機械社區
標題: 機器人問題別老拿國產減速機說事兒，這鍋咱不背（二） [打印本頁]
作者: ww112358134711 時間: 2018-4-20 22:40
標題: 機器人問題別老拿國產減速機說事兒，這鍋咱不背（二）
[attach]451301[/attach][attach]451302[/attach]先
復
習
上一篇文章里，我們主要講了在機器人行業里比較有名的減速機廠家。主體來說是老大還是老大，老大忙不過來了，小弟也能分一杯羹，RV占比依然是龍頭，但由于小機器人的迅猛發展，諧波有蠶食的趨勢。
今天我們要講的是，減速機廠家那么多，有好的，有差的，那所謂的好跟差到底區別在哪里。
我們不生產減速機，我們只是減速機的裝配工~~~~
根據眾多減速機廠家的反映，QKM是國內對減速機性能評價時間最長，測試項目最多，最奇葩的一家。怎么說呢？一般機器人廠家在選擇減速機品牌的時候，有的是直接看價格，這就不說了，有的也會做測試，但一般是直接裝到機器人上做測試，這樣的方法當然最直接，但是有一個問題是，比如裝到六軸上，有6個減速機，如果精度達標，那萬事大吉，如果精度不達標，那到底是減速機問題，還是裝配問題，還是電機問題，還是系統問題~~~這就搞不清了。所以QKM的做法是，最開始，我只買一個，不同品牌的相同規格的減速機，通過某些手段，把機器人持續測到壞為止，每隔一段時間測試某些指標，一個是看性能是否達到，一個是看性能可以保持多久。QKM測過的減速機有十來種，單個減速機的測試時間最長已經超過1.5萬小時，有的現在還在測。這是很多廠家都沒這么測過的。
只有單個減速機性能驗證通過了下一步才會裝到機器人本體上，而對本體的性能評價時間就更長了。以DELTA為例，QKM于2013年底生產的第一臺DELTA目前還在實驗里做著測試，期間當然換過零部件，包括減速機在內，減速機壽命可沒辦法24小時不間斷跑4年這么長。通過這些方法，我們就知道減速機廠家的性能到底到哪個層次。
大部分減速機廠家在被問到性能或者裝配方法的時候，都會回答，參考HD手冊，參考帝人手冊。而在性能方面，有些廠家還仔細測過，有些可能只是參考HD的降一點點就寫進手冊了。所以當一個成立不久的減速機廠家跟我說他們的減速機壽命是一萬小時甚至一萬五千小時，我心里是呵呵的。你自己都沒測過這么長時間。
所以言歸正傳，經過這么些年的測試，我們總結出評價減速機好壞的一些性能指標，特別是減速機研發過程當中容易出現問題的地方。這些坑，誰也逃不掉。能不能解決，什么時候解決，就看研發實力了。所以，下一次有減速機廠家找上門，你可以問問他們有沒有遇到這些問題，解決到什么程度就知道這家靠不靠譜了。
[attach]451303[/attach]
漏油
不管什么減速機，這是必定要面對的問題。而漏油的原因是比較復雜，涉及到油封品牌、油封裝配、軸的加工工藝、使用方法等等等等。而且漏油還分真漏油和假漏油。
所謂假漏油，是指在運行之后不久出現漏油，漏油量不多，而且短時間后就不再出現。這種一般是內部的壓力釋放，壓力釋放了就沒事了。而真漏油出現的時間點就不定了，可能是一開始就漏了，這時很可能是產品品質或裝配品質問題；也有可能是運行很長時間之后出現，這一般是油封壽命問題。使用不當除外。
很多人都樂意拿漏油來攻擊國產減速機。沒錯，確實在這個問題上，確實國產減速機發生的概率會比較高，可能是工藝不成熟，或者是使用了比較一般的油封。但是，必須要說的是，這絕不是國產減速機的特性，這鍋咱不背，就是進口減速機，品牌咱就不說了，還不是一家，我也測過漏油的。那些大量使用過進口品牌機器人的客戶也會知道這個問題。至于廠家是怎么解釋的就不知道了。所以不是進口的不漏油，只是概率小，你不知道而已。
精度
這里包括了兩種，一種角傳動精度，這是減速機手冊里都會標出來的，這影響的是機器人的絕對定位精度；另一種是重復定位精度，這是減速機手冊里沒有，這影響的是機器人的重復定位精度。角傳動精度一般減速機廠家都有專業的設備，但是客戶自己也可以設計一些簡易的方法去測。重復定位精度也一樣。
對于新減速機來說，要達到標稱的1弧分以下，很多廠家是OK的，但是最大的問題是一致性和穩定的。可能大部分廠家一開始精度都達標，但幾個月后，要么精度跳上跳下，要么直接是越來越差。
重復定位精度也如此，短時間內達到較高重復定位精度是沒什么問題，但是時間長了，如何保持住就很難了。
發熱
這是比較直觀，但是比較少人關注的一個點。其實發熱也是上面講的精度有關。減速機精度取決于齒輪的嚙合程度，嚙合間隙過大，減速機的精度就差，而采用微過盈的方式，精度就會提高，但是就會導致發熱過大的問題。RV上，采用帝人結構的發熱的區別還沒有那么明顯，而同樣是諧波減速機，不同品牌的發熱程度就差很多了。別的不說，諧波里面，HD是唯一一家可以既可以精度高又可以發熱少的廠家。大佬的稱號絕不是浪得虛名。
當然，發熱除了與齒輪有關之外，還跟油脂、跟裝配有關，油脂的好壞，裝配的能力都會有明顯的影響。這里有很多的細節工藝，這就看各個機器人廠家的技術能力了。
壽命
壽命也是國產減速機被吐槽最多的點。大家老是吐槽減速機壽命短，但能講清楚到底什么壽命短的人卻不多。
其實減速機的壽命主要取決于軸承的壽命，一般來說，軸承是最先壞的，特別是諧波，RV的話，行星結構部分也是易損壞的點。
很多人都吐槽國產減速機用的軸承不好。這個我得說兩句公道話，這又得分兩種：一種是軸承確實不好，可能是材料或者工藝等等的缺陷導致軸承就是達不到那個壽命；但是呢，另一種情況是，哪怕你使用了跟HD一模一樣的軸承，你也不能保證100%能達到壽命。原因是，在諧波行業，軸承是存在一定概率的提前磨損的，這我是在各大廠商那里都得到了證實。就是說，這是一個行業瓶頸，就是有一個小概率會出現軸承莫名其妙就壞了，而且前期查不出來。而這個時候，到底是減速機本身有問題還是客戶問題，這其實就有灰色地帶，會扯皮的地方。而不同品牌之間這個概率也存在差異。你要去問廠家概率是多少，估計他們也答不上來，或者也不敢正面答你，一般比較官方的回答都會講10%以內。這是一個統計概率。那這個統計值怎么來的呢，那誰有這么大的樣本可以統計呢，你懂的。
提前磨損的情況一般會在數月到一年左右出現，視運行情況而定，所以那些趁著機器人爆發大量出貨的減速機廠家就要注意了，如果前面研發的時候沒有控制住這個概率，現在出貨越多，半年后頭越大。很多人鼓吹國產減速機迎來了春天，我卻覺得很多人是在出產一個又一個定時炸彈，哪一天被引爆，那可就山崩地裂了。
傳動效率
其實這跟前面講的精度、發熱、油脂等都有關系。傳動效率也是減速機重要評價指標之一。要測試傳動效率也是需要專業設備的，客戶自己比較難測出具體數據。但是，做橫向對比是可以的。發熱就是最直觀的一個對比方式，初中知識告訴我們，能量是守恒的，發熱大了，代表電機更多的功率被用來消除摩擦了，那輸出功率自然就少了。輸出功率少了，負載能力自然就弱，就沒力，加速度自然就小，節拍自然就慢了。
下期預告
關于不同廠家的主要差距主要就是以上這些內容了，至于實際怎么測，怎么建立合理評價標準，那各有各的方法，各有各的道理，測試方法都是得靠自己摸索，因為廠家不一定肯透露，或者甚至有些廠家也沒測過，但至少能把上面的問題解釋清楚的廠家就屬于比較靠譜的廠家，至少是真正在做產品的，如果回答不上來，那就請君三思了。
講完了不同廠家的差距，那就該講講國產減速機最大的黑鍋了，很多時候不是國產減速機不好，而是客戶沒有裝配好，很多時候哪怕你的是HD，帝人，你裝出來的還是拼不過四大家族，為什么呢？且聽下回分解。
$ x* t/ W5 R. s6 J
' Q) J7 ]* i$ M: b0 x3 S$ U/ S d
作者: koks 時間: 2018-4-21 11:52
牛逼
作者: wdennisw 時間: 2018-4-21 13:49
這個經驗總結好！
作者: 月光狼人 時間: 2018-4-21 16:45
恩，我也覺得。產品這個東西很復雜。國內也有做的很好的。。。只是參差不齊
作者: simpleplanfx 時間: 2018-4-23 08:49
精彩
作者: jiangssli 時間: 2018-5-8 10:28
前期大家做減速機的攻克方向都是在提高減速機零部件的精度和材料上做文章，但是發現把零件和材料做到足夠好以后還是解決不了壽命問題....減速機廠家特別關注軸承和潤滑的不是很多，我遇到一個做諧波減速機研發的公司，他們自己買德國超精機做軸承自己測試，經過半年多測試發現，以軸承精度作為諧波減速機的基準設計，可以大大提高壽命，特殊的潤滑脂更能提高減速機的壽命
作者: epouvantail000 時間: 2018-5-8 13:00
講得真不錯，但是下文怎么沒了
作者: hubeixulei 時間: 2018-5-9 14:02
學習
作者: king528 時間: 2019-11-26 16:13
分析的很專業，學習了5 I$ i" s! V5 G7 g& p# T
作者: 舊時人未眠 時間: 2019-11-30 22:10
厲害，大佬厲害
作者: luozheng0403 時間: 2019-12-2 10:28
講的很好，講真要做好真的不容易
作者: 同學吧 時間: 2020-1-14 15:42
樓主對減速機行業這么地了解。
作者: wugehaoniu 時間: 2020-1-16 16:02
行家，話說得比較地道。
作者: se7kong 時間: 2020-1-17 16:01
諧波目前的難點確實在柔性軸承上，HD的強也確實只有用過了才知道，國產的差距確實很大，綠的的齒形決定了剛輪只能線割，產等很難上去且成本大于HD的插齒，目前國內綠的確實是最優秀的，但是穩定性還是不如HD，其它的還需努力，我也測試過很多品牌的減速器，只能說，HD還是HD，另外本體的問題，國產主要在結構強度以及控制算法上差距太大，比如那智的六軸轉向是很柔和的，但是速度不慢，但是國產就直來直去，品牌就不說了。
作者: 幻化成風 時間: 2020-1-19 10:46
學習了
作者: 專搞機械設計 時間: 2020-1-19 13:57
我都看懂了，為你點贊！
作者: gaokua 時間: 2020-1-20 13:48
你是搞關節機器人測試崗位的嗎？
作者: wgary 時間: 2021-3-29 18:20
關注了你的公眾號
作者: 鈑金準專家 時間: 2021-4-1 11:13
電機的壽命相當一部分也是體現在軸承上
作者: 劉工189 時間: 2024-1-25 16:42
學習！致敬！
$ d1 q( I+ m8 h7 v7 i, g7 z4 n8 N
作者: 軒轅建國 時間: 2024-6-13 14:19
大佬流弊
| 歡迎光臨 機械社區 (http://www.ytsybjq.com/) |
Powered by Discuz! X3.5 |