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機械社區

標題: 一種零背隙的減速器設計 [打印本頁]
作者: xmdesign    時間: 2018-4-24 13:23
標題: 一種零背隙的減速器設計
搜索了很久沒有類似的設計，于是還是遞交了專利申請，主要先針對輕負載機械臂方面，這個是里面的其中一種。2 h( F* p5 p# ]
請多指教，謝謝！
$ C1 i6 m  c+ _2 i3 ^2 @
作者: 黃工baba    時間: 2018-4-24 13:41
了不起
: y3 l+ E, X. s( V1 s, P
作者: 趕羚羊    時間: 2018-4-24 13:42
一圖流？
作者: 麥田守望者bj    時間: 2018-4-24 13:48
怎么做到的？
作者: xmdesign    時間: 2018-4-24 13:53
麥田守望者bj 發表于 2018-4-24 13:48
, z; P: n8 R% e: X怎么做到的？
: G  r% v; ?+ Q: q5 M0 W3 D
首先自己也比較謹慎，還把樣機做出來打表后（藍色部分是3D打印的殼），才敢去遞交申請，畢竟零背隙的牛逼是不能夠亂吹的。還有另外幾個變種也一起申請了。
$ }6 e2 f* G0 W3 ]" Y4 b# S& h" F# o& n( Y, Q, L" e5 P& [! `, d1 H& d
作者: hippofox    時間: 2018-4-24 14:02
厲害了
作者: 千年獨酌    時間: 2018-4-24 14:58
這個結構，可以說說關于磨損、發熱和使用壽命都是如何考慮的嗎？
作者: xmdesign    時間: 2018-4-24 15:32
千年獨酌 發表于 2018-4-24 14:58) J0 c! h3 b' c. B, X( _& i; _" ~
這個結構，可以說說關于磨損、發熱和使用壽命都是如何考慮的嗎？

2 g8 r1 D; z' [* H4 x當然還沒有進行更專業的測試，所以我設定先 輕負載 用途。輕負載自然各方面指標好實現不少。
9 L* ~% w& Q0 c: Z
' ^  u8 u; F* U9 x圓柱體選擇硬質合金研磨材料，螺桿選擇為耐磨銅或者耐磨尼龍。( l9 E5 y' j* @+ h4 V- [+ e: U" ^; U

1 P& |$ B( n- a3 Z2 g; Z/ P3 s* Y! L螺紋為U槽方式，當然我們得使用油脂，當磨損產生影響時，將螺桿往下稍微調節即可恢復 精度* u* P" Q! F0 E! H: W  L
作者: 月光狼人    時間: 2018-4-24 16:00
突然覺得我好弱雞，居然沒有看懂
作者: XT52000    時間: 2018-4-24 16:21
401的上下浮動是怎么實現呢？彈簧嗎？
作者: xmdesign    時間: 2018-4-24 17:00
XT52000 發表于 2018-4-24 16:21
: J* k0 t4 P7 g/ `  J, J401的上下浮動是怎么實現呢？彈簧嗎？
2 x. f' T& m0 K! i$ D
外有凹槽 導向變直進入螺桿，其實就是這段直線進行工作，出去后是弱自由態。0 M0 v$ {& [5 ^' C
又有點類似絲杠工作方式
+ s: ]; e  J8 h% _" [
作者: ww112358134711    時間: 2018-4-24 17:24
點贊，學習學習
作者: xmdesign    時間: 2018-4-24 17:28
XT52000 發表于 2018-4-24 16:21, f# s+ J: W, h$ t
401的上下浮動是怎么實現呢？彈簧嗎？

; p* n$ a2 f" l% K; d還有另外其他的變種方式更簡單點，到公布期就會知道了。
/ v' c3 X+ V2 ~9 S* f; o2 V
作者: 老袁2007    時間: 2018-4-25 10:18
感覺類似滾珠絲桿原理，具體內部結構沒看懂，401是在凹槽中滾動的嗎？
作者: 集成機甲    時間: 2018-4-25 11:30
401是圓柱？
作者: 申ss    時間: 2018-4-25 11:49
磨擦傳動特性
作者: xmdesign    時間: 2018-4-25 12:20
老袁2007 發表于 2018-4-25 10:18
7 A" T% y8 z3 h5 n1 `4 G: ?8 F感覺類似滾珠絲桿原理，具體內部結構沒看懂，401是在凹槽中滾動的嗎？

. F6 |+ d5 Q- f" e- Z, ?- m; l5 V; `凹槽只是導向，從而形成類似滾珠絲杠的工作原理，直推的旋轉導角比較關鍵，選擇螺桿為耐磨銅，有考慮為可修復精度以及可更換件，這樣使用壽命就自然加長了許多。" `. S3 J8 Q0 b, r! s1 {0 L

" P; K) w5 H0 p/ p( w; }  ^. r
作者: d6821055    時間: 2018-4-25 20:35
強勢圍觀一下
作者: rrain99    時間: 2018-4-26 10:35
這不就是渦輪減速機嗎
作者: xmdesign    時間: 2018-4-26 11:51
rrain99 發表于 2018-4-26 10:35) o/ @, x+ |+ ?
這不就是渦輪減速機嗎

2 u) |9 g' s) q嗯，省去了渦輪的磨齒工藝，類似多導程的，而雙向漸開實現消回差比較方便。/ f4 J( O( x) A4 u9 z& _: w, h
作者: 水水5    時間: 2018-4-26 12:03
樓主的設計很好，提兩個個問題：
( e- G* Y( M. S9 H$ n# w3 s回轉誤差，或者說分度精度，是靠條形孔的位置精度保證。
9 T9 q( S+ r1 B' g條形孔這個，在批量生產時，不好保證位置精度。，所以，我覺得分度誤差可能比較大。
2 Y0 p2 v' W0 f; z$ u零背隙是可以的，但是主動輪與銷軸之間是滑動摩擦，可能機械效率比較低。
作者: xmdesign    時間: 2018-4-26 12:35
本帖最后由 xmdesign 于 2018-4-26 13:03 編輯 ) Z7 Z1 n1 S3 }1 P" v3 s
水水5 發表于 2018-4-26 12:03( X$ A6 b; c- F" R
樓主的設計很好，提兩個個問題：6 y! A: n+ ?/ T, H6 N) a6 `
回轉誤差，或者說分度精度，是靠條形孔的位置精度保證。0 w8 p2 l. K$ G6 K8 `% a2 @
條形孔這個，在 ...
$ P" L" m0 Q0 a$ U3 L
傳動類型與效率:自鎖蝸桿(0.40,0.45)單頭蝸桿(0.70,0.75)雙頭蝸桿(0.75,0.82)四頭蝸桿(0.82,0.92)六頭蝸桿（最高可以到0.95）# T: s1 |/ M$ s; G

; W8 A/ Q" l4 u  P) s有另外的一個是沒有用條形孔的，螺紋就類似包絡，直徑大點的減速器，可以做到比較多導程的接觸點面。$ \5 q, S7 V' {3 ]2 u1 k7 o+ x

* `7 N$ ?1 N; _% }* f
7 Z' C+ K) d$ s; X, R# S+ ^& _, f1 |: v, V5 d; P
作者: 李迎398048991    時間: 2018-4-26 13:05
我認為這種方式的初始精度應該還行，但是使用中精度喪失應該很快，沒有自動補償的方式導致在是用中精度喪失很快，滾珠和滑動槽之間的間隙是天然無法消除的，使用中滾柱會在與滑動槽相對固定的地方摩擦，導致背隙加大，建議增加間隙的自動補償方案，對滑動槽的間隙進行自動補償
作者: xmdesign    時間: 2018-4-26 15:29
李迎398048991 發表于 2018-4-26 13:05
( _3 w- p  D- Z, f# b9 F我認為這種方式的初始精度應該還行，但是使用中精度喪失應該很快，沒有自動補償的方式導致在是用中精度喪失 ...

$ {# ~% X& Q' D9 V* J* G謝謝！你的建議非常正確。
+ a2 M8 Y! {; X9 O- g2 I, Y, j& j. f0 f
我們從其他減速器來一起分析：
8 O9 z; {& ~+ `! O' \1、即使諧波減速器有些廠家的傳動效率比在0.8以下，這些跟加工的精度、光潔度等也比較大的關系，說明其精度損耗會比較快，自然有發生使用段時間后，就會問題發生。& l9 m5 s" g* o3 K# v9 {" Y  }

- \) W4 o+ P  {- |+ h2、RV減速器是需要定期換油的，不然里面磨損的鐵粉會越來越多，然后惡循環情況下加速磨損。+ o3 b% i$ P4 d" P$ L1 i8 L' d5 w
3、構成一個完整的減速器，零部件越多，其中一個部件出現問題，相互之間的影響問題必然也越多或者越大。
- o: C& K6 c* W1 D4 }0 D: t4、超負載情況下，破壞情況更加明細。! {+ F, d: |* h. i, g
; u7 S' ?, a; A0 c* D5 O
我的是需要考慮幾點來面對問題：& A4 f; L9 m: S1 o
1、增加導程的頭數，將受力點分布分散，減少單點所受的摩擦力。1 C# _/ Z  X5 l  R7 i; ?* \
2、圓柱的精度和光潔度方面，研磨成本相對比較低，螺桿的耐磨材料選擇范圍還是比較廣。
/ J- p7 ]' V- l1 v$ J3、設計時已經考慮你建議的“精度可恢復”，也還有具備其他方面的自適應機制。5 X* }) c: i# w; R! ^9 A
4、從上面幾點來設計延長使用壽命，補充螺桿為可方便更換的耗材。
: _* R. k. L2 _% F
作者: 激流中的堅冰    時間: 2018-4-26 17:43
這種應該是弱自由度的嚙合方式，做過受力分析嗎？會不會形成在某種情況下，嚙合力會使滾柱發生位移，導致虛嚙合？
作者: xmdesign    時間: 2018-4-26 18:36
激流中的堅冰 發表于 2018-4-26 17:431 Q# T9 ~5 O" |1 |, Y, Y3 w" b" \, O( Z
這種應該是弱自由度的嚙合方式，做過受力分析嗎？會不會形成在某種情況下，嚙合力會使滾柱發生位移，導致虛 ...

; [7 P4 Q5 t8 [5 A; u* e2 D/ J確實還有許多細節需要考慮和補充。。。
8 s4 \6 i8 P; ]嚙合度方面這個設計的好處是，剛加工出來后，先超負載運行一定時間，進行“磨合”適配，然后調整為設定負載內去正常工作。6 S# D9 O/ Y7 H9 y. _
作者: hdxpxp    時間: 2018-4-26 19:50
不知道轉速能到多高？噪聲呢？
作者: 悠悠貓    時間: 2018-4-26 20:26
謝謝+ K! R, R: [  X& J6 }
作者: xmdesign    時間: 2018-4-26 21:40
hdxpxp 發表于 2018-4-26 19:50
* }8 t3 D( A$ u% I' N; J( E不知道轉速能到多高？噪聲呢？
/ Y7 l9 e7 M6 x" u! X- j! h* V
DEMO的手感非常絲滑：）
+ g4 ]) g! s! P我主要針對輕負載機械臂來構思這個減速器，按每秒120度。。。
5 L, P% Z0 h5 J- v8 M; Q  ?5 E減速比36的話~每秒輸入需要實現12轉，也就是每分鐘720轉，當然還有加減速因素。。。! [: T4 X& R0 E6 Y7 P: L7 \- F6 G$ Z7 O
先參考傳統渦輪蝸桿1500轉的標準，實際情況我還得多實際測試為準。# u( L! c9 q7 j" l. c

% C# f1 w( n' Y: \6 V# _動壓油膜方面的指標，也會影響到輸入的最大轉速等方面。
/ R- H8 a- t9 V2 K1 p* Z
作者: 工藝林    時間: 2018-4-27 08:14
樓主能演示一下運動動畫嗎？
作者: xmdesign    時間: 2018-4-27 09:28
工藝林 發表于 2018-4-27 08:14
4 J) L2 X0 C+ W# M8 ?9 \+ w9 ]樓主能演示一下運動動畫嗎？

6 t' t) P  f9 U! `( i$ C) |不好意思，我極少去做動畫演示，主要一般都是剛開始驗證階段，先自己3D打印出來做實樣，容易發現問題，然后才是去CNC。
) C9 Z# B& [* s6 g2 \/ Q7 T; ?5 U' w/ Y4 \) k: r
作者: 機械萌萌小石頭    時間: 2018-4-27 16:55
厲害了
作者: 外圓車刀    時間: 2018-5-7 20:24
我們也在搞蝸輪蝸桿機械臂，背隙不好調，調太小電機易過載，速度上不去
作者: xmdesign    時間: 2018-5-7 21:13
外圓車刀 發表于 2018-5-7 20:24
3 i5 u" N. ~6 s7 |, f我們也在搞蝸輪蝸桿機械臂，背隙不好調，調太小電機易過載，速度上不去

& [+ `; ~1 i" r* {# L! d7 E* a+ X/ d普通的還是雙導程的？精密雙導程現在的也不便宜啊！
/ Y: }7 A. p3 ^; Q4 m* q9 k
作者: 外圓車刀    時間: 2018-5-7 21:19
xmdesign 發表于 2018-5-7 21:13$ K- p4 V5 g- T$ o8 Y( K
普通的還是雙導程的？精密雙導程現在的也不便宜啊！

/ i6 F  a; U$ I9 n$ O0 r( d9 ^$ d我們還是普通的蝸桿    造了2臺樣機了 0 Z( [1 s( o  b% N8 b) F4 V! X
我們主要是從調間隙結構方面入手，一臺運行了半年，還有一臺這星期開始調系統，' M" d6 J# s! a) Q8 Q9 \; n
臂長水平伸展達1.5米，那時候為了有特色，參考松下的焊接機器人臂長加長了，結果1軸背隙不好調，6軸末端放大量有個0.7，后面還要想辦法
7 `6 }+ }' q; A7 ?# H
作者: xmdesign    時間: 2018-5-7 21:28
外圓車刀 發表于 2018-5-7 21:193 ]. e( Z1 S7 {
我們還是普通的蝸桿    造了2臺樣機了 7 ]' ^3 k* I/ ^* j8 V
我們主要是從調間隙結構方面入手，一臺運行了半年，還有一臺這星 ...

& @$ b" W  |& r) _; E7 d0 A2 V& c3 U7 C# u$ B2 w5 |- `' s" ~
得精密雙導程效果會好不少，國產貨大概4K起一個。
3 _# [# d: d2 d7 C, z# s+ v* ~4 D
我的這個設計保底是助力外骨骼比較好用，這陣在設計輕負載機械臂的應用。

% A3 ?- R% ~6 X2 I1 X( m) T
$ j5 r& R. c6 U
作者: 外圓車刀    時間: 2018-5-7 21:38
xmdesign 發表于 2018-5-7 21:284 ~! f2 C/ q+ R7 t' h! y
得精密雙導程效果會好不少，國產貨大概4K起一個。  S6 s; r+ z6 p
我的這個設計保底是助力外骨骼比較好用，這陣在設計 ...

! s: y; I9 j/ u2 x' @我們這次都是鋼件跟鑄鐵件，開鋁模開不起，現在1軸要帶動的重量大概是300斤，可以用手撥動蝸桿頭部的帶輪，2軸要帶動起碼150斤
* m# R; l$ Z' Y2 ~0 X7 U
作者: xmdesign    時間: 2018-5-7 22:42
外圓車刀 發表于 2018-5-7 21:38! [" k* H8 @; O+ J+ ^
我們這次都是鋼件跟鑄鐵件，開鋁模開不起，現在1軸要帶動的重量大概是300斤，可以用手撥動蝸桿頭部的帶輪 ...
" E6 T3 n' Y! o; [3 o+ t
排除自身本體重量，真正的執行負載需要多大？
1 Q. g. @" B, F" G7 w
作者: 外圓車刀    時間: 2018-5-8 05:51
xmdesign 發表于 2018-5-7 22:42! l  R4 ]: s' Q5 }; ?
排除自身本體重量，真正的執行負載需要多大？
1 C% s7 k3 J. W$ O( j4 r! a- r9 Y
在第六軸不改動結構，帶動30斤，這個主要是焊接用
作者: xmdesign    時間: 2018-5-8 11:09
外圓車刀 發表于 2018-5-8 05:51
5 g- b" {% C  B# F在第六軸不改動結構，帶動30斤，這個主要是焊接用
2 E7 [+ j. O; H
我設計的圓柱上再套軸承的話，在重負載條件下可能有點優勢，我還沒條件測試。
/ i. }# q  v$ N
作者: 外圓車刀    時間: 2018-5-8 11:26
xmdesign 發表于 2018-5-8 11:09
: N" e9 K- }/ T% h我設計的圓柱上再套軸承的話，在重負載條件下可能有點優勢，我還沒條件測試。
4 c) L1 v! A% E
師傅你的專利什么時候可以公開介紹，到時候發下連接我們也學習下。還可以供貨給我們
作者: xmdesign    時間: 2018-5-8 19:31
外圓車刀 發表于 2018-5-8 11:26
* g4 X. \# ]+ S5 _; U, A師傅你的專利什么時候可以公開介紹，到時候發下連接我們也學習下。還可以供貨給我們

! g( ]2 N1 O' G% H. U謝謝！我現在就一個人自己在設計開發等，輕負載機械臂會走前面。
) b0 g) ~0 k( L
作者: 外圓車刀    時間: 2018-5-9 07:36
xmdesign 發表于 2018-5-8 19:31
+ }6 G  C5 b8 P; K, B1 K謝謝！我現在就一個人自己在設計開發等，輕負載機械臂會走前面。

8 ~# N, g, S- z/ S! w昨天我我們系統初調試，效果還可以/ S2 O" z3 o- L" X+ P
作者: hubeixulei    時間: 2018-5-9 14:01
看一看  學一下
作者: Lsw_dVz2Z    時間: 2018-5-10 18:56
留個腳印
作者: Simple_Life    時間: 2018-5-11 08:17
機械手一軸會用到這樣的方式，幾十年前就有401可能不一樣
作者: xmdesign    時間: 2018-5-11 11:32
Simple_Life 發表于 2018-5-11 08:17
5 t; L7 D) R6 h1 r  b# ]機械手一軸會用到這樣的方式，幾十年前就有401可能不一樣

9 z& C7 g0 j6 G% a' [& C: ~嗯，可能比較不同點的是404，畢竟減速器太多人去研究了，所以出現重復的情況概率比較高。. }" r8 [+ O9 h* C! W; x  _$ a
作者: xmdesign    時間: 2018-6-3 09:37
外圓車刀 發表于 2018-5-9 07:36' @& M5 U1 R$ a8 E% j) i: S
昨天我我們系統初調試，效果還可以
+ |. {+ k; c& N$ w% X
一起加油！！2 M* X! [: W) x: x( ~4 s. v
我正在制作輕負載的機械臂，進展還順利，大臂測試了比較理想，我設計的是串聯&平行關節共主要結構的方式，到時換“底盤”就可以了。# f9 U( ]( O" L

/ L) s! h$ k) E* }等DEMO測試好后，到時上視頻上來。
0 Y! r- H  j0 S5 \& J5 L
作者: 外圓車刀    時間: 2018-6-3 13:52
xmdesign 發表于 2018-6-3 09:37
, V+ S0 z9 h2 x0 i+ x一起加油！！
) |* f9 W+ X1 `我正在制作輕負載的機械臂，進展還順利，大臂測試了比較理想，我設計的是串聯&平 ...
% m8 o) ?% {* l8 J1 u
師傅請教一下潤滑油用哪種，我們第一次的稍微有點稀，運行起來有幾個點會出現抖動，后來換成比較粘稠的，抖動消失了，但在冬天冷機啟動比較卡，需要預熱
作者: xmdesign    時間: 2018-6-3 22:10
外圓車刀 發表于 2018-6-3 13:52
1 ^% J2 A1 s$ J2 W. c2 g4 [師傅請教一下潤滑油用哪種，我們第一次的稍微有點稀，運行起來有幾個點會出現抖動，后來換成比較粘稠的， ...

6 j" |. g' I' Z輕負載我基本采用免油方式，抖動一是采用消抖曲線，二是減速比方面也有點影響。
  b- }6 @# a$ ]1 q" v9 z! w# l2 H% C4 G* d
作者: 一笑而_sfxOl    時間: 2018-6-14 16:04
這個設計做不到零背隙：銷軸在一個徑向導槽內滑動，為了與蝸桿嚙合，還得使幾個處于嚙合狀態的銷軸在同一平面上，那么相鄰銷軸的距離是變化的，而蝸桿的螺距是固定的，帶出來兩個問題：一是此減速器的瞬時減速比是變化的，二是有較大尺寸誤差時只能有一個銷軸處于嚙合狀態，加工精度高時可能自鎖轉不動，更談不上零背隙了！
作者: xmdesign    時間: 2018-6-14 17:20
本帖最后由 xmdesign 于 2018-6-14 17:22 編輯 9 E- Q7 a7 h% H& ~4 c* D8 Y$ q
一笑而_sfxOl 發表于 2018-6-14 16:04
7 h0 b4 ~; P8 {6 {這個設計做不到零背隙：銷軸在一個徑向導槽內滑動，為了與蝸桿嚙合，還得使幾個處于嚙合狀態的銷軸在同一平 ...

/ v  O6 V1 r; ]* V4 o  j; m蝸桿的螺距雙向漸開的，你說的擔心我構思時也擔心，所以先制作出來后驗證后才去申請專利的。
9 G& a7 F/ H9 K) k/ p- r
作者: 一笑而_sfxOl    時間: 2018-6-15 10:44
蝸桿的螺距是漸變的，在實際生產中怎樣精確控制。蝸桿與銷軸是純滑動，效率不會高。為了傳動比適當高點，則銷軸不會很粗，會有受力變形，所以功率也不會很高。
作者: xmdesign    時間: 2018-6-15 11:27
一笑而_sfxOl 發表于 2018-6-15 10:44- K  z0 P; i9 y" l2 K0 U: v0 N
蝸桿的螺距是漸變的，在實際生產中怎樣精確控制。蝸桿與銷軸是純滑動，效率不會高。為了傳動比適當高點，則 ...
* u8 ~2 M( d3 n+ W- T
這個方式只是專利里的其中一種應用，最后實施會是圓銷被固定的，然后螺距是雙向漸縮，螺紋的制作加工方式，到時專利公告時里面有方法和計算方式。% y- J5 z! F/ P7 P9 g( ?" C
' X7 }$ X0 @# |5 O6 {
作者: 化石desmond    時間: 2018-6-20 23:33
弧面分度曲線的變異？？
作者: 無錫法斯頓    時間: 2018-6-21 08:30
厲害了
作者: 無錫法斯頓    時間: 2018-6-21 08:32
怎么做到的啊
作者: xmdesign    時間: 2018-6-21 09:35
化石desmond 發表于 2018-6-20 23:33
7 N& a* Q) F- T5 O9 X弧面分度曲線的變異？？
7 {$ T% D# t9 C, j
二次包絡&滾珠絲杠的結合物，有比較有趣的方式見圖（4月初做的DEMO，現在換材料和完善生產工藝中）：圓柱是同時跨螺紋的左右兩面，當是V型時。。。
& S2 V6 `0 Q' P; x# S- @2 Y+ L
. [& b1 }0 k& m( H2 i* ^4 P7 k+ _
作者: threetigher    時間: 2018-7-9 00:21
贊一個！我好像有看到一家日本公司也在推類似的蝸輪蝸桿的減速機，用軸承代替普通蝸桿。
5 M) C# K' D% o, r; B2 u* ^, n
6 `- i. J' o9 s' R+ [lz可以檢索一下
作者: xmdesign    時間: 2018-7-9 10:11
threetigher 發表于 2018-7-9 00:21
" r& W! h  V1 y  [贊一個！我好像有看到一家日本公司也在推類似的蝸輪蝸桿的減速機，用軸承代替普通蝸桿。: ^4 X  _9 i; p

. o9 |+ d  d! w% F3 ~; Llz可以檢索一下
) C+ D# b2 O* G4 [9 P; j: v
我只是個人工作室，然后嘗試不磨齒的探索，你看看是否如圖這樣的) X5 j$ g  H5 f% m$ u
作者: threetigher    時間: 2018-7-9 14:34
xmdesign 發表于 2018-7-9 10:11
7 X6 h3 \1 `  Q我只是個人工作室，然后嘗試不磨齒的探索，你看看是否如圖這樣的
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應該是這家吧。8 {0 x2 p4 N& R; ?" Z$ E" X' N
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咱和小本子相比，有何優勢？8 H, ~; x, Y+ {# V+ v
作者: xmdesign    時間: 2018-7-9 16:30
threetigher 發表于 2018-7-9 14:34
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咱和小本子相比，有何優勢？

" c* d) B+ [- C) C, _& K; b他們的是二次包絡，我設計的方式滾柱直接采用軸承圓柱，螺桿更容易加工，并且磨損后可調節恢復精度。8 `5 n2 w, U1 C. g7 j* `




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