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標題: 自學機器人學導論遇到的問題求解（持續更新） [打印本頁]
作者: 一條設計咸魚    時間: 2018-6-19 14:18
標題: 自學機器人學導論遇到的問題求解（持續更新）
第一問題：
+ B$ F1 P( j& P* ?% E: _/ \9 G/ n “定位”映射問題，是將機器人位姿從三維笛卡兒空間向內部關節空間的映射。) R7 x, |% }0 _* N4 p

* V. K7 N- [; {( q4 d 這句話沒看懂，求大佬解惑
; M" g  m9 o. u6 h- V1 C0 _  H* o1 C/ G& v9 A+ w5 C
# f- g" ^3 g7 s* g9 d
補充內容 (2018-6-19 15:59):
: W5 r; R2 u: P8 t對于第一個問題：（我的理解）：是把機器人的位姿在笛卡兒坐標的表示通過算法計算得到各個關節的轉角力矩等參數的過程，這種映射不是一一對應關系，一個位姿可以對應很多或者0個解。
1 _, i: C, ]5 A% @% g" z0 v# f  p* o! X$ C+ [: [
補充內容 (2018-6-19 21:20):2 h# |4 D( u9 C# y" q9 F5 \
學習線性代數中。。。。。
+ W, x: z8 U  _1 V+ [+ ?; u% M$ q0 _
補充內容 (2018-6-22 11:22):4 a0 w& w/ F7 e( t. H) l
不明白這三個式子怎么推導出來的？？？式子見#18  樓
作者: xuzhuodage    時間: 2018-6-19 14:38
“定位”映射問題，是將機器人位姿從三維笛卡兒空間向內部關節空間的映射。
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 14:41
我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂   
作者: 一條設計咸魚    時間: 2018-6-19 14:44
xuzhuodage 發表于 2018-6-19 14:387 e7 o0 u- ?8 o. O+ r
“定位”映射問題，是將機器人位姿從三維笛卡兒空間向內部關節空間的映射。

7 J5 S  z$ J) t5 X8 q! w你是說就是字面意思嗎？可是什么是三維笛卡兒空間（是不是就是我們常說的三維空間）？一個位姿從一個空間到另一個空間的映射是怎樣的？還是說這句話從英譯漢的過程后讓我看不懂。
; d/ G8 O/ O; `/ [
作者: 一條設計咸魚    時間: 2018-6-19 14:50
外圓車刀 發表于 2018-6-19 14:41" U' G- ]0 j4 G3 Y2 |5 Y8 Y  w
我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂
4 [9 G8 P2 [/ W
我也看不懂，什么旋轉矩陣，矩陣點積。。。頭暈眼花
6 w5 G7 g  p# S) k7 B
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:18
一條設計咸魚 發表于 2018-6-19 14:50
3 v. |# l0 D" ]; G5 C  d我也看不懂，什么旋轉矩陣，矩陣點積。。。頭暈眼花
/ e% o  \+ g0 ]  i  j; t+ t/ ^
你現在是搞機器人這個嗎
/ d" i; b0 |: }* a
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:18
外圓車刀 發表于 2018-6-19 14:41
3 }# N; l) f' `/ t3 U8 P3 z我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂
* G9 v4 E  @' h/ q/ V9 n1 [
學過都還給老師了
+ H0 Q- N0 s3 [) {) l
9 k1 R& S& j- `* S8 E
作者: 一條設計咸魚    時間: 2018-6-19 15:30
外圓車刀 發表于 2018-6-19 15:18+ }6 h0 z: |9 ~+ f- f& P
你現在是搞機器人這個嗎
, N1 O% D8 M$ w4 ]
我在試圖自學
; e' |* f( x; I+ l- b
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:36
一條設計咸魚 發表于 2018-6-19 15:30: ?9 `4 e( q$ W# v$ |5 c- C, M
我在試圖自學
& K) U/ F8 e' v( W( m! _
不容易啊  兄弟) r+ m2 e& D- w9 J$ A, u+ b8 d
作者: 一條設計咸魚    時間: 2018-6-19 15:38
外圓車刀 發表于 2018-6-19 15:36" V( {2 p# U* D3 T
不容易啊  兄弟

, {, L( K% D1 M" I這個是一個趨勢，大方向沒錯以后好混日子。
) c. u  Z0 k( i) i* J: B) ^* n4 L
作者: 按時打卡上課了    時間: 2018-6-19 16:57
只是運用到矩陣中的各種運算，涉及到的運算去查看《線性代數》
作者: 曉昀    時間: 2018-6-19 18:06
矩陣的確不好學，硬著頭皮啃幾個月。
作者: April~超    時間: 2018-6-19 19:37
新手報到
作者: 遠祥    時間: 2018-6-19 20:01
機器人系統定位映射，其實可以這樣理解： 在攝像機以某一角度俯拍地面的情形下,根據透視透影的成像原理,推導了一個從地面各點到攝像機圖像間的變換公式,也得到了從攝像機圖像中各點到地面的變換公式。只要知道世界坐標系中兩個點之間的相對位置及其在攝像機圖像的位置,就可以得到從攝像機圖像到地面坐標系變換關系,這兩個變換互為逆變換,它們可以在機器人定位及其他應用過程中發揮重要作用。
作者: 一條設計咸魚    時間: 2018-6-19 21:17
遠祥 發表于 2018-6-19 20:01
. I$ a; [* V- X4 ~4 J. i# T2 Q2 p機器人系統定位映射，其實可以這樣理解： 在攝像機以某一角度俯拍地面的情形下,根據透視透影的成像原理,推 ...

0 W0 |5 r- j4 D  g8 R太復雜（對于我來說），定位映射：我的理解就是末端執行器的位姿和各個機械臂要旋轉的角度有一種映射關系，這種計算是一種逆運算。8 x2 o# i4 _. l' U& I

3 R9 h3 K, Q# ?3 a$ s
作者: wqltj1234    時間: 2018-6-20 14:37
遠祥 發表于 2018-6-19 20:01
6 {: E3 x# L' ]  q機器人系統定位映射，其實可以這樣理解： 在攝像機以某一角度俯拍地面的情形下,根據透視透影的成像原理,推 ...
2 i% A5 }: c  Z3 d" \+ O
高人也~~~~~: }- [' q# U" B2 P3 ?  G
作者: mengfeit    時間: 2018-6-20 21:01
呵呵，我一直是門外漢，想學有心無力
作者: 一條設計咸魚    時間: 2018-6-22 11:21
[attach]456207[/attach]/ e) Z) \" ?' O/ {, U# U: Z
不明白這三個式子怎么推導出來的？？？+ z9 W" c6 {2 L: f% Z3 `+ j
作者: qihaibing    時間: 2018-6-22 16:11
機械不容易
作者: 還珠樓主    時間: 2018-6-23 10:44
外圓車刀 發表于 2018-6-19 14:41
. K% d& ]; z$ u+ s0 e. R% v我翻了幾本   矩陣什么的根本看不懂

: c$ i1 g: z$ Y6 A大學學的時候還懂一點，出來工作幾年不用到全都還回給老師了2 \* ^3 c( ]  r) m7 s9 u/ C( @: v




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