理員或版主屏蔽
作者: Xu志榮    時間: 2018-11-24 10:56
持續關注學習
作者: ttaony    時間: 2018-11-24 11:14
學習了，坐等更新，感謝樓主分享！機械開源，有點互聯網的味道，會不會成為未來的趨勢，也不好說。
作者: carrierxj    時間: 2018-12-28 14:50
機械原理圖有不？
作者: carrierxj    時間: 2018-12-28 15:51
提示: 該帖被管理員或版主屏蔽
作者: aduoken    時間: 2019-2-8 11:50
超聲波測距，激光導航，紅外探測障礙物之類的遠離，機械啥的就是渣渣，你這種輪子肯定不行，要萬向輪，也沒有抓取機構，地形復雜立馬翻車
作者: tzguxk    時間: 2019-2-12 13:49
用過韓國的激光AGV，負載2.5t，叉車外形，對應30個左右位置
作者: 天下有雙    時間: 2019-3-13 20:29
厲害厲害
作者: oceantomas    時間: 2019-4-23 17:12
樓主  請問你的這個車驅動輪有懸掛系統嗎？小車可以過多高的障礙呢
3 H* x  a  w% H' z" n; H/ \+ \+ W' l
作者: dabenlei123    時間: 2019-4-24 15:41
dalao支持
作者: syonggang    時間: 2020-1-10 11:27
牛，膜拜大神
作者: 默默的魚    時間: 2020-1-15 11:56
forbetter 發表于 2018-7-11 16:47
2 U" @7 g; E! ~以前在山東見過個AGV。 腦袋上有個轉來轉去的東西（據說國內還玩不了），靠檢測兩個貼條（反光條？） 來定 ...

9 K9 {1 r# V# T) t6 e) {腦袋上裝的是激光定位，周圍要貼反光板！
; d+ J' i: @# e* ?& ?. N
作者: wq858953    時間: 2020-11-7 19:33
以前在山東見過個AGV。 腦袋上有個轉來轉去的東西（據說國內還玩不了），靠檢測兩個貼條（反光條？） 來定位。 精確度基本是CM級的
作者: 風雨葉    時間: 2021-1-8 12:00
很不錯，樓主也是牛人，機電通吃; p) M7 F: V0 _" G' v
作者: saiya100    時間: 2021-1-23 23:35
樣子有點像丹麥的MIR機器人3 A& A0 `6 D8 f




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