久久久国产一区二区_国产精品av电影_日韩精品中文字幕一区二区三区_精品一区二区三区免费毛片爱

機械社區

標題: 一種放在桁架上的三關節機械手 [打印本頁]

作者: 梧桐馨語 時間: 2018-7-6 14:22
標題: 一種放在桁架上的三關節機械手
本帖最后由梧桐馨語于 2018-7-6 14:24 編輯

我想設計一種放在桁架機械手末端上的三關節機器人，要求負載在15KG，但是前面幾次做出來都是失敗，剛性不夠，在左右移動運動中，出現明顯的抖動現象，請問有什么辦法增加剛性和穩定性。

作者: yzhflypig 時間: 2018-7-6 15:29
你這應該是配合有問題吧。或者零件設計有問題吧。

作者: 悠悠悠玄 時間: 2018-7-6 15:32
手臂機器人，剛性的薄弱點一般在連接軸部位，連桿的剛性較大；基座需要做牢固了，剛度要好。另外，產生抖動原因很多，結構是一方面，控制也需要做好。

作者: ding247190341 時間: 2018-7-6 16:03
我是小兵

作者: 寧宇天成 時間: 2018-7-6 17:04
你的問題太籠統了。造成振動的原因很多。控制系統和機械本體都有可能造成這種情況。機械部分來說抖一般有兩方面原因：1.剛性不夠，這種情況你需要檢查你的配合給的是否過大，將配合精度提高一點。將連接件的強度加強。2.共振。共振是目前市面上機器人從機械角度來說最大的問題。這個你單獨基本無法解決。最好的做法是將市面上一款成熟機器人為參考。照抄他們的結構比例，尺寸包括部件用料厚度。他們都是經過了共振調試的。另外也可以更換減速比大，慣量大的減速機，這樣也有助于改善抖動情況。至于控制部分，只能找控制器廠家過來一點一點的調參數了。

作者: 寧宇天成 時間: 2018-7-6 17:06
你圖上每個關節外部有塊小結構做什么的？輔助支撐？

作者: duduxiaozi32 時間: 2018-7-6 17:27
我也想過這么做桁架，但是成本和控制都比傳統的坐標機械手要求高，基本成本能多出幾萬元的成本，功能還差不多

作者: 遠祥 時間: 2018-7-6 19:02
樓主這種機構感覺是無解啊，除非做到機器人的精度。你這兩個臂是什么材質的？

作者: 梧桐馨語 時間: 2018-7-7 08:43

寧宇天成發表于 2018-7-6 17:04
9 \* R6 e0 q) N你的問題太籠統了。造成振動的原因很多。控制系統和機械本體都有可能造成這種情況。機械部分來說抖一般有兩 ...

首先謝謝你，你說的很對，我做的這個是鋁件，可能本身的剛性就不好，然后估計又過長，到末端的承載能力就下降很多，然后X軸快速移動，造成的擺動，末端比較明顯

作者: 梧桐馨語 時間: 2018-7-7 08:45

寧宇天成發表于 2018-7-6 17:068 ^: X' X8 i+ `2 M# `
你圖上每個關節外部有塊小結構做什么的？輔助支撐？

穿線使用

作者: 梧桐馨語 時間: 2018-7-7 08:47

遠祥發表于 2018-7-6 19:02
+ o# k, A. N5 W5 Y) `樓主這種機構感覺是無解啊，除非做到機器人的精度。你這兩個臂是什么材質的？

用過6061和7075兩種材質的，用的是諧波減速機

作者: 遠祥 時間: 2018-7-7 09:19

梧桐馨語發表于 2018-7-7 08:47, l8 A6 f$ S4 D2 Q" y
用過6061和7075兩種材質的，用的是諧波減速機

主要是你這受力方向與運動方向都很大矛盾，機構是無法承受運動方向的慣性的，建議改成桁架式機械手，你這種運動方向和沖壓機械手很相似。

作者: threetigher 時間: 2018-7-8 20:14
只能改結構了

作者: fangmei84 時間: 2018-7-19 14:07
可以哈

歡迎光臨機械社區 (http://www.ytsybjq.com/)