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標題: 滾珠絲杠在某一個點嘯叫 [打印本頁]
作者: 水水5    時間: 2018-5-31 22:42
標題: 滾珠絲杠在某一個點嘯叫
深夜請教各位大俠，多有打擾，若無急事，實不敢勞煩各位大俠。
先表示感謝
我有個三軸的運動機構(gòu)，X軸用齒輪齒條，Y軸有兩個，用滾珠絲杠加直線導軌，Z軸用直線模組
還處于調(diào)試階段，速度都沒調(diào)上來，動作還不順暢
Y軸的兩個滾珠絲杠共用兩條線軌，絲杠是上銀2020的。直線導軌長1米，每跟有四個滑塊。電機400W臺達伺服
其中一個Y軸，在運行到靠近電機約100的位置開始嘯叫。即使停下來，絲杠也在振動，持續(xù)嘯叫。
裝了好幾遍，還是這樣。另外一根絲杠就很好，沒有這個現(xiàn)象
作者: 水水5    時間: 2018-5-31 22:45
運動速度特別低的時候，5毫米每秒，仍然有振動，不過振動聲音很小。
作者: 尚未茍且    時間: 2018-5-31 22:57
導軌與絲杠平行度可能有問題，建議查一下
作者: hoverin    時間: 2018-6-1 03:07
Y軸有兩個什么意思，龍門結(jié)構(gòu)嗎?
作者: 曉昀    時間: 2018-6-1 06:48
是不是潤滑不良？或者是安裝的同心度不好？滾珠絲杠導軌內(nèi)有臟東西？好好檢查下
作者: 塵世天涯    時間: 2018-6-1 07:12
大俠，嘯叫的問題我也碰到過，不過跟你描述的位置有些不同

從你描述的現(xiàn)象，我猜測嘯叫來自于電機，是由于慣量比過大造成的。樓主說的2020的絲桿，我猜測應當是直徑20導程20的型號吧？這個導程對于電機來說是有些偏大的。

如果我的猜測是正確的，樓主應該也會發(fā)現(xiàn)有定位不準的情況出現(xiàn)：對同一個點重復定位，偏差是毫米級的

接上面，如果我的猜的是正確的，解決辦法如下：
1. 如果對動態(tài)性能要求不高，樓主可以嘗試先把伺服驅(qū)動器的增益調(diào)低。
2. 如果實在消除不掉，那就是慣量比太大，已經(jīng)超出驅(qū)動器允許的范圍了。在不更換絲桿的情況下，就只剩一個辦法，增加一個減速機（或者增加同步帶輪來減速）
作者: 454141017    時間: 2018-6-1 07:18
裝了好幾遍還有，而且是低速也有。Y軸的兩條絲杠共用一個伺服電機400W，同步運行，回來時右邊的那個產(chǎn)生共振，出去時正常，是嗎？
應該是螺母在振動，因為是兩螺母平行運動，不能預緊到位，所以被動的那個有余震。何為被動，絲杠導程大（2020）導程角也大（17），旋轉(zhuǎn)時的切向分力也大，兩平行螺母互相影響。
以上是猜測！
查得HIWIN聯(lián)系電話是13723507759,聯(lián)系手機是13723590893(微信同號)。
作者: 千年獨酌    時間: 2018-6-1 07:50
我遇到過一次相似的問題，40的絲杠，比較長，兩米多吧。速度快了以后絲桿抖動，嘯叫。最后判斷是共振，從伺服驅(qū)動器里修改了編碼器信號反饋的間隔時間，多試幾次，大了不行調(diào)小，小了不行調(diào)大，避開整個系統(tǒng)的振動頻率就可以了。
作者: 阿大    時間: 2018-6-1 08:08
剛剛碰到過，調(diào)伺服參數(shù)解決了
作者: 陳小困    時間: 2018-6-1 08:13
2020 長度一米，沒有問題的   兩個Z軸  一樣重？
作者: zmztx    時間: 2018-6-1 08:28
Y軸的兩個滾珠絲杠共用兩條線軌。我理解是兩個絲桿組件的結(jié)構(gòu)相同
在運行到靠近電機約100的位置開始嘯叫。即使停下來，絲杠也在振動，持續(xù)嘯叫。也就是一根絲杠出問題，另一根沒事

懷疑放在振動上，比較靠譜（類似于絲杠抖動）。原因不好說，但是著眼抑制振動，方法就是調(diào)整結(jié)構(gòu)的剛度和阻尼。具體的是緊有間隙的地方（改變剛度），加點黃油（很稠的），增加阻尼。各種措施配合著用，最好能有動力學的基礎，分析各種措施效果時，不要偏離太遠

如果可以，最好拍幾張照片掛上來
作者: 195529647    時間: 2018-6-1 08:29
解決了嘛?以前沒遇到過,學習下
作者: 幽靈虎    時間: 2018-6-1 08:37
個人建議先排查機械結(jié)構(gòu)，先確定是不是絲杠的問題。換新或者在嘯叫區(qū)間內(nèi)看絲杠精度以及負載電流有無異常。如果是機械問題，那就先解決硬件問題再說其他的。如果硬件沒問題，再看看是不是電機選型問題，比如和電氣一起改動參數(shù)，比如增益什么的看看嘯叫位置是不是發(fā)生變化。
作者: ckaymm    時間: 2018-6-1 08:41
一個異常一個正常，最簡單辦法，換啊，對換電機，對換絲杠，對換滑軌，對換支座。問題肯定能找到。
作者: horse9467    時間: 2018-6-1 09:18
剛剛碰到過，長度約500MM在400MM處開始嘯叫，先懷疑安裝及螺母座制造精度，后來廠家反饋說調(diào)伺服參數(shù)，很快解決了
作者: 真水無香yang    時間: 2018-6-1 09:40
1伺服電機的功率選小了，建議750W或者800W，甚至1000W。
2電機的剛性調(diào)的太硬，如果沒有即時響應的要求，可以降低伺服的剛性。
3導軌和絲桿之間的平行度不夠，建議重新裝配調(diào)整 打表!
作者: s678z    時間: 2018-6-1 11:09
嘯叫是什么樣的聲音？
作者: hujiaozouqi    時間: 2018-6-1 11:23
電機問題，這個問題在機械臂上也有體現(xiàn)。 就是低速時候，阻力與驅(qū)動的不匹配，速度低了，臨近‘動靜之間’的時候，系統(tǒng)的阻力系數(shù)是變來變?nèi)サ模缓愣ǎ退贂r候，電機的力矩特性也不穩(wěn)定，兩者疊加，就難以處理，建議樓主調(diào)一下電機增益，松下和三菱的有自動調(diào)節(jié)增益。國產(chǎn)只能手動調(diào)節(jié)速度環(huán)和位置環(huán)，建議把增益調(diào)低就不會亂叫了。
作者: TBI總代理    時間: 2018-6-1 13:21
絲杠是不是高仿的！
作者: 去缸活塞泵    時間: 2018-6-1 15:24
電機電流過大吧
作者: 愛吃飯的豆豆    時間: 2018-6-1 15:54
以前也有遇到  改的是伺服電機參數(shù)
作者: 星-星    時間: 2018-6-1 16:09
塵世天涯 發(fā)表于 2018-6-1 07:12
大俠，嘯叫的問題我也碰到過，不過跟你描述的位置有些不同

從你描述的現(xiàn)象，我猜測嘯叫來自于電機，是由 ...

贊同層主的判斷

因本人有用過伺服，基本確定是伺服慣量的問題，層主的方法也是可行的

現(xiàn)在不是要閉環(huán)，盡量用步進


作者: Enginer    時間: 2018-6-1 17:51
調(diào)驅(qū)動器中的參數(shù)。之前我們遇到好多，原因因該是安裝的問題引起的共振。


作者: lingdu    時間: 2018-6-1 18:35
經(jīng)常遇到，調(diào)增益參數(shù)就好了，不過也遇到客戶不接受調(diào)整增益參數(shù)的，后來嘗試把膜片聯(lián)軸器換成梅花的就解決了
作者: bsuvkwoncuq    時間: 2018-6-1 20:31
我
作者: 水水5    時間: 2018-6-2 08:30
暫時性解決到我認為可以接受的地步，
注意我的用詞，
意思就是說，還有一點，不是很寧靜的夜間聽不出來。
我是用的臺達的伺服電機，西門子1400系列PLC,CANopen總線模塊
電氣工程師調(diào)了增益，驅(qū)動器的配置軟件上有個自動增益，低頻20HZ,慣量比1比10，自動計算增益
我設計時選電機的時候都按慣量比10以內(nèi)計算的，以后還要更低點
安裝時我沒有打表，太麻煩，也不要求那么高的速度，手動推行很順暢。有定位銷做靠位。現(xiàn)在發(fā)現(xiàn)這種方法精度很低。考慮到導軌要墊高，以后用焊接然后機加工銑靠山的方法。
作者: 遠祥    時間: 2018-6-2 09:02
絲杠軸切削受力面存在同樣問題，影響鋼球無法順暢用過軌道，導致螺母和軸之前產(chǎn)生振動，發(fā)出噪音。
作者: 瓜懂235    時間: 2018-6-2 10:02
這個我也沒搞明白啊
作者: 蔡皓618    時間: 2018-6-2 12:33
對動態(tài)性能要求高的話，慣量比最好在1：5，1：4以內(nèi)。
作者: lyeen    時間: 2018-6-2 15:58
蔡皓618 發(fā)表于 2018-6-2 12:33
對動態(tài)性能要求高的話，慣量比最好在1：5，1：4以內(nèi)。

那這個工況選臺達伺服死不是就有點low了？臺達的達不到1：5的慣量比
作者: wuql02    時間: 2018-6-2 22:22
滾珠絲桿這個情況基本可以判斷為導軌跟絲桿三者不平行，


作者: 一展刀鋒    時間: 2018-6-3 22:28
lingdu 發(fā)表于 2018-6-1 18:35
經(jīng)常遇到，調(diào)增益參數(shù)就好了，不過也遇到客戶不接受調(diào)整增益參數(shù)的，后來嘗試把膜片聯(lián)軸器換成梅花的就解決 ...

這也是改變剛性了
作者: 一展刀鋒    時間: 2018-6-3 22:36
水水5 發(fā)表于 2018-6-2 08:30
暫時性解決到我認為可以接受的地步，
注意我的用詞，
意思就是說，還有一點，不是很寧靜的夜間聽不出來。 ...

上面很多人覺得是調(diào)PID，這當然是最快的一種解決方法，不過PID調(diào)整往往是處理系統(tǒng)抖動而不是嘯叫，所以我不是那么認同。
另外臺達官方伺服匹配慣量建議是5以內(nèi)，大俠可以看看說明書
另外Y軸，絲桿應該是水平放置，重力又由兩根滑軌承受，可以先看看絲桿螺母跟兩邊的滑軌是不是高度上有差異，螺母安裝是柔性的嗎？
打表當然是最科學的方法，不過根據(jù)最后的情況來看，可能改善也不是太大了


作者: 河畔森林    時間: 2018-6-4 16:11
每個大俠的回答都很精彩，學習了！
作者: 滅嘎嘎    時間: 2018-6-4 19:37
水水5 發(fā)表于 2018-6-2 08:30
暫時性解決到我認為可以接受的地步，
注意我的用詞，
意思就是說，還有一點，不是很寧靜的夜間聽不出來。 ...

請教下，不打表通過定位銷做靠位，是指導軌安裝面上每根導軌長度方向設置兩個定位銷，裝導軌的時候分別把導軌緊靠在各自的定位銷上嗎？這樣兩根導軌的平行度靠安裝面上四個定位銷孔的位置度保證是吧謝謝
作者: 12312348    時間: 2018-9-26 09:43
首先檢查機械加工精度及裝配是否到位問題，如果沒問題，就是調(diào)試問題，改變速度來檢測避開共振速度段
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lingdu 發(fā)表于 2018-6-1 18:35
經(jīng)常遇到，調(diào)增益參數(shù)就好了，不過也遇到客戶不接受調(diào)整增益參數(shù)的，后來嘗試把膜片聯(lián)軸器換成梅花的就解決 ...

這是什么原理？




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