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標題: 自己設計裝配的SCARA四關節機械手 [打印本頁]
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-7 20:49
標題: 自己設計裝配的SCARA四關節機械手
這個機械手已經完成好幾年了，結構、電器都是我一個人獨立完成，目前已經批量生產使用，今日借這個機會發點圖片和視頻給大家看看，交流一下，其他也不多說，有什么問題歡迎詢問4 V& @5 W9 [+ h, S, ^% O
機械手配置如下：: k# g- |9 r: g/ h. l3 X
1、諧波減速機-----廠家有新寶和蘇州綠地
, ?* Y2 `' z4 X8 K2 o2、伺服----松下A6絕對值伺服電機8 @! L( L# @) Z& J. v' I
3、控制系統----成都卡諾普
* L; K% e- W5 [: s4、THK滾珠絲桿花鍵
/ [3 b, M, ?1 R; P! a
' v% h3 J( w, FSCARA 四關節機械手做出來確實不難，但是要真正做好，可不那么容易了；機械手好不好看高速運行就知道差距， 除了結構設計要合理以外，裝配也是很講究，同樣的零配件和機加件，不同的人裝配出來的可是千差萬別。。。目前機械手已經升級到第四代了；
9 B& |7 X. z& `" ~  g, A8 D( h0 h! B, w2 k. H$ S6 L' }4 a
本人不是很會發帖，圖片順序會有點亂，大伙將就看吧，圖片也不是很全
( D6 x9 J( W1 U3 s9 p
& V1 x7 B7 g0 ?4 D
作者: moipourlui    時間: 2018-5-7 21:13
贊一個
作者: 祥云飛魚    時間: 2018-5-7 21:13
: l5 H5 E5 S0 r* j8 s
09年也自己搞過，不太理想。（當時工況一個工位，急需改造，切沒有現成的東西買）。樓主是自己 創業還是工作呢。
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-7 21:31
祥云飛魚 發表于 2018-5-7 21:13% k. o1 [" \/ Y( }' X
09年也自己搞過，不太理想。（當時工況一個工位，急需改造，切沒有現成的東西買）。樓主是自己 創業還是 ...
( R: _" a! U7 D0 t+ I
在一家公司上班，公司不差錢，可以好好的玩
作者: 集成機甲    時間: 2018-5-7 22:17
有個好的帶頭大哥真是不錯。有多少東西都停留在圖紙上了。
作者: 外圓車刀    時間: 2018-5-8 05:55
那個是螺升降嗎
作者: krazy18    時間: 2018-5-8 08:26
厲害，穩定性跟精度可以達到業界水平就不錯了。。。
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-8 08:32
外圓車刀 發表于 2018-5-8 05:55
: e$ y% ^- `# c* Y4 M0 |那個是螺升降嗎
4 `3 e8 k% Y3 l
是滾珠花鍵 ，既能直線運動又能旋轉  
4 r4 k4 p& I/ j* f! |, ~5 M
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-8 08:33
集成機甲 發表于 2018-5-7 22:17
. d2 R' q$ V* I0 D% ]2 n有個好的帶頭大哥真是不錯。有多少東西都停留在圖紙上了。

  _1 H3 s  z4 C' G6 g很多東西就差實踐，但是實踐需要資本的
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-8 08:35
krazy18 發表于 2018-5-8 08:266 n* ?/ T. b; |- d. [
厲害，穩定性跟精度可以達到業界水平就不錯了。。。
, c1 c+ G5 ^7 p1 H1 ^7 ~" b0 O
是的，這個第一代的時候穩定性很差，邊運動邊抖動，現在升級到第四代了，穩定性還不錯& O6 o" T) n5 @; ~) p! ~) P6 h+ ~) |
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-8 09:08
http://v.youku.com/v_show/id_XMzU5MDExMjAyNA==.html?spm=a2hzp.8244740.0.0  c& S9 B& ^5 i# `8 @) J. t
作者: 七曜神權    時間: 2018-5-8 09:44
本帖最后由 七曜神權 于 2018-5-8 09:45 編輯 2 ]& E4 W' r% N+ Q- T9 X& J3 Q
0 W; m' V$ K8 A' L2 e9 P
這工作區域？有點像大族啊。
& M; S# [+ [, w" |模型這個件反了？
作者: jiangssli    時間: 2018-5-8 10:10
我們做諧波減速機里面的精密交叉滾子軸承，說實話蘇州綠地的諧波減速機一般般啊
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-8 11:45
七曜神權 發表于 2018-5-8 09:44
$ k0 ^) \; t# D7 r+ t; n4 e8 k這工作區域？有點像大族啊。
- t  S/ I8 }, p5 t# e7 h模型這個件反了？

2 K' Q: [# |" ^% f% ^9 v" @; u( K% \這些照片都是拍了好久了，很多和模型是對不上的，3D模型是最終版) O6 |$ J- D7 R/ {( b1 Y- Z
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-8 11:46
jiangssli 發表于 2018-5-8 10:10
# r- m2 F: Q+ K+ b我們做諧波減速機里面的精密交叉滾子軸承，說實話蘇州綠地的諧波減速機一般般啊

$ O4 H1 z! Z( _- m沒辦法啊，國內唯一的一家還算比較好的，兄弟你還有其他的資源？4 q' y" c% ]7 W! s$ Z! S" D
作者: 趙波強    時間: 2018-5-8 13:36
您這個框架是機加出來的，還是鑄造出來的呢/ C+ H: r, I7 z( K- f
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-8 14:11
趙波強 發表于 2018-5-8 13:36& g1 U9 {0 V- G* {
您這個框架是機加出來的，還是鑄造出來的呢

7 ]4 a+ w. M, ^5 R+ [" D5 L& p樣機肯定是要CNC加工出來的  批量就得開模了  , Z1 j) v! g/ a' F7 ]: L
作者: 恒馳TD    時間: 2018-5-8 16:55
兄弟厲害啊！第三，四軸的那邊結構能不能給個剖視圖，升降和旋轉獨立，想了這個結構很久。非常感謝
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-8 17:12
恒馳TD 發表于 2018-5-8 16:55( O- A5 G& I. U# g& Z. R1 S
兄弟厲害啊！第三，四軸的那邊結構能不能給個剖視圖，升降和旋轉獨立，想了這個結構很久。非常感謝
$ `. b+ g) Z  S' {
你加我QQ  348531379   我截圖給你
: f% ~9 h2 `& u# h" m) Z9 x9 q
5 @  x9 [1 T8 \+ X
作者: 猜猜我_HbsAU    時間: 2018-5-8 17:27
不錯的東西
作者: 遠祥    時間: 2018-5-8 20:04
即懂電氣，又會機械，樓主真不愧是個人才，這類SCARA關節機器人，現在使用穩定性如何？高速運轉起來，往往最能體現其制造品質和技術含量了。
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-8 20:25
遠祥 發表于 2018-5-8 20:04
4 x  ^. N" D( I即懂電氣，又會機械，樓主真不愧是個人才，這類SCARA關節機器人，現在使用穩定性如何？高速運轉起來，往往 ...

9 p& b8 h: k+ s; i% B5 W1 G和大廠家的相比還是有一定的差距，只能說對我們公司目前的要求夠用，現在的穩定性很好，就是速度方便還是達不到最大，如果100%是滿速度，現在只能達到90%，超過這個速度電機就會報警，也就是最后的這個10%，我也花費了不少精力和時間，到目前為止取得的結果不是很理想，做機械手有很多坑是沒法跳過的，只能往坑里踩，還得一個一個的踩，等從坑里出來了，收獲就會很大
% e: s+ H" E* G! D2 g3 d
作者: 紅偉    時間: 2018-5-9 07:28
蘇醒的棉花糖 發表于 2018-5-8 11:46
% u1 ]5 Q( F" X9 o3 \; S) h沒辦法啊，國內唯一的一家還算比較好的，兄弟你還有其他的資源？
9 ]7 O9 ?9 i" t- r
兄弟，我們就是做新型精密減速機的，剛做沒有名氣，我們認為我們的產品比綠的的好，如果需要送一臺給你用用看。) s4 K& f7 r; G7 W4 k4 c
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-9 08:45
紅偉 發表于 2018-5-9 07:28- q/ \: Y" ?2 Z/ ~! @
兄弟，我們就是做新型精密減速機的，剛做沒有名氣，我們認為我們的產品比綠的的好，如果需要送一臺給你用 ...

' b8 n7 D1 r& S+ ]* W' @" _; S你加我QQ ：348531379  我也正想試試別的減速機   
作者: linqd9613    時間: 2018-5-9 10:06
樓主,成本在多少范圍?
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-9 11:11
linqd9613 發表于 2018-5-9 10:06: c8 R3 j- O' X+ g$ S
樓主,成本在多少范圍?
* J5 I6 J& E& x- `
批量成本在2萬左右
2 e1 @$ Q/ j. J
作者: ypw    時間: 2018-5-9 11:12
樓主是在哪里上班呢！
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-9 11:15
ypw 發表于 2018-5-9 11:12. k; w+ k: f& F( Z
樓主是在哪里上班呢！
5 _) G2 Z# |+ t  ^/ T
在江西南昌
! K9 Y% W3 D& W  C: O4 W# C
作者: ypw    時間: 2018-5-9 11:26
前天看到一張圖片！和你的一模樣
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-9 11:41
ypw 發表于 2018-5-9 11:26
3 F- K# U4 H. i- u, V前天看到一張圖片！和你的一模樣
8 K  H9 `7 t% s
在哪里看到的？
+ a  q6 F# Z: n9 |- J, S: d6 f3 i8 C
作者: ypw    時間: 2018-5-9 12:09
蘇醒的棉花糖 發表于 2018-5-9 11:41
; S% L) q& l$ v' }* i$ H在哪里看到的？

( `/ H/ m: |6 X9 }0 X+ vQ群啊！  K% A3 J, J0 V; I: z" K# J
作者: hubeixulei    時間: 2018-5-9 14:00
學習
作者: wanglin222    時間: 2018-5-9 15:29
最前面軸的外殼用那么厚的鋁，這樣重量不會很大么
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-9 15:37
wanglin222 發表于 2018-5-9 15:29) F. H; o. n$ C$ w
最前面軸的外殼用那么厚的鋁，這樣重量不會很大么
8 S9 N; f: T1 j/ m2 w9 K4 e4 R
不會太重  下面已經掏空了，里面是加強筋結構
1 _2 {$ T% h- i" ?: A* p: [' h
作者: 引擎的節奏    時間: 2018-5-9 15:47
建議了解一下愛普生的結構。
作者: 一星一億    時間: 2018-5-9 19:31
膜拜大神了，極限位置的傳感器在哪里分布呢1 N$ ~6 f$ o% `% Q: c' A  Y
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-9 20:21
一星一億 發表于 2018-5-9 19:31
- f7 }8 \+ }# k: S1 x8 [$ v: b膜拜大神了，極限位置的傳感器在哪里分布呢

7 T/ d( E( E: J$ f絕對值的電機，不需要位置傳感器，系統設置好軟限位即可9 P) \& n4 F+ A# Z) Q
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-9 21:04
千里馬尋伯樂 發表于 2018-5-9 15:477 _& W8 Y$ N# M0 P6 m. Y% O) C
建議了解一下愛普生的結構。
4 i( `+ K  ^8 I" V  U* b9 K" P5 P  s
肯定了解過的，很多東西借鑒一下即可，商業化不能隨便用的4 V7 t. f9 s, L6 [& r; x8 R
作者: 螞蟻機械    時間: 2018-5-10 15:45
可以分享一下設計中和調試中碰到的問題和解決思路嗎
作者: xiazhongwen    時間: 2018-5-10 16:06
大神，了解獨立沖壓機械手？包膠軸承是怎樣安裝在鋁型材上的
1 W( U& y% j7 y0 g9 p8 O
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-10 16:56
螞蟻機械 發表于 2018-5-10 15:45
" v& a' J; t3 \' y$ {0 K8 R0 m3 m可以分享一下設計中和調試中碰到的問題和解決思路嗎

! j* q( R% b. J% k- N這個一兩句話也說不清楚，自己搞機械手一個蘿卜一個坑，要慢慢來，積累經驗才是最大的收獲; F6 f6 ]5 N. k
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-10 16:58
xiazhongwen 發表于 2018-5-10 16:06
0 c% A( \1 j2 B大神，了解獨立沖壓機械手？包膠軸承是怎樣安裝在鋁型材上的

, a1 z6 G; ^9 [不太明白你所說，有問題的話可以加我QQ   348531379& m1 Z6 Q+ f; D- i
作者: 微微淡笑ii    時間: 2018-5-10 17:38
雅馬哈四軸機器人，簡直一模一樣
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-10 17:48
微微淡笑ii 發表于 2018-5-10 17:38
' R" J" k+ _: N' G) S7 b* [, @雅馬哈四軸機器人，簡直一模一樣
& q0 h: r6 i7 O
這種類型的機械手基本上都差不多
& @' k1 l7 w5 U1 D& n4 i" i5 C+ r
作者: eddyjay    時間: 2018-5-10 17:52
看看
作者: eddyjay    時間: 2018-5-10 17:56
這個東西主要是用來干嘛的
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-10 20:40
eddyjay 發表于 2018-5-10 17:56! C  B4 t: u2 K0 e. S+ f
這個東西主要是用來干嘛的

& _1 B) L- b, y* F+ I5 _7 f用在自動生產線做搬運、碼垛、點膠。。。  用途多了去了: W; T) G) Y0 J- n' L
作者: Ares_uZO7y    時間: 2018-5-11 08:19
jiangssli 發表于 2018-5-8 10:10) l% ?4 v6 c# `! `, b1 @
我們做諧波減速機里面的精密交叉滾子軸承，說實話蘇州綠地的諧波減速機一般般啊

3 c5 j7 y  i) Y: R3 F, n兄弟，是做交叉軸承的嗎，是那個品牌啊. M7 y) I2 S( i0 S& T

- m) I2 f% V  w7 u- R' u
作者: Ares_uZO7y    時間: 2018-5-11 08:22
只有軟極限，沒硬極限嗎
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-11 08:31
Ares_uZO7y 發表于 2018-5-11 08:22
+ c6 h+ A5 c) j4 ^只有軟極限，沒硬極限嗎
, W# `3 W! a* s* \
沒有硬限位，絕對值的電機基本上可以說用不到硬限位，軟限位設置好，基本上就不會出問題的
作者: 幻月小白    時間: 2018-5-17 21:30
頭部慣量會不會很大
作者: wanglin222    時間: 2018-5-24 11:28
蘇醒的棉花糖 發表于 2018-5-11 08:31
& U' @$ @1 d0 a. u( _- w8 O沒有硬限位，絕對值的電機基本上可以說用不到硬限位，軟限位設置好，基本上就不會出問題的
0 h  u) @) V; e5 F* [% ~; }& ?
硬限位我覺得還是要的，畢竟軟件不是百分百可靠
; d8 \& l0 G: j7 c
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-5-24 12:34
wanglin222 發表于 2018-5-24 11:28
. J, z4 {1 w; H; W$ v硬限位我覺得還是要的，畢竟軟件不是百分百可靠

& x- ^6 }) k' `整個系統是全閉環，位置異常自然就報警停機
! a5 I4 S0 ?/ p6 f1 K  c  i
作者: Sommon    時間: 2018-5-25 07:58
謝謝分享
作者: MrdZ    時間: 2018-6-2 11:01
能介紹下裝配工藝嗎
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-6-2 11:12
MrdZ 發表于 2018-6-2 11:018 X" \' i1 e. {& H- ]- L, Q
能介紹下裝配工藝嗎

, F! D6 K( `4 ]6 V. [這個需要經驗積累，同時零件加工尺寸要符合要求
9 I6 S& b7 W' Q
作者: quyi0914    時間: 2018-7-3 22:25
厲害長知識了
作者: wx_zmBMzm81    時間: 2018-7-8 10:44
我的六軸機械手底座轉動有異響，是噠噠噠的聲音，能幫忙分析一下什么原因嗎
作者: aw1287362890    時間: 2018-7-8 15:10
不錯啊11111111111111111* ~# r/ Z3 I1 l& i/ n) }9 q6 D

0 W; G( j6 f( q3 |
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2018-7-9 07:50
wx_zmBMzm81 發表于 2018-7-8 10:44' u' a' @7 p4 @
我的六軸機械手底座轉動有異響，是噠噠噠的聲音，能幫忙分析一下什么原因嗎

" R% q8 F# w$ J  ^# c2 q這個應該是減速機發出的異響 ，或者是有干涉，具體的要拆機看看
* J, l& V8 T1 y% t5 L1 l: p
作者: 無錫法斯頓    時間: 2018-7-9 08:33
贊一個
作者: jiangssli    時間: 2018-7-9 14:11
蘇醒的棉花糖 發表于 2018-5-8 11:46: _, U' {# I6 L" v* Q9 Q) b
沒辦法啊，國內唯一的一家還算比較好的，兄弟你還有其他的資源？

* ?2 X) L) H/ n, i你百度下天津國人機器人，絕對比綠地做得好，我們的軸承就是提高給他們。
作者: jiangssli    時間: 2018-7-9 14:13
Ares_uZO7y 發表于 2018-5-11 08:19
4 h" x+ ?! a  i- o* A' [兄弟，是做交叉軸承的嗎，是那個品牌啊

9 v* ~' w/ E" S. M/ x6 [9 p1 W洛陽世必愛特種軸承有限公司，從09年開始自主研發精密交叉滾子軸承，目前只是小批量生產，產能很低，正走在大批量生產的路上: a. r: l5 U( u
作者: 韓良佐    時間: 2018-7-25 15:19
厲害
作者: 韓良佐    時間: 2018-7-25 15:34

# ]1 j  @6 ?+ p4 t贊一個
作者: 韓良佐    時間: 2018-7-26 08:49
厲害
作者: 火與劍    時間: 2018-8-3 14:35
東西不錯，希望可以交流交流
作者: menghi    時間: 2018-8-13 16:26
感謝分享、) A5 i/ Y# }0 j+ f" C
作者: 韓良佐    時間: 2018-8-14 09:40
贊一個
作者: 花開仲夏    時間: 2018-12-17 19:30
最近在研究機械手的項目，看到你的分享，謝謝啦~
作者: apple5200    時間: 2019-1-11 14:50
蘇醒的棉花糖 發表于 2018-5-8 17:12
( \+ A. ^1 N+ C你加我QQ  348531379   我截圖給你
  n& Z1 N5 E6 X. q* ~1 d
也發個我看看 ，學習下* P: h+ p3 w$ U+ [# B! n, g
作者: 韓良佐    時間: 2019-2-15 15:50
厲害
作者: packa    時間: 2019-2-19 13:57
可以，看著不錯
作者: chenhan91    時間: 2020-2-9 22:48
你好，像問下，用諧波的話，是用1比30的還是比50的啊？ 減速比這么大會不會極限速度上不去啊？我看rv的減速比比較小
) t$ I# |, g5 M8 Z& ]( D、
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2020-2-26 08:40
chenhan91 發表于 2020-2-9 22:48+ @2 d% m  E5 y8 T6 k6 \7 M
你好，像問下，用諧波的話，是用1比30的還是比50的啊？ 減速比這么大會不會極限速度上不去啊？我看rv的減速 ...

! _! T, k8 }. R: ~: t減速比50和80的，想要速度的話，就要加大電機功率了，電機功率足夠可以用小減速比，
作者: chenhan91    時間: 2020-2-26 23:00
蘇醒的棉花糖 發表于 2020-2-26 08:40
+ Z! ]4 v) }5 |) d8 A/ [4 V8 l% f5 `減速比50和80的，想要速度的話，就要加大電機功率了，電機功率足夠可以用小減速比，

2 t7 g* M6 A1 q& `, V難道j1 j2電機只有200w功率嗎？不能用400w或者750w的？好像scara水平運動不需要很大力氣啊，我也在設計scara，就想設計跑的快的，哪個施陶爾比的tp80不知道j1j2用的是多少的減速比，他們減速器自己生產自己用。和市場上的結構都不一樣，不是rv也不是諧波。
作者: 蘇醒的棉花糖    時間: 2020-2-27 08:16
chenhan91 發表于 2020-2-26 23:00
1 b- f5 @7 Y1 y5 Q難道j1 j2電機只有200w功率嗎？不能用400w或者750w的？好像scara水平運動不需要很大力氣啊，我也在設計sc ...
9 c# l5 G2 G5 \. G# y
速度快了，慣性就大，對電機要求自然就高，但是也不能一味增大電機功率，那樣成本和重量都會很高，得不償失，主要還是看結構設計是否合理，J1軸可以用大一點的電機，J2/J3/J4軸就要考慮重量問題了，另外想要提高運行速度，零部件的加工尺寸公差要合理，裝配也要講究。這是一個整套系統，并不是把電機選好那么簡單，如果條件和資源允許，多做幾套樣機，然后不斷改進不足
作者: 老沈zj    時間: 2020-7-30 16:51
SCARA機器人小臂的水平位置與底座軸的位置夾角一般是允許多少左右啊？
作者: 展翅翱翔with    時間: 2020-8-17 07:16
能否分享模型及設計輸入？謝謝！
作者: 0388    時間: 2020-11-16 11:41
贊一個
作者: syonggang    時間: 2020-11-16 14:27
厲害，穩定性跟精度可以達到業界水平就不錯了
作者: 珍惜3454    時間: 2020-11-17 14:51
外圓車刀 發表于 2018-5-8 05:558 h6 ~7 u4 v+ ^3 G: ]
那個是螺升降嗎

2 e1 M8 I0 a) u/ w沒看錯的話 應該是滾珠螺桿花鍵  實現升降與旋轉
/ C* f& J- v; I" E: H( d# b
作者: 0388    時間: 2020-11-19 09:29
謝謝分享
作者: 滌生81428    時間: 2020-11-19 09:44
加樓主QQ了，我是做機器人本體設計的，想跟樓主交流一下調試經驗
$ F+ u: o4 T9 d; d2 j0 b# L
作者: wxagzx    時間: 2022-7-22 14:47
可不可以來個圖！
作者: 1013007228    時間: 2022-8-18 13:40
牛
作者: okjinxh    時間: 2023-6-7 15:24
圖紙分享下，大學一起研究
作者: 天空挑戰者    時間: 2023-6-9 11:46
能不能發一下這個機器人的工作視頻？
作者: 南墻烏鴉    時間: 2023-6-21 13:43
既是工作又是愛好
作者: sbduowan32    時間: 2023-6-22 16:36
厲害
作者: liu021300    時間: 2023-8-29 17:55
moipourlui 發表于 2018-5-7 21:13; \4 j& N% j: D4 J0 P% r9 O
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太牛了
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作者: 水中沙影    時間: 2023-9-18 09:21
節拍時間能到多少？
作者: YIDA.    時間: 2023-10-19 14:33
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