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機(jī)械社區(qū)

標(biāo)題: 機(jī)器人絕對(duì)精度與重復(fù)定位精度區(qū)別到底是什么？ [打印本頁(yè)]

作者: 0377zjp 時(shí)間: 2018-4-28 12:02
標(biāo)題: 機(jī)器人絕對(duì)精度與重復(fù)定位精度區(qū)別到底是什么？
關(guān)于機(jī)器人絕對(duì)精度與重復(fù)定位精度區(qū)別，網(wǎng)上看啦很多資料，字面意思是理解啦，可是總覺(jué)得還有點(diǎn)不對(duì)勁兒。下面我說(shuō)說(shuō)我自己的疑惑之處，都知道機(jī)器人重復(fù)定位精度相比較絕對(duì)精度一般都很高，那么重復(fù)定位精度是重復(fù)同一軌跡到同一點(diǎn)的偏差還是經(jīng)過(guò)不同軌跡到同一點(diǎn)的偏差？疑惑二是既然重復(fù)定位精度總是大幅度偏移目標(biāo)點(diǎn)，并且復(fù)定位精度的偏差范圍又很小，那就說(shuō)明目標(biāo)點(diǎn)跟復(fù)定位精度實(shí)際到達(dá)點(diǎn)存在一一對(duì)應(yīng)的數(shù)學(xué)關(guān)系，哪有怎會(huì)找不到目標(biāo)點(diǎn)呢

作者: ckaymm 時(shí)間: 2018-4-28 12:34
個(gè)人認(rèn)為重復(fù)定位精度取決于機(jī)器人關(guān)節(jié)減速機(jī)及傳動(dòng)裝置的精度。絕對(duì)精度取決于機(jī)器人算法。機(jī)器人工作是點(diǎn)到點(diǎn)或是焊接涂膠等工作的軌跡都可以用重復(fù)精度來(lái)判斷機(jī)器人工作質(zhì)量。

作者: 韓寒11 時(shí)間: 2018-4-28 13:37
定位精度  指的是你的數(shù)控設(shè)備停止時(shí) 實(shí)際到達(dá)的位置和你要求到達(dá)的位置誤差。比如你要求一個(gè)軸走 100 mm  結(jié)果實(shí)際上它走了  100.01 多出來(lái)的 0.01 就是定位精度。
重復(fù)定位  指的是同一個(gè)位置兩次定位過(guò)去產(chǎn)生的誤差。比如你要求一個(gè)軸走 100 mm 結(jié)果第一次實(shí)際上他走了 100.01 重復(fù)一次同樣的動(dòng)作  他走了99.99 這之間的誤差  0.02  就是重復(fù)定位精度。
通常情況  重復(fù)定位精度比定位精度要高的多。
個(gè)人認(rèn)為重復(fù)定位精度比定位精度重要，因?yàn)榇笈恐貜?fù)性動(dòng)作是需要重復(fù)精度作為保證的，如果每次重復(fù)定位精度不同，那還談何加工精度呢

作者: wugamp 時(shí)間: 2018-4-28 13:38
那么重復(fù)定位精度是重復(fù)同一軌跡到同一點(diǎn)的偏差還是經(jīng)過(guò)不同軌跡到同一點(diǎn)的偏差？
問(wèn)得好！根據(jù)重復(fù)精度的定義，應(yīng)該是不論什么軌跡都可以。但是從生產(chǎn)實(shí)踐上看，應(yīng)該是同一軌跡。

疑惑二是既然重復(fù)定位精度總是大幅度偏移目標(biāo)點(diǎn)，并且復(fù)定位精度的偏差范圍又很小，那就說(shuō)明目標(biāo)點(diǎn)跟復(fù)定位精度實(shí)際到達(dá)點(diǎn)存在一一對(duì)應(yīng)的數(shù)學(xué)關(guān)系，哪有怎會(huì)找不到目標(biāo)點(diǎn)呢

所以機(jī)器人要先標(biāo)定后使用，標(biāo)定就可以找到目標(biāo)點(diǎn)了。

作者: Simple_Life 時(shí)間: 2018-4-28 14:38
定點(diǎn)，每次運(yùn)行到這一點(diǎn)的偏差

作者: dugeng 時(shí)間: 2018-5-4 11:07
http://www.ytsybjq.com/member.php?mo ... ge%253D1%26page%3D1
如果需要制造的話找我

作者: 挺萌的TMD 時(shí)間: 2018-5-5 11:59
重復(fù)定位精度是不看軌跡的，只看最末端的定位位置精度。看軌跡的話要看軌跡精度，現(xiàn)在工業(yè)機(jī)工器人的軌跡精度是一個(gè)難點(diǎn)，哪怕是很牛逼的公司也不敢在樣本上標(biāo)出他們產(chǎn)品的軌跡精度。沒(méi)自信呀。

作者: ww112358134711 時(shí)間: 2018-5-6 19:06
通俗來(lái)說(shuō)，你讓機(jī)器人走10mm，機(jī)器人只走了9mm，這個(gè)1mm的差距就是絕對(duì)定位精度，你讓機(jī)器人每次都到一個(gè)固定的點(diǎn)，每次都會(huì)有一點(diǎn)差距，這個(gè)空間包絡(luò)的圓的半徑就是重復(fù)定位精度。

作者: iseebb 時(shí)間: 2018-5-6 19:17

挺萌的TMD 發(fā)表于 2018-5-5 11:59% ?( o% U% {5 }( R0 F2 t9 h. V
重復(fù)定位精度是不看軌跡的，只看最末端的定位位置精度。看軌跡的話要看軌跡精度，現(xiàn)在工業(yè)機(jī)工器人的軌跡精 ...

[attach]452514[/attach]

作者: 挺萌的TMD 時(shí)間: 2018-5-6 22:23

iseebb 發(fā)表于 2018-5-6 19:17

少量機(jī)器人上得出的平均測(cè)量結(jié)果。沒(méi)有指導(dǎo)意義呀。

作者: hubeixulei 時(shí)間: 2018-5-9 14:06
學(xué)習(xí)

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2019-1-8 09:36

iseebb 發(fā)表于 2018-5-6 19:17

這個(gè)翻譯版的說(shuō)明書(shū)能否傳一下？

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2019-1-8 09:53
再換個(gè)解釋的方式：
重復(fù)定位精度：機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行到這個(gè)點(diǎn)（必須是真正運(yùn)行到這個(gè)點(diǎn)），然后記錄這個(gè)點(diǎn)，然后在從其他任意位置回到這個(gè)點(diǎn)，都能很準(zhǔn)確的回來(lái)。
再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場(chǎng)，回到你家里，你能回去，這就是重復(fù)定位精度，但是告訴你從你當(dāng)前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準(zhǔn)確尺寸位置），但你走回去可能到了鄰居老王家。

也就是上面2樓說(shuō)的，重復(fù)定位精度記錄的是每個(gè)軸電機(jī)的位置，6個(gè)軸串聯(lián)起來(lái)，但是每個(gè)軸都走到之前記錄的那個(gè)點(diǎn)，機(jī)器人末端的位置基本是準(zhǔn)確的（減速機(jī)背隙、各臂的變形、各傳動(dòng)部件的變形等等會(huì)造成誤差），定位精度，是你告訴機(jī)器人一個(gè)空間點(diǎn)，然后機(jī)器人去計(jì)算要讓末端到這個(gè)點(diǎn)，各個(gè)軸電機(jī)需要運(yùn)轉(zhuǎn)多少圈，由于是串聯(lián)結(jié)構(gòu)，機(jī)器人有很多個(gè)姿態(tài)可以帶這個(gè)點(diǎn)，也就是有很多解，這種運(yùn)算，應(yīng)該是導(dǎo)致誤差大的原因（里面仍然包含機(jī)械誤差），個(gè)人理解。

作者: iseebb 時(shí)間: 2019-1-9 21:05

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:369 @, o- {. k1 |: Y: u
這個(gè)翻譯版的說(shuō)明書(shū)能否傳一下？

[attach]472878[/attach]

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2019-1-10 10:26

iseebb 發(fā)表于 2019-1-9 21:05

謝謝！

作者: wgary 時(shí)間: 2020-9-7 10:02

fangyunsheng 發(fā)表于 2019-1-8 09:53
, Q2 D) X2 E7 x& j再換個(gè)解釋的方式：
; l# c5 u) I# B) t重復(fù)定位精度：機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行到這個(gè)點(diǎn)（必須是真正運(yùn)行到這個(gè)點(diǎn)），然后記錄這個(gè)點(diǎn)， ...

再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場(chǎng)，回到你家里，你能回去，這就是重復(fù)定位精度，但是告訴你從你當(dāng)前的位置向東偏15°的方向走502米（盡管這是你家的準(zhǔn)確尺寸位置），但你走回去可能到了鄰居老王家。

這里面是不是要商榷一下：重復(fù)定位精度，顧名思義，應(yīng)該是重復(fù)的任務(wù)，那就應(yīng)該是從某個(gè)已知點(diǎn)到另一個(gè)已知點(diǎn)的固定任務(wù)。如果是從任一點(diǎn)到已知點(diǎn)，那是不是就回到絕對(duì)精度了？

作者: RainiE00055219 時(shí)間: 2021-1-14 20:25

wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02/ R) @( D& `( C2 ]9 g( }0 e/ s
再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場(chǎng)，回到你家 ...

同意，重復(fù)的字面理解就是相同的任務(wù)重復(fù)執(zhí)行，從任一點(diǎn)到固定點(diǎn)不算是同一任務(wù)了

作者: fangyunsheng 時(shí)間: 2021-2-23 08:46

wgary 發(fā)表于 2020-9-7 10:02
6 O$ r& V1 k4 ^$ ^* Q再通俗講：你家的位置在地球上已經(jīng)固定了，告訴你，你需要從出差的地方、或者你公司、或者商場(chǎng)，回到你家 ...

好久了，這個(gè)論壇終于又能登錄了。機(jī)器人相對(duì)準(zhǔn)確回去得必要條件是，要回到的目標(biāo)點(diǎn)，是機(jī)器人已經(jīng)確實(shí)到達(dá)過(guò)并且記錄下來(lái)的點(diǎn)，起始點(diǎn)可以任意。雖然不知道機(jī)器人控制的底層邏輯，但是分析基本就是機(jī)器人到達(dá)點(diǎn)后，會(huì)記錄當(dāng)前所有電機(jī)的位置值，從任意點(diǎn)回到這個(gè)點(diǎn)，只需要讓各個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)到這個(gè)值就可以，這時(shí)候機(jī)器人末端的誤差，其實(shí)更多是各個(gè)連接關(guān)節(jié)的物理誤差，如減速機(jī)間隙、機(jī)械臂剛度，傳動(dòng)機(jī)構(gòu)間隙等等。
反過(guò)來(lái)，要讓機(jī)器人到達(dá)某個(gè)空間值，機(jī)器人需要解析這個(gè)空間坐標(biāo)對(duì)應(yīng)的各個(gè)電機(jī)的位置值，如果是數(shù)控機(jī)床，基本就是直角坐標(biāo)關(guān)系+旋轉(zhuǎn)軸的關(guān)系，相對(duì)簡(jiǎn)單，并且對(duì)應(yīng)的解也很有限，但是對(duì)于6軸的關(guān)節(jié)式結(jié)構(gòu)，那解就多了，這個(gè)值就很難準(zhǔn)確計(jì)算出來(lái)，計(jì)算出來(lái)誤差也會(huì)比較大。
所以，上面的現(xiàn)象像是絕對(duì)精度，不過(guò)我感覺(jué)這不能稱(chēng)為絕對(duì)精度。

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