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標題: 爛大街的六軸 [打印本頁]

作者: ww112358134711 時間: 2018-4-1 23:53
標題: 爛大街的六軸

爛大街的六軸

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剛開始寫公眾號的時候，就有朋友問我什么時候也講講六軸。我說行，等把SCARA跟DELTA講完了我就講。現在SCARA跟DELTA的基本介紹終于寫完了，但是想要寫六軸卻不知怎么寫好。無法像之前那些做盤點，因為六軸的廠家實在太多了，也很難詳細介紹內部結構，因為六軸的結構經過這么多年，各家的設計方案實在太多了。想來想去，只能來一盤大雜燴了。把六軸現在我了解到的情況還有設計上一些比較特別的點雜入雜八羅列出來。就更一筆流水賬好了。

——百度百科

四大家族

相對于SCARA的一枝獨秀，六軸的市場還是比較百花齊放。畢竟工業機器人當中發展最成熟的就是六軸了。這么多年滾過來，市場的分配相對比較穩定了。

其中有四大家族之說，占據了絕大部分的份額。四大家族包含YASKAWA、FANUC、ABB、KUKA，其中又以FANUC出貨量最大。

四大家族中，除了KUKA之外其他三家的工業機器人并不是公司/集團的最大業務。KUKA在四大家族中最弱，是唯一一家沒有掌握電機、減速機、控制系統這些核心零部件的公司，是集成方面能力比較強。所以那些吐槽國產機器人買零部件拼湊的人讓他去看看KUKA如何把集成做到爐火純青，關鍵是看怎么個拼法。當然，在工業設計方面，個人認為四大家族中KUKA是最漂亮的。而且KUKA也有黑科技，從德國宇航局轉化過來的技術推出了IIWA這樣的黑技術七軸，是全球真正意義的協作機器人，沒有之一。

四小家族

前幾年，國內把幾家做得比較大的機器人公司稱為四小家族，分別是新松、廣數、新時達、埃夫特。四小家族是不是國內技術最強、出貨量最大的，這個真不好說。但是可以確定四小家在背景和資金方面絕對都是老大，或國企背景或上市公司，都是有錢的主。

四小家中，這幾年新松與新時達口碑較好。也別老是國產哪里哪里不好，如何如何不穩定，客觀來評價，穩不穩定都只是相對的，四大家實際也有不少問題，只是概率相對小一些而已。

新松從規模來說，在國內是第一不說，在國際上也能排在前面。而且產品線非常豐富，也是國內唯一一家具體機器人裝機器人生產線的公司。（目前我知道的具備機器人裝機器人的生產的公司有3家：YASKAWA、FANUC、新松，其中YASKAWA我親眼看過，但是保密程度要求很快，只看到一小段，而且很快的走過去了，現在印象比較深的是機器人裝RV減速機的情形，非常厲害；新松是在記錄片里看到過介紹，不知道自動化程度與穩定性如何，個人認為新松的全自動生產線可能展示效益大于經濟效益，畢竟出貨量不及人家那么大，技術實力也有差距；FANUC的自動生產線據說自動化程度非常高，很可惜一直沒有機會看到過。）

新時達之前是在六軸上口碑相對不錯，雖然我也沒用過。把眾為興收購之后算是強強聯手，畢竟眾為興是國內SCARA出貨量最大的。大金主擴大地盤與技術實力的重要途徑就是~~買~~買~~~買~~~

國產六軸現在是什么個情況

六軸機器人現在是中間重兩頭輕。中載段做的人特別多，而300KG以上、3KG以下做的人就很少了。造成這樣的原因主要是中載段在以前應用比較多，所以先發展起來，經過這些年的發展設計套路已經相對固定。而超重載的機器人在零部件如電機、減速機方面成本相對中載要貴得多，技術門檻很高；而3KG以下的六軸也是近幾年由于3C的發展大家才開始關注，可參考的設計少，國產就自然更慢了。

然而，比較尷尬的是，即使是已經研發多年的中載六軸，國產與進口的差距還是讓我吃驚。年前有一位朋友想做一個上下料的應用，動作很簡單，就是兩個工位的上下料，負載10KG，比較特別的是臂長要比較長，所以他們想通過20KG左右的機器人增加一段延長桿來做。

當然，出于民（省）族（錢）情懷的考慮，他優先選了國產的機器人。前后試了兩家，在業界比較大的，結果出現末端增加延長桿之后負載能力急劇下降，各種問題，折騰一段時間后實在受不了了，退貨，換上安川的同等規格六軸，一切問題消失了！（此處安川應該給紅包）

聽了這個真實的事跡，我是挺驚訝的，也略失望，盡管這當然不能代表所有國產，但革命尚未成功，同志們仍需努力啊。

小六軸現在是怎么個狀況

3C行業除了把SCARA帶起來了，也讓小六軸火了一把。而且不同于RV種類較少，諧波減速機的種類較多，所以在小六軸上，6個軸的減速機的選用和設計匹配非常多樣化，各有各的特色，偶爾就會冒出一個驚喜的設計。

小六軸在純國產化上比大的六軸更難。減速機、系統可以用國產的，但是電機很難。因為國產電機有一個致命缺點，太長了。相同規格的電機比進口的長了不是一點點。而小六軸要做得好，輕量化，就要求電機要足夠地小，所以要判斷小六軸用的是國產電機還是進口電機看外觀就可以基本分辨，如果上臂顯得很肥的話，那是國產電機無疑。這就像是米其林似的，腰細上下粗。

最近倒是有國產廠家在推小短小的電機，有機會可以測一測，倒是很期待。

國產小六軸哪家強

哪家都不強！！不光是國產，就是進口的很多小六軸很多也是近兩年才研發出來的。所以現成屬于一邊更新換代提高產品質量一邊搶蛋糕的階段。進口品牌自然有公認做得很好的，但在國產中，有出貨量不錯的，但還沒有聽過哪一家在技術方法特別好的。就看誰先在3C行業有所突破吧。

小六軸在3C行業有非常多的潛在用途，有很多時候除了工藝之外，價格也是硬傷，畢竟SCARA要便宜得多。不過現在小六軸也已經有打價格戰的趨勢，之前就有某國產的超低價六軸新聞引爆整個圈子。要真的小六軸能把成本做到與SCARA相當，那就有意思了。

時間到

OK，關于六軸的雜談就到這里了，暫時沒想到其他特別的東西。這篇就當是飯后甜點吧，后續更多精彩，敬請期待。

作者: 平實生活 時間: 2018-4-2 06:28
樓主應該是接觸了不少廠家，如果有具體的使用體驗的話，歡迎共享。哪里好不好說，哪里不好比較想了解，避免掉坑。

作者: zrongyi7 時間: 2018-4-2 09:03
先支持下，圖片半天也沒顯示出來。期待更多機器人相關的知識。

作者: 未來第一站 時間: 2018-4-2 09:40
感謝分享，學習了。

作者: 月光狼人 時間: 2018-4-2 10:52
感覺很有市場

作者: 軍CSJ 時間: 2018-4-2 11:14
說真的，對于不懂這行的人來說，可以入門。對于設計本體的人來說，一般般。國產的軟肋，你這個七寸打的好！感謝哈爾濱和新松為中國機器人行業培養了大批的人才。

作者: 小小布2018 時間: 2018-4-2 11:21
學習了

作者: 嘉興KS 時間: 2018-4-2 12:48
感覺我們這5軸都不多，費用400-500/小時，怎么6軸都爛大街了？

作者: 仗劍走天涯 時間: 2018-4-4 10:26
從文中能看出樓主對這個行業很了解，謝謝分享！

作者: 青哥James 時間: 2018-4-11 22:01
謝謝樓主

作者: 一騎絕塵0929 時間: 2018-6-22 11:41
樓主能否談談EPSON的六軸?

作者: dawei_cn 時間: 2018-6-25 15:04
感謝分享，學習了

作者: 一條設計咸魚 時間: 2018-6-26 11:57
還是電機不行啊，只有在省成本的時候才考慮國產

作者: dawei_cn 時間: 2018-6-26 13:15
感謝分享，學習了

作者: 蘇景不言 時間: 2018-8-17 15:06
大開眼界，謝謝樓主分享經驗

作者: 只有快樂 時間: 2018-8-17 21:39
學習了，謝謝分享。

作者: 左羅_BRJrV 時間: 2018-8-22 19:28
謝謝科普

作者: zqb1990 時間: 2018-8-23 10:41
確實爛大街了，小公司都有在做機器人，外觀測繪，開模，傳動買買買，軟件買買買，也能搞出一臺6KG六軸

作者: 春和 時間: 2018-9-5 15:11

學習了

作者: 飛飛CAXA 時間: 2018-9-7 22:48
載荷大或者力矩長可以配重彈簧啊

作者: 飛飛CAXA 時間: 2018-9-7 22:49
機器人的電機啥的沒那么玄乎吧，
主要還是諧波減速器
和其他減速器
的精度和耐疲勞

作者: JXHolmes 時間: 2018-9-8 10:35
畢業設計就是畫的SCARA哈哈

作者: guobiao1988 時間: 2018-9-8 10:49
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作者: 目光所及靈魂 時間: 2018-11-4 10:03

軍CSJ 發表于 2018-4-2 11:14
. V! |! r* g6 y7 c5 j* Q說真的，對于不懂這行的人來說，可以入門。對于設計本體的人來說，一般般。國產的軟肋，你這個七寸打的好！ ...

不是說對咱們國家的企業沒有信心，只是說應該更加客觀。真正能把商業因素考慮得比較少、做研發目的相對純粹的還就得是高校，哈工大的機器人領域專利確實不少，應該感謝他們在國有自主開發這塊的貢獻。但是企業這塊，我目前看到的所謂新產品，都是在吃人家國外剩下的。從來都是人家搞出來什么新玩意，我們的人看到了，覺得哎，挺有意思，然后不是山寨就是逆向反正就是也弄個形差不多的東西回來。從來沒有自己原創搞過一個讓外國人看到覺得哎，挺有意思的產品。還有最現實也最矛盾的問題，在企業里研究院是一個兩面為難的部門，事業部的人覺得你賺不到錢看不上你，老板又覺得你總研究不給他出成果也看你是個事，研究完了又不給你足夠時間和錢做測試和修正（這個要看企業具體的規模和經濟實力），感覺差不多了直接拿出去搞宣傳拉投資。所以，我個人希望做研究一定要踏實、有耐心。國產機器人這塊，不但要努力，還要知道怎么努力，先在哪塊努力。

作者: 目光所及靈魂 時間: 2018-11-4 10:08

一騎絕塵0929 發表于 2018-6-22 11:41* v7 \/ x3 A/ a5 y5 w
樓主能否談談EPSON的六軸?

之前和EPSON的華北技術總監有過交流，他們的飛拍、模擬量輸出，反作用力定位引導，VRT，還有手動拖拽示教的力/力矩傳感器，都還挺新穎的。而且他們的六軸，J1的回轉角度要大于一般的六軸。還有一點，就是輕。

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