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機械社區

標題: 關節機器人中心線問題 [打印本頁]
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-8 15:47
標題: 關節機器人中心線問題
想問下關節機器人從第一軸到第六軸各中心線是需要在同一平面內嗎
$ V5 A! }) P$ c  q1 |( w8 X- h+ |# Y1 A2 @
作者: duduxiaozi32    時間: 2018-6-8 16:04
有不同的算法，傳統的工業機器人4/5/6軸要求交于一點，現在比較流行的協作機器人算法不一樣沒有要求
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-8 19:33
標題: 關節機器人中心線問題
本帖最后由 外圓車刀 于 2018-6-8 19:35 編輯 4 D4 P% w3 Z) Y
duduxiaozi32 發表于 2018-6-8 16:04* r2 W, A& e: \" k! `( f8 i/ {) J% G
有不同的算法，傳統的工業機器人4/5/6軸要求交于一點，現在比較流行的協作機器人算法不一樣沒有要求

( Y0 n1 m4 m6 _6 U這個是跟算法有關的嗎，我們問系統廠家說沒有要求，系統自己計算路徑& P0 u5 k' w' E9 {& W

. t9 q  `8 _1 W
作者: 龍游大海    時間: 2018-6-8 21:38
要求在一平，否則有誤差，走軌跡，陣列等不準確。
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-9 15:11
龍游大海 發表于 2018-6-8 21:38% s8 A5 Y1 d' c  w, r. \
要求在一平，否則有誤差，走軌跡，陣列等不準確。

( V3 Q7 C" b- A: F$ m我們現在有臺樣機，中心線不是一平面的，走圓弧軌跡感覺不出來，有什么好辦法可以測量嗎! t4 y9 h1 a  x1 N7 ~
作者: mtxw300    時間: 2018-6-13 15:36
在同一平面比較好吧。
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-14 18:58
mtxw300 發表于 2018-6-13 15:36
% h% x! y  q* g' N在同一平面比較好吧。
1 B3 P+ ?4 e: L6 o8 a( c. N
沒有內行人介紹啊，只能自己實驗了% e( z$ L4 S2 W: L8 a4 Z
作者: 楊經保    時間: 2018-6-15 07:46
         你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設計相關的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明：單拿六軸機器人來說，不管2，3，4，5軸如何設計，這四個軸與第一軸，或基坐標的中心線偏移多少都不重要，只要保證第六軸與第一軸的中心線重合就可以了。3 e& s' ]. O0 U) c2 I3 R4 P
        當然，各軸中心線不重合，只要明確各軸與基坐標的偏移量是多少，在機器人運動算法上也是可以補正的。" U7 b% Z8 a( c
作者: pengjc2001    時間: 2018-6-15 09:21
本帖最后由 pengjc2001 于 2018-6-15 09:24 編輯
6 X8 `' a) x8 e* B- I, V
( ]4 P, |: S4 n3 h關節機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則。 連續三個旋轉關節的旋轉軸交會于一點   或 連續三個關節軸互相平行。
; n3 k& w4 T* H( D9 }
4 @- {0 o4 |' ~* O- n# ^同中心線在不在平面 沒多大關系。 你那問題，可以從機器人算法上修改校正。
7 I; \# R" }# _
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-15 12:33
楊經保 發表于 2018-6-15 07:460 X1 Y4 N! S4 {5 S$ C, Y
你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設計相關的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...

- G9 ^) m. j, q- L那每個軸都跟1軸的偏移量都要在系統里填進去嗎- r/ {1 F- W  r4 L% S
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-15 12:33
pengjc2001 發表于 2018-6-15 09:21
& y! a/ i* Y4 v6 m關節機器人存在解析逆解 需滿足 pieper法則。 連續三個旋轉關節的旋轉軸交會于一點   或 連續三個關節軸互 ...

' q4 a# k0 p, R- T現在各系統廠家算法原理都是一樣的嗎  x# t6 D0 X2 W/ l, |4 W/ @# X: _# {  p
作者: pengjc2001    時間: 2018-6-15 17:53
外圓車刀 發表于 2018-6-15 12:33
" r( y7 z& O; O  u- I" u現在各系統廠家算法原理都是一樣的嗎
2 }) P. g9 R/ S5 i# r* r4 }
逆解定各個軸的位置，應該差不多。- c# z9 [, [0 o, d" _2 [5 Z8 n
運動軌跡優化，運動控制就不一樣了。  要不怎么有些機器人運行起來 非常飄逸  有些機器人運行起來非常生硬' s  s6 h9 W3 h5 g4 L! M
( M4 T8 F  p# {# ]# Z& h' n
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-17 20:54
pengjc2001 發表于 2018-6-15 17:53
$ L* U, p5 F0 U0 V, i- Q8 M1 r; v逆解定各個軸的位置，應該差不多。/ j' N5 M! ]- M3 a' E* q9 r
運動軌跡優化，運動控制就不一樣了。  要不怎么有些機器人運行起來  ...
$ e7 c& S9 }. _. O! B, o
現在我們自己造的  都沒調過這個中心   好像小圓不好走
; {- ]6 o4 j% M$ t! ^
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-19 15:48
楊經保 發表于 2018-6-15 07:46
( q8 G/ q6 C1 }9 E+ K# ~; I你這個問題可以引伸出很多與機器人本體設計相關的其他問題，但回答你這個問題可以用一句話說明： ...

5 {6 r7 [, `4 @# @師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內相交，2345中心線是無所謂的。 我們的系統廠家回復說需要第1軸跟456軸同面， 那這樣會不會廠家算法不同，從而對機械本體要求也不同
7 H& d" I# J3 b" U4 n4 O3 D+ o$ Z5 v+ T/ s3 ]- C
作者: 東北制造    時間: 2018-6-22 05:59
又長見識了！
作者: 無錫法斯頓    時間: 2018-6-22 08:31
在這里真能學到好多東西
作者: simpleplanfx    時間: 2018-6-24 08:52
末端三軸匯交一點，或者三個平行關節就運動學反解就比較唯一，否則純粹的基于幾何圖形的數值解也能算，但是不準，而且運算量大
作者: mengfeit    時間: 2018-6-25 21:57
頂一下，我也沒弄清楚
作者: 楊經保    時間: 2018-6-26 08:33
外圓車刀 發表于 2018-6-19 15:48; a; e4 [/ V! r6 U) r
師傅   您的意思是指第1 ，第6軸中心線必須在一平面內相交，2345中心線是無所謂的。 我們的系統廠家回復 ...
5 w+ o$ ^8 f$ a5 w' c
        在設計機械結構時，保證二、三軸在同一平面上有兩個好處，首先是在做機器人運動算法時沒有那么多的偏移量距離要加進去，減少計算量，其次在裝配進好控制封閉環尺寸。       同時設計機器人結構時，首先保證第一軸與第六軸在同一中心線上，若讓第二軸和第三軸在同一平面上，那么第一、四、五、六軸基本上可以確定在同一條中心線上了，這個也跟你選用減速機和具體的機械結相關。
7 R; E" O; E7 Q0 g& J0 H  h  \( y: X. q6 J: i: p
       設計時各軸均有偏移量，最終基座的中心線不與機器人末端中心線重合，在做運動算法時每個軸都要增加一個平移轉置算法。這樣就會有機械加工、裝配時累計偏差，計算時這個量是未知的，所以機器人運動軌跡也會受到很大的影響。
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作者: pengjc2001    時間: 2018-6-27 22:22
本帖最后由 pengjc2001 于 2018-6-27 22:23 編輯 0 ^6 ?, P7 r; @- J! @# o
5 z1 C- N4 c& l. ?  }& _: i! z, Y4 X
機器人造完，還要進行標定的（25點標定和卡諾普20點標定補償）。標定出各關節的誤差。
5 ]( H9 i6 d# F機器人不是這么容易做好滴。% J8 B# W3 u$ h9 _% ~2 J3 p5 h9 T
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-29 14:30
simpleplanfx 發表于 2018-6-24 08:52% r- L+ g! \; I& |! x  A% ]- n4 G
末端三軸匯交一點，或者三個平行關節就運動學反解就比較唯一，否則純粹的基于幾何圖形的數值解也能算，但是 ...
6 k3 |- w9 R) H7 Y( Y' E
是指計算量太大嗎
0 d8 d% _) i4 o: a" w6 o; M, E& d! b
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-29 14:38
楊經保 發表于 2018-6-26 08:337 h7 Y, U+ E+ _
在設計機械結構時，保證二、三軸在同一平面上有兩個好處，首先是在做機器人運動算法時沒有那么多 ...
( W; c& X: h; R) R! S
我們現在沒有用RV，諧波這種減速器，所以找中心很麻煩
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